JPH0527359B2 - - Google Patents
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- JPH0527359B2 JPH0527359B2 JP57080439A JP8043982A JPH0527359B2 JP H0527359 B2 JPH0527359 B2 JP H0527359B2 JP 57080439 A JP57080439 A JP 57080439A JP 8043982 A JP8043982 A JP 8043982A JP H0527359 B2 JPH0527359 B2 JP H0527359B2
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- sensor
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- adder
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、固定子，可動子に多数の歯状の凹凸
（磁極歯）を有し、駆動巻線に無接点で給電する
電子整流子回路や可動子の位置を無接点で認識す
る電子式のリニアポテンシヨメータ回路を含むリ
ニアモータ装置に関するものである。
（磁極歯）を有し、駆動巻線に無接点で給電する
電子整流子回路や可動子の位置を無接点で認識す
る電子式のリニアポテンシヨメータ回路を含むリ
ニアモータ装置に関するものである。
このような無接点の電子整流子回路や分解能の
高い電子式のリニアポテンシヨメータ回路は、前
記多数の磁極歯の凹凸を直接的、あるいは間接的
に検出して得た複数の正弦波状周期的信号（位置
信号）に基づいて働くように構成されている。
高い電子式のリニアポテンシヨメータ回路は、前
記多数の磁極歯の凹凸を直接的、あるいは間接的
に検出して得た複数の正弦波状周期的信号（位置
信号）に基づいて働くように構成されている。
従来、固定子の磁極歯を直接的に検出して、そ
の１ピツチ当り１パルスないし数パルスずつイン
クリメンタルにカウントして位置確認する方法が
提案されている。このような目的のために設けら
れる位置検出装置は極めて簡単に構成されてい
る。しかし、前記無接点の電子整流子回路や分解
能の高い電子式のリニアポテンシヨメータ回路に
適用される位置信号は、高い精度が必要であつ
て、優れた位置検出装置が要求される。さらにま
た、リニアモータはその駆動巻線からの発熱によ
り厳しい温度環境におかれるため、熱的ドリフト
等の少ない優れた位置検出装置が必要とされる。
の１ピツチ当り１パルスないし数パルスずつイン
クリメンタルにカウントして位置確認する方法が
提案されている。このような目的のために設けら
れる位置検出装置は極めて簡単に構成されてい
る。しかし、前記無接点の電子整流子回路や分解
能の高い電子式のリニアポテンシヨメータ回路に
適用される位置信号は、高い精度が必要であつ
て、優れた位置検出装置が要求される。さらにま
た、リニアモータはその駆動巻線からの発熱によ
り厳しい温度環境におかれるため、熱的ドリフト
等の少ない優れた位置検出装置が必要とされる。
本発明は、このような要求を完全に満足する位
置検出装置を具備したリニアモータ装置を提供す
るものであり、これによつて温度的にみても精度
の良い、分解能の高い位置認識を可能にする電子
式のポテンシヨメータ、あるいは駆動巻線の精度
の高い通電相の切り換えを可能にする高品位の電
子整流子を備えたリニアモータ装置を実現可能に
したものである。
置検出装置を具備したリニアモータ装置を提供す
るものであり、これによつて温度的にみても精度
の良い、分解能の高い位置認識を可能にする電子
式のポテンシヨメータ、あるいは駆動巻線の精度
の高い通電相の切り換えを可能にする高品位の電
子整流子を備えたリニアモータ装置を実現可能に
したものである。
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明して
ゆく。
ゆく。
第１図は本発明のリニアモータ装置の一実施例
の機構部の概略斜視図、第２図は同実施例におけ
るセンサブロツクの要部断面図である。それらの
図面において、１は磁性材料より成る固定子であ
り、長手方向に一定のピツチで複数個の凹凸の磁
極歯３をもつている。２は磁性材料より成る可動
子で、前記固定子の磁極歯３と一定間隙を隔てて
対向し、長手方向に移動しうるように構成されて
いる。また、可動子２は固定子の磁極歯３の凹凸
を検出する例えば光学素子のような複数のセンサ
素子を含むセンサブロツク４を有する。このセン
サブロツク４は３組の発光素子１３ａ，１３ｂ，
１３ｃと受光素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃを内蔵
する。これらの受光素子１４ａ〜１４ｃは磁極歯
の凹凸を反射光で直接的に検出し、直流成分を含
んだ複数の正弦波状周期的信号を出力端子１５
ａ，１５ｂ，１５ｃより出力する。この出力信号
をセンサ出力信号と呼び、この信号は互いに120゜
の位相差を有する。５は可動子２に巻かれた駆動
巻線、６は永久磁石である。なお本実施例は、３
つの駆動巻線をもつた３相リニアモータ装置を示
している。
の機構部の概略斜視図、第２図は同実施例におけ
るセンサブロツクの要部断面図である。それらの
図面において、１は磁性材料より成る固定子であ
り、長手方向に一定のピツチで複数個の凹凸の磁
極歯３をもつている。２は磁性材料より成る可動
子で、前記固定子の磁極歯３と一定間隙を隔てて
対向し、長手方向に移動しうるように構成されて
いる。また、可動子２は固定子の磁極歯３の凹凸
を検出する例えば光学素子のような複数のセンサ
素子を含むセンサブロツク４を有する。このセン
サブロツク４は３組の発光素子１３ａ，１３ｂ，
１３ｃと受光素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃを内蔵
する。これらの受光素子１４ａ〜１４ｃは磁極歯
の凹凸を反射光で直接的に検出し、直流成分を含
んだ複数の正弦波状周期的信号を出力端子１５
ａ，１５ｂ，１５ｃより出力する。この出力信号
をセンサ出力信号と呼び、この信号は互いに120゜
の位相差を有する。５は可動子２に巻かれた駆動
巻線、６は永久磁石である。なお本実施例は、３
つの駆動巻線をもつた３相リニアモータ装置を示
している。
第３図は、本発明に適用されるセンサブロツク
の他の実施例の概略斜視図である。同図におい
て、１１は固定子の磁極歯と同一のピツチＬで複
数個の濃淡の縞目模様を設けた光学スケール（目
盛）であり、これは固定子長手方向にこれに沿つ
て配設されている。１３ａ，１３ｂ，１３ｃは３
個の発光素子であり、１４ａ，１４ｂ，１４ｃは
前記光学スケール１１をはさんで、それぞれ対向
する３個の受光素子であり、透過光で前記光学ス
ケールの縞目模様を検出し、前記固定子の磁極歯
の凹凸を間接的に検出するものである。
の他の実施例の概略斜視図である。同図におい
て、１１は固定子の磁極歯と同一のピツチＬで複
数個の濃淡の縞目模様を設けた光学スケール（目
盛）であり、これは固定子長手方向にこれに沿つ
て配設されている。１３ａ，１３ｂ，１３ｃは３
個の発光素子であり、１４ａ，１４ｂ，１４ｃは
前記光学スケール１１をはさんで、それぞれ対向
する３個の受光素子であり、透過光で前記光学ス
ケールの縞目模様を検出し、前記固定子の磁極歯
の凹凸を間接的に検出するものである。
１５ａ，１５ｂ，１５ｃは受光素子１４ａ，１
４ｂ，１４ｃのそれぞれの出力端子であり、この
センサ出力信号は第１図，第２図に示す実施例と
同様のものである。
４ｂ，１４ｃのそれぞれの出力端子であり、この
センサ出力信号は第１図，第２図に示す実施例と
同様のものである。
さて第１図〜第３図に実施例に示すセンサ出力
信号をそれぞれS1(X)，S2(X)，S3(X)とおくと、次の
ように表現される。
信号をそれぞれS1(X)，S2(X)，S3(X)とおくと、次の
ように表現される。
S1(X)＝A1sin2πX／Ｌ＋D1
S2(X)＝A2sin（2πX／Ｌ−２／３π）＋D2
S3(X)＝A3sin（2πX／Ｌ−４／３π）＋D3
ただし、Ｘは固定子１をセンサブロツク４の相
対変位量、Ｌは固定子の磁極歯３の１ピツチの長
さ、A1，A2，A3は振幅の半幅値、D1，D2，D3
は直流成分である。
対変位量、Ｌは固定子の磁極歯３の１ピツチの長
さ、A1，A2，A3は振幅の半幅値、D1，D2，D3
は直流成分である。
なお、位置の検出手段としては第１図〜第３図
に示す実施例であげた光学式に限らず、ホール素
子，磁気抵抗素子などの他の手段を用いることも
できる。結果的に正弦波状周期的信号の得られる
手段であれば、いかなる構造のものでも使用可能
である。
に示す実施例であげた光学式に限らず、ホール素
子，磁気抵抗素子などの他の手段を用いることも
できる。結果的に正弦波状周期的信号の得られる
手段であれば、いかなる構造のものでも使用可能
である。
また、第１図乃至第３図の実施例においては、
３相のセンサ出力信号を得ているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、モータの駆動巻線
の相数によつて任意に定められるものである。
３相のセンサ出力信号を得ているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、モータの駆動巻線
の相数によつて任意に定められるものである。
第４図は本発明のリニアモータ装置で使用する
位置検出装置，電子整流子回路，および電子式の
ポテンシヨメータ回路の一実施例の回路ブロツク
図である。同図において、４１はセンサ素子、４
２はセンサ素子４１を含むセンサブロツク、４３
は直流成分除去回路、４４はこれら４１〜４３を
含む位置検出装置で、５２ａ，５２ｂ，５２ｃは
その出力の位置信号である。４５は無接点の電子
整流子回路であり、駆動電流入力端子４６からの
入力を切換えて順次駆動巻線５に通電する電子式
スイツチからなる。４７は分解能を高めたり，可
動子の運動方向を弁別してアツプカウントパルス
５０やダウンカウントパルス５１を出力する内挿
弁別器である。４８はインクリメンタルに上記ア
ツプカウントパルス５０，ダウンカウントパルス
５１を可逆計数する位置カウンタ、４９は電子式
のポテンシヨメータ回路で、上記内挿弁別器４７
と位置カウンタ４８で構成される。
位置検出装置，電子整流子回路，および電子式の
ポテンシヨメータ回路の一実施例の回路ブロツク
図である。同図において、４１はセンサ素子、４
２はセンサ素子４１を含むセンサブロツク、４３
は直流成分除去回路、４４はこれら４１〜４３を
含む位置検出装置で、５２ａ，５２ｂ，５２ｃは
その出力の位置信号である。４５は無接点の電子
整流子回路であり、駆動電流入力端子４６からの
入力を切換えて順次駆動巻線５に通電する電子式
スイツチからなる。４７は分解能を高めたり，可
動子の運動方向を弁別してアツプカウントパルス
５０やダウンカウントパルス５１を出力する内挿
弁別器である。４８はインクリメンタルに上記ア
ツプカウントパルス５０，ダウンカウントパルス
５１を可逆計数する位置カウンタ、４９は電子式
のポテンシヨメータ回路で、上記内挿弁別器４７
と位置カウンタ４８で構成される。
さらに詳しく説明すると、センサブロツク４２
はセンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)を出力する。
このセンサ出力信号は一般に直流成分の含んだ正
弦波状周期的信号である。直流成分除去回路４３
は、センサ出力信号からその直流成分のみを除去
して位置信号５２ａ，５２ｂ，５２ｃを出力す
る。４５は無接点の電子整流子回路で、前記位置
信号５２ａ，５２ｂ，５２ｃは、ふつうはその大
小関係に基づいて駆動電流の切り換えを行なう。
また、内挿弁別器４７の働きは前記位置信号に基
づいて位置認識の分解能を向上させることと、可
動子の動きの方向を弁別することにある。この結
果、方向によつてインクリメンタルな位置のパル
スが２つに分けられて、アツプカウントパルス５
０，ダウンカウントパルス５１として出力され
る。位置カウンタ４８は，これらを累積的に可逆
計数することによつて位置情報を常時蓄積するよ
うなアツプダウンカウンタを含んで成る。
はセンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)を出力する。
このセンサ出力信号は一般に直流成分の含んだ正
弦波状周期的信号である。直流成分除去回路４３
は、センサ出力信号からその直流成分のみを除去
して位置信号５２ａ，５２ｂ，５２ｃを出力す
る。４５は無接点の電子整流子回路で、前記位置
信号５２ａ，５２ｂ，５２ｃは、ふつうはその大
小関係に基づいて駆動電流の切り換えを行なう。
また、内挿弁別器４７の働きは前記位置信号に基
づいて位置認識の分解能を向上させることと、可
動子の動きの方向を弁別することにある。この結
果、方向によつてインクリメンタルな位置のパル
スが２つに分けられて、アツプカウントパルス５
０，ダウンカウントパルス５１として出力され
る。位置カウンタ４８は，これらを累積的に可逆
計数することによつて位置情報を常時蓄積するよ
うなアツプダウンカウンタを含んで成る。
前記内挿弁別器４７と位置カウンタ４８と電子
式のポテンシヨメータ回路を構成し、位置信号５
２ａ，５２ｂ，５２ｃに基づいて無接点で精度の
高い位置認識を可能にしている。
式のポテンシヨメータ回路を構成し、位置信号５
２ａ，５２ｂ，５２ｃに基づいて無接点で精度の
高い位置認識を可能にしている。
第５図は本発明のリニアモータ装置で使用する
位置検出装置の構成例を示すブロツク図である。
図中、２１ａ，２１ｂ，２１ｃはそれぞれ前記セ
ンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)の入力端子であ
り、第２図，第３図の出力端子１５ａ，１５ｂ，
１５ｃに対応するものである。２２，２３，２４
はセンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)の振幅を揃え
るための増幅器であり、それらの増幅率をそれぞ
れG1，G2，G3とする。２５ａ，２５ｂ，２５ｃ
は各々の出力端子である。ここで、出力端子２５
ａ，２５ｂ，２５ｃに得られるそれぞれの出力を
Sa1(X)，Sa2(X)，Sa3(X)とすると、それら次のよう
に表現できる。
位置検出装置の構成例を示すブロツク図である。
図中、２１ａ，２１ｂ，２１ｃはそれぞれ前記セ
ンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)の入力端子であ
り、第２図，第３図の出力端子１５ａ，１５ｂ，
１５ｃに対応するものである。２２，２３，２４
はセンサ出力信号S1(X)，S2(X)，S3(X)の振幅を揃え
るための増幅器であり、それらの増幅率をそれぞ
れG1，G2，G3とする。２５ａ，２５ｂ，２５ｃ
は各々の出力端子である。ここで、出力端子２５
ａ，２５ｂ，２５ｃに得られるそれぞれの出力を
Sa1(X)，Sa2(X)，Sa3(X)とすると、それら次のよう
に表現できる。
Sa1(X)＝G1S1(X)＝A1G1sin2πX／Ｌ＋D1G1
Sa2(X)＝G2S2(X)＝A2G2sin（2πX／Ｌ−２／３π）＋D2
G2 Sa3(X)＝G3S3(X)＝A3G3sin（2πX／Ｌ−４／３π）＋D3
G3 ここで、A1G1＝A2G2＝A3G3＝Ｂとおくと、
次のように表現される。
G2 Sa3(X)＝G3S3(X)＝A3G3sin（2πX／Ｌ−４／３π）＋D3
G3 ここで、A1G1＝A2G2＝A3G3＝Ｂとおくと、
次のように表現される。
Sa1(X)＝Bsin2πX／Ｌ＋D1G1
Sa2(X)＝Bsin（2πX／Ｌ−２／３π）＋D2G2
Sa3(X)＝Bsin（2πX／Ｌ−４／３π）＋D3G3
また、第５図において、２６は加算器であり、
前記のSa1(X)，Sa2(X)，Sa3(X)を加算し、この出力
をS0とおくと次のように表現できる。
前記のSa1(X)，Sa2(X)，Sa3(X)を加算し、この出力
をS0とおくと次のように表現できる。
S0＝Sa1(X)＋Sa2(X)＋Sa3(X)＝Bsin2πX／Ｌ＋Bsin（
2πX／Ｌ−２／３π）＋Bsin（2πX／Ｌ−４／３π） ＋D1G1＋D2G2＋D3G3＝D1G1＋D2G2＋D3G3＝3 〓j=1 DjGj ２７，２８，２９は増幅率がそれぞれ−H1，−
H2，−H3の反転増幅器であり、３０ａ，３０ｂ，
３０ｃは加算器、３１ａ，３１ｂ，３１ｃは加算
器３０ａ，３０ｂ，３０ｃの出力端子で、位置信
号P1(X)，P2(X)＋P3(X)を出力する。位置信号P1(X)，
P2(X)，P3(X)は次のように表わされる。
2πX／Ｌ−２／３π）＋Bsin（2πX／Ｌ−４／３π） ＋D1G1＋D2G2＋D3G3＝D1G1＋D2G2＋D3G3＝3 〓j=1 DjGj ２７，２８，２９は増幅率がそれぞれ−H1，−
H2，−H3の反転増幅器であり、３０ａ，３０ｂ，
３０ｃは加算器、３１ａ，３１ｂ，３１ｃは加算
器３０ａ，３０ｂ，３０ｃの出力端子で、位置信
号P1(X)，P2(X)＋P3(X)を出力する。位置信号P1(X)，
P2(X)，P3(X)は次のように表わされる。
Pi(X)＝Sai(X)−HiS0（但しｉ＝１，３） ……(1)
ここで、−H1，−H2，−H3を
とすると、式(1)は次のように表現できる。
式(3)から明らかなように、第５図に示す構成に
よつて位置信号P1(X)，P2(X)，P3(X)はその直流成
分を除去することができる。この直流成分の除去
方法は、センサ出力信号のみを組み合せて達成
し、このセンサ出力信号と無関係の他の信号を利
用することが無いため、センサ出力の熱的なドリ
フト、経年変化などの様々な変動要因に対して非
常に安定なすぐれた方法である。これによつて得
られた位置信号P1(X)，P2(X)，P3(X)は、そのため
に非常に品位が高く、これに基づけば、前記電子
式のポテンシヨメータは高い位置精度を保持する
ことができる。また、これに基づけば、前記電子
整流子は高い精度の通電相の切り換えを行うこと
ができる。従つて、リニアモータ装置の性能，品
位を格段に向上させることができるようになる。
よつて位置信号P1(X)，P2(X)，P3(X)はその直流成
分を除去することができる。この直流成分の除去
方法は、センサ出力信号のみを組み合せて達成
し、このセンサ出力信号と無関係の他の信号を利
用することが無いため、センサ出力の熱的なドリ
フト、経年変化などの様々な変動要因に対して非
常に安定なすぐれた方法である。これによつて得
られた位置信号P1(X)，P2(X)，P3(X)は、そのため
に非常に品位が高く、これに基づけば、前記電子
式のポテンシヨメータは高い位置精度を保持する
ことができる。また、これに基づけば、前記電子
整流子は高い精度の通電相の切り換えを行うこと
ができる。従つて、リニアモータ装置の性能，品
位を格段に向上させることができるようになる。
さて、ここで、センサ出力信号の変動要因の中
ではリニアモータの駆動巻線から発生する熱によ
るものが、大きな部分を占めている。センサブロ
ツクはこの駆動巻線からの熱によつて厳しい環境
にさらされるため、そのドリフトは非常に大きな
ものがある。これらのドリフトを第５図に示す実
施例では抑制することができる。その理由を以下
に説明する。
ではリニアモータの駆動巻線から発生する熱によ
るものが、大きな部分を占めている。センサブロ
ツクはこの駆動巻線からの熱によつて厳しい環境
にさらされるため、そのドリフトは非常に大きな
ものがある。これらのドリフトを第５図に示す実
施例では抑制することができる。その理由を以下
に説明する。
前記のドリフトが各相において同率の割合で変
動するとし、このドリフトによる直流成分の変動
分の割合をｄ，振幅の半幅値の変動分の割合をｅ
とする。ここで、センサ出力信号をS1′(X)，
S2′(X)，S3′(X)とおくと、次のように表わされる。
動するとし、このドリフトによる直流成分の変動
分の割合をｄ，振幅の半幅値の変動分の割合をｅ
とする。ここで、センサ出力信号をS1′(X)，
S2′(X)，S3′(X)とおくと、次のように表わされる。
Si′(X)＝（１＋ｅ）Aisin｛2πX／Ｌ−２／３（ｉ−
１）π｝＋（１＋ｄ）Di （但し、ｉ＝１，３） さらに、増幅器２２，２３，２４の出力端子２
５ａ，２５ｂ，２５ｃの出力をそれぞれSa′1(X)，
Sa′2(X)，Sa′3(X)，加算器２６の出力をS0′，位置
信号をP1′(X)，P2′(X)，P3′(X)とおくと、次のよう
に表現できる。
１）π｝＋（１＋ｄ）Di （但し、ｉ＝１，３） さらに、増幅器２２，２３，２４の出力端子２
５ａ，２５ｂ，２５ｃの出力をそれぞれSa′1(X)，
Sa′2(X)，Sa′3(X)，加算器２６の出力をS0′，位置
信号をP1′(X)，P2′(X)，P3′(X)とおくと、次のよう
に表現できる。
Sa′i(X)＝（１＋ｅ）AiGisin｛2πX／Ｌ−２／３（
ｉ−１）π｝＋（１＋ｄ）DiGi ＝（１＋ｅ）Bsin｛2πX／Ｌ−２／３（ｉ−１）π
｝＋（１＋ｄ）DiGi （但し、ｉ＝１，３） S0′＝3 〓j=1 Sa′j(X)＝3 〓j=1 ｛（１＋ｄ）DjGj｝＝（１＋ｄ）3 〓j=1 DjGj 上記式(4)から明らかなように、センサ出力信号
にドリフトが生じた場合でも、位置信号P1′(X)，
P2′(X)，P3′(X)ではその直流成分が除去される。ま
た、式(3)を参照すると、この信号の振幅の半幅値
は変動するが、各相で同率で変動するため、前記
電子整流子の通電相の切り換えや電子式のポテン
シヨメータには、何ら影響を与えない。
ｉ−１）π｝＋（１＋ｄ）DiGi ＝（１＋ｅ）Bsin｛2πX／Ｌ−２／３（ｉ−１）π
｝＋（１＋ｄ）DiGi （但し、ｉ＝１，３） S0′＝3 〓j=1 Sa′j(X)＝3 〓j=1 ｛（１＋ｄ）DjGj｝＝（１＋ｄ）3 〓j=1 DjGj 上記式(4)から明らかなように、センサ出力信号
にドリフトが生じた場合でも、位置信号P1′(X)，
P2′(X)，P3′(X)ではその直流成分が除去される。ま
た、式(3)を参照すると、この信号の振幅の半幅値
は変動するが、各相で同率で変動するため、前記
電子整流子の通電相の切り換えや電子式のポテン
シヨメータには、何ら影響を与えない。
上記のことは、ドリフトが各相で同率で変動す
ると仮定したものであるから、このドリフトが各
相で異なる割合で変動する場合には当てはまらな
い。しかし、ドリフトの多くは同率で変動するよ
うなものであることから、第５図に示す実施例
で、所期の目的はほぼ完全に達成できる。
ると仮定したものであるから、このドリフトが各
相で異なる割合で変動する場合には当てはまらな
い。しかし、ドリフトの多くは同率で変動するよ
うなものであることから、第５図に示す実施例
で、所期の目的はほぼ完全に達成できる。
以上説明したように本発明のリニアモータ装置
は、様々な要因によつておこるセンサ出力信号の
ドリフトを抑制し安定した位置信号を得る位置検
出装置を備え、その結果、精度が良く，分解能の
高い位置認識のできる電子式のポテンシヨメー
タ、あるいは精度の高い通電相の切り換えのでき
る電子整流子を具備することができ、性能の面で
も品位の面でもすぐれた、また工業的にも極めて
利用価値の高いものである。
は、様々な要因によつておこるセンサ出力信号の
ドリフトを抑制し安定した位置信号を得る位置検
出装置を備え、その結果、精度が良く，分解能の
高い位置認識のできる電子式のポテンシヨメー
タ、あるいは精度の高い通電相の切り換えのでき
る電子整流子を具備することができ、性能の面で
も品位の面でもすぐれた、また工業的にも極めて
利用価値の高いものである。
第１図は本発明に係るリニアモータ装置の一実
施例の機構部の概略斜視図、第２図は同実施例に
おけるセンサブロツクの要部断面図、第３図は本
発明に適用しうるセンサブロツクの他の実施例の
概略斜視図、第４図は本発明のリニアモータ装置
で使用する位置検出装置，電子整流子回路および
電子式のポテンシヨメータ回路の一実施例の回路
ブロツク図、第５図は本発明のリニアモータ装置
で使用する位置検出装置の構成例を示す回路ブロ
ツク図である。 １……固定子、２……可動子、３……固定子の
磁極歯、４……センサブロツク、５……駆動巻
線、６……永久磁石、１１……光学スケール（目
盛）、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ……発光素子、１
４ａ，１４ｂ，１４ｃ……受光素子、４１……セ
ンサ素子、４２……センサブロツク、４３……直
流成分除去回路、４４……位置検出装置、４５…
…電子整流子回路、４７……内挿弁別器、４８…
…位置カウンタ、４９……電子式のポテンシヨメ
ータ回路、５０……アツプカウントパルス、５１
……ダウンカウントパルス、５２ａ，５２ｂ，５
２ｃ……位置信号、２２，２３，２４……増幅
器、２７，２８，２９……反転増幅器、２５ａ，
２５ｂ，２５ｃ，２６，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ
……加算器。
施例の機構部の概略斜視図、第２図は同実施例に
おけるセンサブロツクの要部断面図、第３図は本
発明に適用しうるセンサブロツクの他の実施例の
概略斜視図、第４図は本発明のリニアモータ装置
で使用する位置検出装置，電子整流子回路および
電子式のポテンシヨメータ回路の一実施例の回路
ブロツク図、第５図は本発明のリニアモータ装置
で使用する位置検出装置の構成例を示す回路ブロ
ツク図である。 １……固定子、２……可動子、３……固定子の
磁極歯、４……センサブロツク、５……駆動巻
線、６……永久磁石、１１……光学スケール（目
盛）、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ……発光素子、１
４ａ，１４ｂ，１４ｃ……受光素子、４１……セ
ンサ素子、４２……センサブロツク、４３……直
流成分除去回路、４４……位置検出装置、４５…
…電子整流子回路、４７……内挿弁別器、４８…
…位置カウンタ、４９……電子式のポテンシヨメ
ータ回路、５０……アツプカウントパルス、５１
……ダウンカウントパルス、５２ａ，５２ｂ，５
２ｃ……位置信号、２２，２３，２４……増幅
器、２７，２８，２９……反転増幅器、２５ａ，
２５ｂ，２５ｃ，２６，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ
……加算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 磁性材料をもつて構成され、かつ長手方向に
所定のピツチで複数個の凹凸の磁極歯を有する固
定子と、前記磁極歯の凹凸を検出するために、セ
ンサ出力が互いに2π／Ｎ（ラジアン）の位相差を
もつように配置されたＮ相（Ｎは整数）のセンサ
素子を含めて成るセンサブロツクを有する前記固
定子と所定間隔を隔てて対向し、長手方向に移動
しうる磁性材料をもつて構成された可動子と、Ｎ
相の駆動巻線と、前記センサブロツクのＮ相のセ
ンサ素子から出力される検出出力の振幅のばらつ
きを揃えるため、それぞれGi（但し、ｉ＝１，
２，……，Ｎ）の増幅率をもつＮ個（Ｎは整数）
の第１の増幅器群と、前記第１の増幅器群のＮ個
の出力を加算する第１の加算器と、この第１の加
算器の出力を増幅し、かつ前記Ｎ相のセンサ素子
の検出出力にそれぞれ含まれる直流成分Di（但
し、ｉ＝１，２，……，Ｎ）を除去するため、そ
れぞれ −Di・Gi／ΣDj・Gj （但し、ｉ＝１，２，……，Ｎ） で表される増幅率をもつＮ個（Ｎは整数）の第２
の増幅器群と、この第２の増幅器群のＮ個の出力
と前記第１の増幅器群のＮ個の出力とをそれぞれ
加算するためのＮ個の第２の加算器群と、前記第
２の加算器群のＮ個の出力に基づいて前記Ｎ相の
駆動巻線に順次給電する電子整流子回路とを具備
することを特徴とするリニアモータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57080439A JPS58198190A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | リニアモ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57080439A JPS58198190A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | リニアモ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58198190A JPS58198190A (ja) | 1983-11-18 |
| JPH0527359B2 true JPH0527359B2 (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=13718288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57080439A Granted JPS58198190A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | リニアモ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58198190A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60160399A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Amada Co Ltd | リニアパルスモータの制御装置 |
| JPH0669476B2 (ja) * | 1986-11-07 | 1994-09-07 | 新次郎 辻 | ゼラチン硬カプセルのフイルムコ−テイング方法 |
| JPS63121494A (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-25 | Advantest Corp | リニアモ−タ−の位置検出装置 |
| WO2007132602A1 (ja) * | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 光学式エンコーダ及びエンコーダ付モータ |
-
1982
- 1982-05-12 JP JP57080439A patent/JPS58198190A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58198190A (ja) | 1983-11-18 |
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