JPH06324728A - 加工方法及び倣い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】加工内容に応じて設定された複数の異なる色を
用いて図形を描き、色及び線を追跡して目的の加工を行
う。 【構成】カラー撮像素子をマトリクス状に配列して構成
したカメラ３によって図形１の一部を撮影して該画像を
カラー分解すると共に座標を検知して出力し、基準点Ｏ
を中心として予め設定された半径ｒを持った走査線41を
一定方向に走査して線１ａ，１ｂを検出して追跡する。
同時に線１ａ，１ｂの色を判定して該色に対応する目的
の加工、例えば切断，マーキングを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工内容に応じて予め
設定した色を用いて図形を描き、この図形を追跡しつつ
目的の加工を行うようにした加工方法と、この加工方法
を実施するための倣い装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ガス切断トーチ，プラズマ切断トーチ或
いはレーザー切断トーチ等の切断トーチを用いて鋼板や
ステンレス鋼板或いは合板やプラスチック板等の被切断
材を切断することが行われている。被切断材を切断する
場合、切断トーチを直線的に移動させて切断する直線切
断、或いは切断トーチを二次元的に移動させて切断する
型切断等の切断が行われる。

【０００３】上記型切断を行う切断装置としては、レー
ル上に走行可能に配置されたフレームに切断トーチ及び
図面上に描かれた図形の縁を光学的に検出するトレーサ
ーを搭載し、該トレーサーによる図形の追跡と同時に、
切断トーチを追跡方向に移動させて被切断材を切断し得
るように構成した装置がある。

【０００４】上記トレーサーは、見掛け上切断トーチの
中心と一致する基準点を有しており、該基準点から所定
の半径を持った円周上を走査して図面からの反射光を光
センサーに入射させることで図形の縁を検出し、且つ図
形の縁を検出したときに直交する二方向への駆動信号を
出力し得るように構成されている。

【０００５】このため、図面と図形とが明確なコントラ
ストを有しない場合、該図形をトレーサーによって追跡
することは困難である。このため、光学的なトレーサー
を用いる切断装置では、図面としては白い紙或いはプラ
スチックシートを用い、図形としては黒の鉛筆或いは墨
を用いて描くことが要求される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の如き光学的に縁
を検出して図形を追跡するトレーサーを用いて、例えば
図５に示すように一部に交点51ａを有する図形51を追跡
する場合、線52から交点51ａに到達したとき、スキャン
方向上流側にある線53を検出して該線53に沿って矢印方
向に追跡する。即ち、図形51に交点51ａが有ると、この
交点51ａを飛び越して直進方向に追跡することは出来な
い。

【０００７】このため、予め設定された形状を持った製
品を切断し、該製品に他の部品を溶接するためのマーキ
ング線や他の部品を取り付けるためのマーキング線を形
成するような場合、即ち、型切断装置にマーキング装置
としての機能を付与するような場合、切断トーチとマー
キングトーチを一体化してフレームに搭載しても、切断
用の図形とマーキング用の図形を別々に作成しなければ
ならないという問題を派生する。

【０００８】本発明の目的は、予め異なる機能に設定さ
れた複数の色を用いて描いた図形を追跡しつつ、前記色
を検出して該色に設定された機能を発揮させる加工方法
と、前記方法を実施する倣い装置を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る加工方法は、予め目的の加工内容に応じ
て設定された複数の色を用いて図形を描き、この図形を
多数のカラー撮像素子をマトリクス状に配列したカメラ
によって撮影し、撮影された画像を色毎に分解して個別
のカラー信号を出力し、前記カラー信号の中から予め設
定された特定のカラー信号を選択して図形を追跡すると
共に、前記特定のカラー信号以外のカラー信号に応じて
該カラー信号毎に予め設定された目的の加工を実施する
ことを特徴とするものである。

【００１０】また本発明に係る倣い装置は、予め目的の
加工内容に応じて設定された複数の色を用いて描かれた
図形を追跡しつつ所定の信号を発生する倣い装置であっ
て、多数のカラー撮像素子をマトリクス状に配列して構
成され前記図形の一部を撮影して画像信号を発生するカ
メラと、前記カメラを移動させる移動手段と、前記カメ
ラによって撮影した画像信号を色毎に分解してカラー信
号及び座標信号を発生するカラー信号発生手段と、前記
カラー信号発生手段から発生した信号を色毎に二値化デ
ータに変換する変換手段と、前記変換手段によって変換
された二値化データを一時的に記憶する二値化データ記
憶手段と、色毎に対応させた加工情報及び図形を追跡す
るための走査情報を入力する入力手段と、前記入力手段
によって入力された加工情報及び走査情報を記憶する情
報記憶手段と、前記二値化データ記憶手段に記憶された
データを読み出すと共に前記情報記憶手段に記憶された
データを読み出し，走査情報に従って走査してカラーデ
ータ及び座標データを検出し且つ検出した座標データに
基づいて基準点に対するベクトルを判定して前記移動手
段に対し駆動信号を発生すると共に検出したカラーデー
タに応じた加工内容を判定して所定の加工工具に指示信
号を発生する判定手段とを有して構成されるものであ
る。

【００１１】

【作用】上記加工方法によれば、予め加工内容に応じて
設定された色を用いて１枚の図形を描き、この図形をカ
ラー撮像素子をマトリクス状に配列して構成したカメラ
によって撮影して色毎に分解したカラー信号を検出する
ことで検出したカラー信号に応じた加工を実施すること
が出来る。

【００１２】例えば、被加工材から予め設定された形状
の製品を切断すると共に該製品にマーキングを形成する
ような場合、目的の加工内容として切断及びマーキング
を設定すると共にこれ等の加工内容に応じて赤，青を設
定し、切断線を赤で且つマーキング線を青で描いた１枚
の図形を作成する。そして前記図形をカメラで撮影して
色毎に分解することで、赤に対応するカラー信号と青に
対応するカラー信号を得ることが可能である。

【００１３】従って、被加工材に対する加工を実施する
に先立って、例えば、青に対応するマーキングを先に行
いその後赤に対応する切断を行う旨の加工順位を予め設
定しておくことで、図形の一部をカメラによって撮影し
た画像を処理して青に対応するカラー信号を検出したと
き、マーキングトーチの作動を開始させると共に青の
線、即ち、マーキング線を追跡して被加工材に所定のマ
ーキングを形成することが出来る。

【００１４】またマーキングが終了した後、赤に対応す
るカラー信号を検出したとき、切断トーチの作動を開始
させると共に赤の線、即ち、切断線を追跡して被加工材
を切断することが出来る。

【００１５】更に、マーキング線及び切断線の開始点，
終了点に上記各色と異なる色によって設定された作業開
始や作業終了或いは他の作業を指示するマークを形成し
ておくことで、これ等のカラー信号を検出したとき、マ
ーキングトーチや切断トーチに予め設定された所定の作
業を行わせることが出来る。

【００１６】また上記倣い装置によれば、上記加工方法
を合理的に実施することが出来る。即ち、目的の加工内
容に応じて設定された複数の色を用いて描かれた図形の
一部を多数のカラー撮像素子をマトリクス状に配列して
構成されたカメラによって撮影して画像信号を発生する
ことが出来る。そしてカラー信号発生手段によって前記
画像から色毎に分解したカラー信号及び座標信号を発生
することが出来る。

【００１７】更に、変換手段によって前記カラー信号発
生手段から発生した信号を色毎に二値化データに変換し
て二値化データ記憶手段に記憶させ、入力手段によって
入力された加工情報及び走査情報を情報記憶手段に記憶
させ、判定手段によって前記二値化データ記憶手段に記
憶されたデータを読み出すと共に前記情報記憶手段に記
憶されたデータを読み出して走査情報に従って走査して
カラーデータ及び座標データを検出し、且つ検出した座
標データに基づいて基準点に対するベクトルを判定して
前記移動手段に対し駆動信号を発生することが出来、且
つ検出したカラーデータに応じた加工内容を判定して所
定の加工工具に指示信号を発生することが出来る。

【００１８】

【実施例】以下、図により上記倣い装置の構成について
説明し、合わせて加工方法について説明する。図１は加
工方法を説明する図であり、（ａ）は製品の一例を示す
と共に板取りを説明する図、（ｂ）は図形を説明する
図、図２は切断装置の一例を示す平面図、図３は倣い装
置の構成を説明するブロック図、図４は図形を追跡する
際の倣い方法を説明する図である。

【００１９】本発明に係る加工方法は、予め目的の加工
内容に応じて複数の色を設定し、これ等の色を用いて図
面上に図形を描き、この図形をカメラによって撮影して
色毎に分解してカラー信号を発生することで、該カラー
信号に対応する加工内容を判断して図形を追跡すると共
に所定の加工を実施し得るように構成したものである。
また本発明に係る倣い装置は、前記加工方法を合理的に
実施し得るように構成したものである。

【００２０】以下、本発明に係る加工方法を鋼板等の被
加工材を切断すると共にマーキング線を形成する方法に
適用した場合について説明する。然し、本加工方法は単
に切断やマーキングの形成のみに限定されるべきもので
はなく、図形を追跡しつつ予め設定された加工内容を実
施することが要求される方法に適用し得るものである。

【００２１】先ず、本発明に係る倣い装置Ａを有する加
工装置Ｂの概略構成について図２により説明する。図に
於いて、加工装置Ｂは図１（ｂ）に示す図面２に描かれ
た図形１の線１ａ，１ｂを倣い装置Ａを構成するカメラ
３によって撮影して追跡しつつ、被加工材４に対し切断
加工或いはマーキング線の形成等の目的の加工を実施す
るものである。

【００２２】図形１は目的の加工内容に応じて予め設定
された色を用いて描かれている。即ち、図１（ａ）に示
すように、被加工材４から所定の位置にマーキング線Ｄ
を形成した四辺形の製品Ｃを後述する切断トーチ12とマ
ーキングトーチ13を距離Ｌ離隔させて配置した加工装置
Ｂによって加工するような場合、製品Ｃに対するマーキ
ング線Ｄの位置精度を向上させるためには１枚の図形
に、製品Ｃの輪郭に対応する線とマーキング線に対応す
る線を描き、夫々の線を追跡する毎に切断トーチ12或い
はマーキングトーチ13を作動させるようにすることが好
ましい。

【００２３】このため、上記製品Ｃを加工するための図
形１は、同図（ｂ）に示すように、製品Ｃの輪郭と対応
させた線１ａを切断を加工内容として設定した赤（Ｒ）
によって描き、マーキング線Ｄと対応させた線１ｂをマ
ーキングを加工内容として設定した青（Ｂ）によって描
き、更に、線１ａと線１ｂの交点１ｃを線１ａ或いは線
１ｂを追跡してきたときに、この追跡を継続させること
を加工内容として設定した緑（Ｇ）によって描かれてい
る。

【００２４】カメラ３は多数のカラー撮像素子をマトリ
クス状に配列して構成されている。このカメラ３として
はカラー用のカメラとして一般に市販されたものを用い
ることが可能である。本実施例では、縦横に夫々 256の
素子（画素）を配列したものを用いている。そして図形
１の線１ａ〜１ｃを確実に分解し得るように、１画素を
0.1mmに対応させている。従って、カメラ３が撮影し得
る領域は25.6mm角として設定されている。

【００２５】Ｙ方向に沿って平行に敷設された一対のレ
ール５ａ，５ｂには該レール５ａ，５ｂに沿って走行可
能なフレーム６が搭載されている。このフレーム６はレ
ール５ａ，５ｂの敷設方向に対し直交方向（Ｘ方向）に
配置されたクロスガーター６ａを有しており、該クロス
ガーター６ａにＸ方向に横行可能なサドル７が搭載され
ている。被加工材４は一対のレール５ａ，５ｂの間に配
置され、一方のレール５ａの外側に図面２を載置する図
面台８が配置されている。このため、クロスガーター６
ａは図面台８の上方にわたるカンチレバー状に構成され
ている。

【００２６】フレーム６には、該フレーム６をＹ方向に
走行させるサーボモーターからなる走行駆動機構９、及
びサドル７をＸ方向に横行させるサーボモーターからな
る横行駆動機構10が設けられている。またフレーム６の
所定位置には後述する倣い装置Ａの制御部を内蔵した制
御盤11が設けられている。

【００２７】サドル７の図面台８側の端部には図形１を
撮影するカメラ３が取り付けられており、被加工材４側
には切断トーチ12及びマーキングトーチ13が取り付けら
れている。これ等の切断トーチ12とマーキングトーチ13
はＹ方向に予め設定された距離Ｌだけ離隔して一体的に
取り付けられている。

【００２８】次に、倣い装置Ａの構成について図３のブ
ロック図により説明する。図に於いて、21は色分離回路
であり、カメラ３によって撮影したカラー画像からＲ，
Ｂ，Ｇを色毎に分解する機能を有するものである。また
22ａ〜22ｃは夫々Ｒ検知回路，Ｂ検知回路，Ｇ検知回路
であり、色分離回路21で分解された色毎に対応する色を
検知したか否か、色を検知した場合にはその座標信号を
発生する機能を有する。前記色分離回路21及び検知回路
22ａ〜22ｃによってカラー信号発生手段を構成してい
る。

【００２９】23は画像合成部であり、検知回路22ａ〜22
ｃによって各色毎に検知した座標信号を合成してＣＲＴ
画面或いは液晶画面に表示するものである。従って、オ
ペレーターは前記画面を監視しつつ、加工装置Ｂが現在
実施している加工内容を確認することが可能である。

【００３０】24は変換手段となる二値化変換部であり、
画像合成部23と接続され、該合成部23から出力された各
色毎の座標信号を二値化すると共に各画素の二値化デー
タを配列順序に従って二値化データ記憶部25に伝達する
機能を有する。

【００３１】26は入力手段となるキーボードであり、予
め設定された色毎の加工情報を入力すると共に図形１を
追跡する際の走査情報を入力し、更に、製品Ｃを切断す
る際の切断トーチ12を移動させる速度（切断速度）の情
報やマーキング線Ｄを形成する際のマーキングトーチ13
を移動させる速度（マーキング速度）の情報、及び加工
順位等の情報を入力するものである。

【００３２】27は情報記憶手段となる情報記憶部であ
り、演算部28と接続されキーボード26によって入力され
た加工情報や走査情報を記憶する機能を有するものであ
る。

【００３３】28は演算部，29は検出部，30は判定部であ
り、前記各部28〜30によって判定手段を構成している。
即ち、演算部28は情報記憶部27に記憶された加工情報を
読み出してこれから実施する加工が切断であるかマーキ
ング線の形成であるかを判断し、判断結果に応じてトー
チ12，13に対する作動指示情報，加工速度情報等の情報
を発生する。また走査情報を読み出して走査すべき画素
の座標データを指定すると共に、二値化データ記憶部25
に記憶された各画素の二値化データとカラーデータを読
み出して検出部29に伝達する。

【００３４】検出部29では指定された走査すべき座標デ
ータに対応する二値化データから図形１の線１ａ或いは
線１ｂに対応する画素を判断すると共に該画素のカラー
データを判断して判定部30に伝達する。判定部30では、
指定された加工順位に応じた線１ａ或いは線１ｂに対応
する画素の座標データから該画素の基準点Ｏに対するベ
クトルを判定してＹ方向に対応する駆動速度とＸ方向に
対応する駆動速度を演算して、夫々の方向に対する駆動
信号を発生する。

【００３５】31，32は夫々ドライバであり、判定部30か
ら発生したＹ方向及びＸ方向の駆動信号に応じて走行駆
動機構９，横行駆動機構10を駆動するものである。

【００３６】次に、カメラ３によって撮影した画像から
図形１の線１ａ，１ｂを追跡する方法について図４によ
り概略的に説明する。図４（ａ）は二値化した画像に予
め設定された基準点Ｏ及びキーボード26によって入力さ
れた走査情報に基づく半径を持った走査線41を表したも
のであり、また同図（ｂ）は同図（ａ）の（ｂ）部を拡
大したものである。

【００３７】図に於いて、基準点Ｏは切断トーチ12の中
心と一致して設定されており、該基準点Ｏとして縦横に
配列された画素の 128番目の画素、即ち、（80，80）H
の位置にある画素が設定されている。そして基準点Ｏを
中心として夫々Ｘ，Ｙ方向に平行なＸ−Ｙ直交座標系が
設定されている。

【００３８】走査線41の半径ｒはキーボード26から入力
された数値で設定され、この数値に基づいて走査すべき
画素が指定され、且つ走査方向が指定される。例えば、
走査線41の半径ｒを10mmとして設定した場合、基準点Ｏ
を原点とし半径10mmの円周上にある全ての画素が指定さ
れる。

【００３９】上記の如くして指定された全ての画素を矢
印方向に走査して個々の画素に於ける二値化データを検
出することで、図形１の線１ａ，１ｂを検出することが
可能である。そして線１ａ，１ｂが検出され、該線１
ａ，１ｂの座標データが検出されると、この座標データ
からベクトルを判定してＹ方向の成分とＸ方向の成分を
演算すると共に、演算結果に応じた各方向の速度成分を
出力することが可能である。

【００４０】次に、上記の如く構成された倣い装置Ａを
搭載した加工装置Ｂによって図１に示す加工を実施する
手順について説明する。先ず、同図（ａ）に示すように
マーキング線Ｄを形成した製品Ｃを加工するための図形
１が描かれる。図形１は、製品Ｃを切断するための線１
ａ（切断線１ａ）と、マーキング線Ｄを形成するための
線１ｂ（マーキング線１ｂ）とによって描かれている。

【００４１】特に、マーキング線Ｄが製品Ｃの内部にあ
り、且つ加工装置Ｂに於ける切断トーチ12とマーキング
トーチ13とが距離Ｌしていることから、切断線１ａとマ
ーキング線１ｂも距離Ｌに対応するオフセット量を有し
て描かれている。このため、線１ａ，１ｂに交点１ｃが
形成される。また前述したように、切断線１ａは赤で且
つマーキング線１ｂは青で更に交点１ｃは緑で描かれて
いる。尚、マーキング線Ｄが製品Ｃの輪郭線から距離ｌ
だけ内部に離隔しているような場合、切断線１ａとマー
キング線１ｂは夫々距離Ｌ＋ｌだけ離隔して描かれてい
る。

【００４２】上記の如き図形１を描いた図面２を図面台
８に載置すると共にレール５の間に被加工材４を配置す
る。そしてキーボード26から被加工材４に対する加工順
位情報（マーキング線Ｄを形成した後製品Ｃを切断する
旨の情報），マーキング速度情報，切断速度情報，色毎
の加工内容の情報（赤色は切断であり、青色はマーキン
グであり、緑は飛び越しである旨の情報），走査情報
（走査半径が10mmである旨の情報）等の情報を入力す
る。これ等の情報は情報記憶部27に記憶される。

【００４３】上記情報を入力した後、加工装置Ｂの作動
を開始させると、カメラ３が図形１の一部を撮影して画
像信号を色分離回路21に伝達する。色分離回路21では、
カメラ３によって撮影した画像をＲ，Ｂ，Ｇの色毎に分
解して検知回路22ａ〜22ｃに伝達し、この検知回路22ａ
〜22ｃで各色毎の座標データを色の有無信号であるカラ
ー信号と共に画像合成部23に伝達する。

【００４４】画像合成部23では、合成された画像をＣＲ
Ｔ画面或いは液晶画面に映写すると共に、色毎の信号を
二値化変換部24に伝達する。この二値化変換部24では色
毎に伝達された信号を二値化データに変換し、二値化デ
ータ記憶部25に記憶させる。

【００４５】演算部28では、情報記憶部27に記憶された
加工情報を読み出して指定された加工順位に従って、先
ず、マーキング線Ｄを形成すべきことを判断してマーキ
ング線１ｂに対応する色Ｂを追跡することを指示すると
共にマーキング速度を指示し、更に、走査半径が10mmで
あり基準点Ｏを中心として半径10mmの円周上の全ての画
素に対応する座標データを演算する。そして前記演算の
結果得られた座標データ及び二値化データ記憶部25に記
憶したＢ及びＧに対応する二値化データを読み出して検
出部29に伝達する。

【００４６】検出部29では、演算部28から伝達された座
標データ及び二値化データに基づいて一定方向に走査
し、マーキング線１ｂを検出して座標データを判定部30
に伝達する。判定部30では、伝達された座標データの基
準点に対するベクトルを判定し、このベクトルからＹ方
向及びＸ方向の成分を演算すると共に、指定されたマー
キング速度に応じたＹ方向の駆動信号及びＸ方向の駆動
信号を夫々ドライバ31，32に伝達する。

【００４７】上記駆動信号に応じて走行駆動機構９及び
横行駆動機構10が駆動され、これにより、マーキングト
ーチ13によって被加工材４にマーキング線Ｄを形成する
ことが可能である。

【００４８】マーキング線Ｄを形成する過程で、カメラ
３が切断線１ａとマーキング線１ｂの交点１ｃを撮影し
たとき、検知回路22ｃから色Ｇに対応するカラー信号が
発生する。この信号は二値化変換部24によって二値化デ
ータに変換されて二値化データ記憶部25に記憶される。

【００４９】演算部28がＧ信号を読み出すと、該演算部
28では情報記憶部27に記憶されたＧ信号に対応する加工
内容を読み出し、Ｇ信号が飛び越しを内容とするもので
あることを判断してＢ信号と同様に処理すべきことを認
識する。このため、カメラ３によって撮影した画像上で
Ｂ信号が遮断されＧ信号が発生した場合であっても、倣
い装置ＡではＧ信号をＢ信号と同様に取り扱うことで、
交点１ｃを飛び越してマーキング線１ｂを倣うことが可
能である。

【００５０】被加工材４に全てのマーキング線Ｄを形成
した後製品Ｃを切断する。この場合、演算部28では予め
設定された加工順位に従って次の加工が切断であること
を判断し、色Ｒに対応する切断線１ａを追跡すべきこと
を指示すると共に切断速度を指示する。以後、前述のマ
ーキング線Ｄを形成する手順と同様にして切断線１ａを
追跡し、該線１ａとマーキング線１ｂの交点１ｃでは、
該交点１ｃを飛び越して製品Ｃを切断することが可能で
ある。

【００５１】前述の実施例では、図形１の線１ａ，１ｂ
を追跡して製品Ｃを切断し、或いはマーキング線Ｄを形
成する加工を行う場合について説明したが、線１ａ，１
ｂから外れた位置に予め設定された色を用いてマークを
形成しておき、このマークを検出したとき、該マークの
色に応じて切断トーチ12の作動開始，作動終了或いはマ
ーキングトーチ13の作動開始，作動終了等を実施させる
ことも可能である。

【００５２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
加工方法では、予め加工内容毎に設定した複数の色を用
いて図形を描き、この図形をカメラによって撮影して画
像処理することで、図形の追跡，予め設定された加工を
行うことが出来る。このため、１枚の図形に複数の加工
内容の情報を盛り込むことが可能となり、作業性を向上
させると共に作業効率を向上させることが出来る。

【００５３】また本発明に係る倣い装置では、上記加工
方法を合理的に実施して１枚の図形から複数の加工を行
う情報を得ることが出来る等の特徴を有するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】加工方法を説明する図であり、（ａ）は製品の
一例を示すと共に板取りを説明する図、（ｂ）は図形を
説明する図である。

【図２】切断装置の一例を示す平面図である。

【図３】倣い装置の構成を説明するブロック図である。

【図４】図形を追跡する際の倣い方法を説明する図であ
る。

【図５】課題を説明する図である。

【符号の説明】

Ａ 倣い装置 Ｂ 加工装置 Ｃ 製品 Ｄ マーキング線 １ 図形 １ａ，１ｂ 線 １ｃ 交点 ２ 図面 ３ カメラ ４ 被加工材 ６ フレーム ６ａ クロスガーター ７ サドル ９ 走行駆動機構 10 横行駆動機構 11 制御盤 12 切断トーチ 13 マーキングトーチ 21 色分離回路 22ａ〜22ｃ 検知回路 23 画像合成部 24 二値化変換部 25 二値化データ記憶部 26 キーボード 27 情報記憶部 28 演算部 29 検出部 30 判定部 31，32 ドライバ 41 走査線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 26/04 Ｚ Ｂ２３Ｑ 35/128 Ｚ 9135−3Ｃ (72)発明者 中村 剛 東京都江戸川区西小岩３−35−16小池酸素 工業株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め目的の加工内容に応じて設定された
   複数の色を用いて図形を描き、この図形を多数のカラー
   撮像素子をマトリクス状に配列したカメラによって撮影
   し、撮影された画像を色毎に分解して個別のカラー信号
   を出力し、前記カラー信号の中から予め設定された特定
   のカラー信号を選択して図形を追跡すると共に、前記特
   定のカラー信号以外のカラー信号に応じて該カラー信号
   毎に予め設定された目的の加工を実施することを特徴と
   した加工方法。
2. 【請求項２】 予め目的の加工内容に応じて設定された
   複数の色を用いて描かれた図形を追跡しつつ所定の信号
   を発生する倣い装置であって、多数のカラー撮像素子を
   マトリクス状に配列して構成され前記図形の一部を撮影
   して画像信号を発生するカメラと、前記カメラを移動さ
   せる移動手段と、前記カメラによって撮影した画像信号
   を色毎に分解してカラー信号及び座標信号を発生するカ
   ラー信号発生手段と、前記カラー信号発生手段から発生
   した信号を色毎に二値化データに変換する変換手段と、
   前記変換手段によって変換された二値化データを一時的
   に記憶する二値化データ記憶手段と、色毎に対応させた
   加工情報及び図形を追跡するための走査情報を入力する
   入力手段と、前記入力手段によって入力された加工情報
   及び走査情報を記憶する情報記憶手段と、前記二値化デ
   ータ記憶手段に記憶されたデータを読み出すと共に前記
   情報記憶手段に記憶されたデータを読み出し，走査情報
   に従って走査してカラーデータ及び座標データを検出し
   且つ検出した座標データに基づいて基準点に対するベク
   トルを判定して前記移動手段に対し駆動信号を発生する
   と共に検出したカラーデータに応じた加工内容を判定し
   て所定の加工工具に指示信号を発生する判定手段と、を
   有することを特徴とした倣い装置。