JPH05277904A

JPH05277904A - 倣い方法及び倣い装置

Info

Publication number: JPH05277904A
Application number: JP4103883A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Koike; 康雄小池; Tokuji Tanaka; 徳治田中
Original assignee: Koike Sanso Kogyo Co Ltd
Current assignee: Koike Sanso Kogyo Co Ltd
Priority date: 1992-03-31
Filing date: 1992-03-31
Publication date: 1993-10-26
Also published as: EP0565264A1; US5357096A

Abstract

(57)【要約】【目的】図形の縁を先読みして倣う倣い方法に於ける倣
い精度、特に曲率の大きいコーナー部の倣い精度を向上
させる。【構成】複数の光電変換素子を配列したカメラ２によっ
て図形１を撮影し、二値化回路11で各画素の信号を二値
化データに変換して二値化データ記憶部12に記憶させ
る。基準点Ｏを設定すると共に異なる半径を有する複数
の走査線Ａ，Ｂを設定する。演算部15で走査線Ａ，Ｂに
対応する画素の座標データを演算し、検出部16で座標デ
ータに対応する画素の二値化データを検出して図形１の
縁に相当する画素を検出する。判定部17では検出した画
素と基準点Ｏとのベクトルを演算し、且つ相互のベクト
ル角を演算し、このベクトル角に応じた速度信号を発生
して移動手段を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は図面に描かれた図形を倣
う倣い方法とこの方法を実施する倣い装置に関し、特に
倣い精度を向上させた倣い方法及び倣い装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】ガス切断トーチ，プラズマ切断トーチ，
レーザー切断トーチ等のトーチを用いて鋼板やステンレ
ス鋼板、或いはアルミニウム等の非鉄金属板，アクリル
等の合成樹脂板，合板等の被切断材から曲線或いは屈折
部分を含む形状を持った図形を切断することが行われて
いる。

【０００３】トーチの移動を連続的に制御する方式とし
ては、数値制御方式に代表されるトーチの位置を直交座
標上で指定し、現在の位置から移動すべき位置までの経
路を直線或いは円弧によって指示する方式、或いはトレ
ーサーに代表される指定された図形上にトーチと対応す
る基準点を設定すると共に、この基準点から進行すべき
方向に所定距離離隔した位置にある図形の線又は縁の方
向を検出し、検出した方向にトーチを移動させる光学的
倣い方式等がある。この中で光学的倣い方式はコストが
易く且つ取扱いが容易であり、更にトーチを比較的高速
で制御することが出来るため広く一般に普及している。

【０００４】代表的なトレーサーとしては特公昭49-169
16号公報に開示された技術がある。このトレーサーは図
６に示すように、ハウジング51に固定されたレンズ52
と、レンズ52の中心と一致させ且つレンズ52の表面に設
けた光電池53と、レンズ52の軸心上に配置されたモータ
ー54によって回転される軸55と、軸55に２個の回転子56
ａ，56ｂが90度の角度で固定された発電機56と、軸55の
下端にモーター54の軸心に対し偏心して設けられレンズ
52を通して入射された図面上の図形57の一部を光電池53
に結像させるミラー58と、によって構成されている。

【０００５】上記構成に於いて、レンズ52を図形57の上
方に配置してモーター54を回転させると、ミラー58は該
ミラー58とレンズ52の軸心との距離及びミラー58の傾斜
角度に対応してレンズ軸心の投影点Ｏから離隔した点ｏ
を走査する。ミラー58が図形57の縁を走査したとき光電
池53の出力に変化が生じる。そしてこの変化に同期して
発電機56の直交する二方向の出力を検知し、検知した出
力に応じてハウジング51を移動させることで図形57の縁
を倣うように構成している。従って、ハウジング51を移
動させる手段とトーチを保持する手段を連動させ、或い
は発電機56の出力に応じてトーチを保持する手段を移動
させることで、図形57の縁を倣うと共に被切断材を切断
することが出来る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記トレーサーでは、
図形を先読みして該図形の縁を倣うように構成されてい
る。このため、図形に比較的角度の小さいコーナー部が
ある場合、切断された図形に於けるコーナー部は曲線状
（Ｒ状）に形成されてしまうという問題がある。即ち、
図６，７に示すように、レンズ52を図形57から所定距離
離隔させて配置したとき、図形上に於けるレンズの軸心
の投影点Ｏとミラーの走査点ｏとの距離（予め設定され
たミラー58の傾斜角度及びレンズ52の軸心からの離隔距
離によって固定的に設定される）が先読み量Ｌとして設
定される。そして走査点ｏが図形57の縁に沿って屈折し
たとき、発電機56から投影点Ｏに対する走査点ｏの方向
に応じた直交二成分の出力が移動手段に伝達されて投影
点Ｏ、即ちトーチは図形の屈折点を経ることなくＲ状に
倣うこととなる。

【０００７】このため、傾斜角度の異なる複数のミラー
を設けることによって図形を複数の点で走査し、これに
より倣い精度を向上させる試みもあった。然し、トレー
サーは精密機器に属するものであり、且つ図形を光学的
に処理するのでは自ずと限界があることから、前記試み
は未だ完成するに至っていないのが実情である。

【０００８】本発明の目的は、倣い精度を向上させるこ
とが出来る倣い方法と、この方法を実施する倣い装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る倣い方法は、複数の光電変換素子を配列
して構成され且つ移動可能に構成されたカメラによって
図形を撮影して該図形の縁を倣う倣い方法であって、予
め画像の所定位置に基準点を設定すると共に該基準点を
中心として異なる半径を有する複数の走査線を設定し、
カメラによって撮影された画像情報を二値化信号に変換
し、前記基準点を中心とする複数の走査線上にある各画
素を一定方向に走査して信号が変化する画素を検出する
と共に信号が変化した複数の走査線に於ける画素の基準
点に対するベクトルを検出し、更に検出した複数のベク
トルの相互になす角度を演算し、前記角度に応じてカメ
ラの移動速度を設定することを特徴とするものである。

【００１０】また本発明に係る倣い装置は、複数の光電
変換素子を配列して構成され図形を撮影するカメラと、
前記カメラを移動させる移動手段と、前記カメラによっ
て撮影された画像情報を二値化信号に変換する変換手段
と、前記変換手段によって二値化された信号を一時的に
記憶する記憶手段と、複数の走査線の数値を入力する入
力手段と、前記記憶手段に記憶されたデータを読み出し
予め設定された基準点及び複数の走査線に従って一定方
向に走査して各画素の信号及び信号の変化を検出する検
出手段と、前記検出手段によって複数の走査線に於ける
信号が変化した画素を検出したとき該画素の基準点に対
するベクトルを判定すると共にベクトル相互のなす角度
を演算して該角度に応じた速度信号を発生する判定手段
と、前記判定手段から速度信号が発生したとき前記移動
手段に速度信号に応じた駆動信号を与える駆動手段とを
有して構成されるものである。

【００１１】

【作用】上記倣い方法によれば、図形の形状が曲率の大
きい屈曲点或いは屈折点等のコーナー部を有する場合で
あっても、コーナー部の有無を判定してカメラの移動速
度（倣い速度）を設定することで図形を正確に倣うこと
が出来る。

【００１２】即ち、光電変換素子をマトリクス状に配列
し且つ移動可能に構成されたカメラによって図形を撮影
し、この画像を二値化信号に変換すると共に予め画像の
所定位置に基準点及び該基準点を中心として異なる半径
を持った複数の走査線を設定し、該複数の走査線上にあ
る各画素を一定方向に走査して信号の変化を検出するこ
とで、信号が変化した画素によって図形の縁を検出する
ことが出来る。そして夫々の走査線に於ける信号が変化
した画素の基準点に対するベクトルを検出し、これ等の
ベクトル相互の角度（ベクトル角）を演算することで、
複数の走査線の間の図形が直線であるか或いは直線以外
の線であるかを判断すると共に、図形の曲率を想定する
ことが出来る。

【００１３】また図形の曲線部或いはコーナー部を倣う
場合、これ等の部分を高精度で倣うことが可能な倣い速
度のデータは経験的に知られており、且つ曲線部の曲率
に対応した倣い速度のデータも知られている。従って、
上記ベクトル角によって走査線間の図形の形状を認識す
ることが出来ればベクトル角に応じた倣い速度を設定す
ることが可能である。

【００１４】然し、必ずしも複数の走査線間の図形の形
状を正確に判定しなくとも演算したベクトル角に応じた
倣い速度を設定することで、図形の倣い精度を向上させ
ることが可能である。即ち、走査線間にある図形の曲率
が大きくなると、これに伴ってベクトル角が増加する。
従って、演算されたベクトル角によって想定した走査線
間の図形の曲率に基づいて倣い速度を設定することで、
図形、特に該図形に於けるコーナー部を正確に倣うこと
が可能となり、倣い精度を向上させることが出来る。

【００１５】また上記倣い装置によれば、予め入力手段
によって異なる半径を持った複数の走査線の数値を入力
し、倣うべき図形を光電変換素子をマトリクス状に配列
したカメラによって撮影して、この画像情報を変換手段
によって二値化信号に変換すると共に変換した二値化信
号を記憶手段に記憶させることが出来る。そして検出手
段に於いて記憶させた二値化信号を読み出し、読み出し
た信号を基準点の情報及び複数の走査線のデータに従っ
て走査することで、各走査線上にある画素の信号を検出
し、判定手段に於いて信号の変化が検出された各画素の
基準点に対するベクトルを判定すると共にこれ等のベク
トル相互の角度を演算することで、ベクトル角に応じた
速度信号を発生させることが出来る。従って、判定手段
からの速度信号に応じた駆動信号を移動手段に与えるこ
とで、倣い精度を向上させて図形を倣うことが出来る。

【００１６】

【実施例】以下上記倣い装置の一実施例について図を用
いて説明し、この過程で倣い方法について説明する。図
１は図面上に描かれた図形を倣って被切断材を切断する
切断機の斜視図であり、倣うべき図形とカメラとの関係
を示す図、図２は撮影された画像を示す図、図３は画素
上に形成された図形の一部を表し、倣い方法を説明する
図、図４はベクトル角と倣い速度との関係を説明する
図、図５は倣い装置の制御系のブロック図である。

【００１７】本実施例に係る倣い装置は図１に示す切断
機に取り付けられ、図面台上に載置された図面１ａ上の
図形１をカメラ２によって撮影して倣うものである。

【００１８】先ず切断機の概略構成について図１により
説明する。切断機は門型に構成されたフレーム３によっ
て構成され、このフレーム３がＸ方向に沿って敷設され
た一対のレール４上に走行可能に載置されている。また
フレーム３には、カメラ２とトーチ５とを一体的に接続
したサドル６がレール４と直交する方向であるＹ方向に
横行可能に搭載されている。フレーム３には該フレーム
３をレール４に沿ってＸ方向に走行させるサーボモータ
ーからなる走行駆動機構７、及びサドル６をフレーム３
に沿ってＹ方向に横行させるサーボモーターからなる横
行駆動機構８が設けられている。

【００１９】上記構成に於いて、カメラ２によって図形
１の所定領域を撮影し、この画像を後述する方法で処理
することによって撮影した領域に於ける図形１の縁のベ
クトルを判定すると共に判定したベクトルに応じて直交
する二方向の信号を出力し、この出力に応じて走行駆動
装置７及び横行駆動装置８を駆動することで、フレーム
３をレール４に沿って走行させると共に、サドル５をフ
レーム３に沿って横行させ、これによりコーナー部では
速度を減少させて、図形１と同一の形状を被切断材９か
ら切断することが可能である。

【００２０】図形１は被切断材９から切断すべき形状と
等しい寸法を持って鉛筆，墨等によって図面１ａ上に描
かれている。図形１としては、従来の光学的トレーサー
によって倣うことが可能な仕様で描かれていれば良い。

【００２１】カメラ２は図示しない複数の光電変換素子
をマトリクス状に配列して構成されている。カメラ２と
しては一般に市販されたものを用いることが可能であ
る。本実施例では、縦横に夫々 256の光電変換素子（画
素）を配列して構成したカメラ２を用いている。また図
形１が線で描かれている場合であっても、この線を確実
に撮影して解析し得るように、１画素を0.1 mmに対応さ
せている。従って、カメラ２が撮影し得る領域を25.6mm
角として設定している。カメラ２によって図形１を撮影
したとき、この撮影領域は25.6mm角となり、この領域は
図２のように撮影される。

【００２２】次に、倣い装置を構成する制御系を図５に
より説明する。図に於いて、11は変換手段となる二値化
回路であり、カメラ２によって撮影した各画素の信号を
該画素に対する光の入力量に応じて１，０の二値信号に
変換するものである。この二値化回路11では、図２に示
す画像に於ける図形１に対応する画素に対応して１の信
号を発生させ、且つ図面の生地に対応する画素に対応し
て０の信号を発生させると共に、各画素の二値化データ
を配列順位に従って記憶部となる二値化データ記憶部12
に伝達する機能を有する。

【００２３】二値化データ記憶部12は、二値化回路11に
よって二値化された各画素の二値化データを配列順位に
従って一時記憶するものである。この二値化データ記憶
部12は二値化回路11から各画素の配列順位に従って新た
な二値化データが伝達されたとき、既に記憶している二
値化データを消去して伝達された新たな二値化データを
記憶する。

【００２４】入力手段13は複数の走査線の半径の数値を
入力するものである。この入力手段13としてはキーボー
ド等のデジタル量を入力し得るものであって良く、且つ
可変抵抗器等のアナログ量を入力し得るものでも良い。
また後述する記憶部14に予め複数の走査線の半径を記憶
させておき、入力手段13によって記憶させた走査線の半
径を指定するように構成しても良い。

【００２５】切断機には入力手段13以外に切断速度を設
定するための図示しない設定手段が設けられており、こ
の設定手段によって入力された速度がカメラ２をＸ−Ｙ
方向に移動させる際の基本速度、即ち、倣い速度とな
る。

【００２６】14は記憶部であり、演算部15と接続して構
成されている。この記憶部14には予め設定された基準点
の位置データ，入力手段13から入力された複数の走査線
の数値及び基準点の位置に応じて走査すべき画素の座標
データを演算して指定する演算式，図４に示すベクトル
角θに対応した速度データ等が記憶されている。

【００２７】15は演算部であり、入力手段13から複数の
走査線の半径の数値が入力されたとき、記憶部14に記憶
された演算式を読み出して所定の演算を行って走査すべ
き画素の座標データを指定すると共に、指定された座標
データを記憶部14或いは他の記憶部に記憶させる。

【００２８】16は検出部であり、二値化データ記憶部12
から演算部15で演算されて指定された複数の走査線の座
標データに対応する二値化データを読み出し、二値化デ
ータが１である画素を判断して図形１の縁を検出するも
のである。従って、検出部16では夫々の走査線に対応し
て複数の画素が検出される。

【００２９】17は判定部であり、検出部16に於いて図形
１の縁を検出したとき、夫々の走査線に対応する１の二
値化データを持った画素の座標データから該画素の基準
点Ｏに対するベクトルを判定すると共に、判定したベク
トル相互のベクトル角を演算する。また演算されたベク
トル角と記憶部14に記憶された速度データとを比較して
ベクトル角に応じた速度信号を発生し、この速度信号に
応じたＸ方向及びＹ方向に対応する駆動信号を発生し、
この駆動信号に応じて走行駆動機構７及び横行駆動機構
８を駆動するものである。

【００３０】次に、図２に示す画像から図形１を倣う方
法について説明する。図３は説明を容易にするために二
値化した画像に予め設定された基準点Ｏ、及び入力手段
13によって入力された異なる半径を持った複数の走査線
Ａ，Ｂを表したものである。図に於いて、基準点Ｏはト
ーチ５の中心と一致して設定されており、該基準点Ｏと
して縦横に 256個ずつ配列された画素の夫々 128番目の
画素が設定され、この位置は（80，80）_Hとして設定さ
れている。基準点Ｏの位置を設定することにより、該基
準点Ｏを中心とするＸ−Ｙ直交座標系が設定されてい
る。

【００３１】走査線Ａ，Ｂの数値は予め入力手段13から
入力され、この数値に基づいて走査すべき画素が指定さ
れる。走査すべき画素を指定するには種々の方法があ
る。本実施例では、走査線の半径をＬとした場合、記憶
部14にＬ＝（Ｘ²＋Ｙ²)^1/2なる式を記憶させると共に
各座標軸上の走査線と対応する点Ａａ〜Ａｄ，Ｂａ〜Ｂ
ｄを設定し、点Ａａ，Ｂａを基点として点Ａｂ，Ｂｂの
方向に走査させるようにしている。

【００３２】例えば走査線Ａの半径を10mmとして設定す
ると共に走査線Ｂの半径を４mmとして設定した場合、１
画素を0.1 mmに対応させていることから、点Ａａの位置
は基準点Ｏを原点とし、10進法の座標値として（ 100，
０）となり、点Ｂａの位置は（40，０）となる。そして
走査線ＡではＸを 100、Ｙを０〜 100まで変化させて上
記式を用いてＹに対応するＸの値を演算し、また走査線
ＢではＸを40、Ｙを０〜40まで変化させて同様にしてＹ
に対応するＸの値を演算し、夫々の走査線Ａ，Ｂに対応
して得られた座標値が設定された走査線Ａ，Ｂとして指
定された画素となる。

【００３３】従って、入力手段13によって走査線Ａ，Ｂ
に対する半径の数値を入力すると、演算部15では記憶部
14から上記式を読み出すと共に設定された走査線Ａ，Ｂ
上にある画素の座標を演算し、これ等の画素の座標デー
タを記憶部14に記憶させる。

【００３４】カメラ２によって撮影された画像は二値化
回路11で各画素毎に二値信号に変換され、個々の画素の
二値化データが該画素の配列順位に従って二値化データ
記憶部12に伝達される。二値化データ記憶部12では全て
の画素の二値化データを配列順位に従って一時記憶す
る。

【００３５】検出部16では、記憶部14に既に記憶されて
いる走査線Ａ，Ｂを構成する画素の座標データを読み出
すと共に、読み出した座標データに対応する画素の二値
化データを二値化データ記憶部12から読み出し、この二
値化データを点Ａａ，Ｂａから点Ａｂ，Ｂｂの方向に向
かって順次走査して画素の有する二値化データが０であ
るか或いは１であるかを認識する。この走査によって１
のデータを有する画素Ａｏ，Ｂｏに到達したとき、走査
線Ａ，Ｂに対応した図形１の縁を検出したとして判断す
る。

【００３６】判定部17では走査線Ａ，Ｂに対応する１の
データを有する画素Ａｏ，Ｂｏの座標データを確認し、
これ等の画素Ａｏ，Ｂｏの基準点Ｏを原点とする座標
値、即ち、基準点ＯからのベクトルＡｖ，Ｂｖを判定す
る。そして走査線Ｂに対応するベクトルＢｖのＸ方向の
成分とＹ方向の成分に分割して演算し、これ等の方向成
分に対応する量を駆動信号としてドライバ18，19に出力
する。更に判定部17では走査線Ａに対応するベクトルＡ
ｖと走査線Ｂに対応するベクトルＢｖとのなす角θ（ベ
クトル角）を演算し、ベクトル角θに応じた速度信号を
発生してドライバ18，19に出力する。

【００３７】図３（ｂ）に示すように、直線或いは曲率
半径の極めて大きい図形１を倣う場合ベクトル角θは０
度である。言い換えるとベクトル角θが０度のとき倣う
べき図形１は直線であり、この場合、予め設定された倣
い速度で引き続き倣いを継続する。

【００３８】同図（ａ），（ｃ）に示すように、直角或
いは曲率半径の極めて小さいコーナー部Ｃを有する図形
１を倣う場合、走査線Ａに対応するベクトルＡｖと走査
線Ｂに対応するベクトルＢｖの間にベクトル角θ2 が生
じる。このように、ベクトル角が０度以外の値を持つ場
合、倣うべき図形１は曲線か或いは走査線Ａ，Ｂ間に屈
折点が存在するとして判定することが可能である。また
ベクトル角θが０度以外の角度である場合、このベクト
ル角θを演算することによって、倣い速度を減速させか
否かを判定する。

【００３９】上記判定方法について説明すると、走査線
Ａの半径（10mm）及び走査線Ｂの半径（４mm）が予め設
定されていることから、これ等の値とベクトル角θとに
よって三角形Ｏ，Ａｏ，Ｂｏの形状を演算することで走
査線Ａ，Ｂ間に於ける図形１の曲率を想定することが可
能である。また前述の如く、図形に於けるコーナー部や
部分的な曲線を精度良く倣うことが可能な倣い速度は経
験的に設定することが可能である。即ち、倣うべき図形
の曲率が大きくなるのに伴って倣い速度は低下する。従
って、ベクトル角θを演算することによって想定した走
査線Ａ，Ｂ間に於ける図形１の曲率に対応した倣い速度
を設定することが可能である。

【００４０】このため、記憶部14に予め図４に実線で示
すベクトル角θに対応する速度データを記憶させてお
き、この速度データと判定部17で演算したベクトル角θ
を比較することで、走査線Ａ，Ｂ間の図形を倣うのに適
した速度信号を発生することが可能となる。

【００４１】またベクトル角θが変化したとき、この変
化に応じて直ちに倣い速度を変化させる必要はなく、ベ
クトル角θ変化量がある程度に達したとき、この変化に
応じて倣い速度を段階的に変化させても良い。記憶部14
に同図に点線で示すベクトル角に対応する速度データを
記憶させておき、この速度データと判定部17で演算した
ベクトル角θを比較することで、走査線Ａ，Ｂを倣うの
に適した速度信号を発生することが可能である。尚、図
４に示す速度データは経験的に設定したものである。

【００４２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
倣い方法では、光電変換素子をマトリクス状に配列して
構成されたカメラによって撮影された画像を二値化信号
に変換すると共に予め画像の所定位置に基準点及び該基
準点を中心として異なる半径を持った複数の走査線を設
定し、該複数の走査線上にある各画素を一定方向に走査
して信号の変化を検出することで、信号が変化した画素
によって図形の縁を検出することが出来る。そして夫々
の走査線に於ける信号が変化した画素の基準点に対する
ベクトルを検出し、相互のベクトル角を演算すること
で、図形の形状が曲率の大きい屈曲点或いは屈折点等の
コーナー部を有する場合であっても、コーナー部が存在
することを判定して倣い速度を設定することで図形を正
確に倣うことが出来る。

【００４３】また上記倣い装置によれば、各走査線上に
ある画素の信号を検出し、判定手段に於いて信号の変化
が検出された各画素の基準点に対するベクトルを判定す
ると共にこれ等のベクトル相互の角度を演算すること
で、ベクトル角に応じた速度信号を発生させることが出
来る。従って、判定手段からの速度信号に応じた駆動信
号を移動手段に与えることで、倣い精度を向上させて被
切断材を切断する速度等に応じて適宜走査半径を設定し
て図形を倣うことが出来る等の特徴を有するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図面上に描かれた図形を倣って被切断材を切断
する切断機の斜視図であり、倣うべき図形とカメラとの
関係を示す図である。

【図２】撮影された画像を示す図である。

【図３】画素上に形成された図形の一部を表し、倣い方
法を説明する図である。

【図４】ベクトル角と倣い速度との関係を説明する図で
ある。

【図５】倣い装置のブロック図である。

【図６】従来のトレーサーの構成を説明する断面図であ
る。

【図７】従来のトレーサーの問題点を説明する図であ
る。

【符号の説明】

Ｏは基準点、ｏは走査点、Ａ，Ｂは走査線、Ａｖ，Ｂｖ
はベクトル、１は図形、１ａは図面、２はカメラ、３は
フレーム、４はレール、５はトーチ、６はサドル、７は
走行駆動機構、８は横行駆動機構、11は二値化回路、12
は二値化データ記憶部、13は入力手段、14は記憶部、15
は演算部、16は検出部、17は判定部、18，19はドライバ
である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０６Ｆ 15/62 ４００ 9287−5Ｌ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の光電変換素子を配列して構成され
且つ移動可能に構成されたカメラによって図形を撮影し
て該図形の縁を倣う倣い方法であって、予め画像の所定
位置に基準点を設定すると共に該基準点を中心として異
なる半径を有する複数の走査線を設定し、カメラによっ
て撮影された画像情報を二値化信号に変換し、前記基準
点を中心とする複数の走査線上にある各画素を一定方向
に走査して信号が変化する画素を検出すると共に信号が
変化した複数の走査線に於ける画素の基準点に対するベ
クトルを検出し、更に検出した複数のベクトルの相互に
なす角度を演算し、前記角度に応じてカメラの移動速度
を設定することを特徴とした倣い方法。
【請求項２】複数の光電変換素子を配列して構成され
図形を撮影するカメラと、前記カメラを移動させる移動
手段と、前記カメラによって撮影された画像情報を二値
化信号に変換する変換手段と、前記変換手段によって二
値化された信号を一時的に記憶する記憶手段と、複数の
走査線の数値を入力する入力手段と、前記記憶手段に記
憶されたデータを読み出し予め設定された基準点及び複
数の走査線に従って一定方向に走査して各画素の信号及
び信号の変化を検出する検出手段と、前記検出手段によ
って複数の走査線に於ける信号が変化した画素を検出し
たとき該画素の基準点に対するベクトルを判定すると共
にベクトル相互のなす角度を演算して該角度に応じた速
度信号を発生する判定手段と、前記判定手段から速度信
号が発生したとき前記移動手段に速度信号に応じた駆動
信号を与える駆動手段とを有することを特徴とした倣い
装置。