JPH05272589A - 振動制御装置 - Google Patents
振動制御装置Info
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- JPH05272589A JPH05272589A JP7168192A JP7168192A JPH05272589A JP H05272589 A JPH05272589 A JP H05272589A JP 7168192 A JP7168192 A JP 7168192A JP 7168192 A JP7168192 A JP 7168192A JP H05272589 A JPH05272589 A JP H05272589A
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- Japan
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- vibration
- electromagnet
- control
- coil
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 変位センサを備えることなく、良好な制振特
性を得ることができる振動制御装置を提供する。 【構成】 機械振動体Ｍと所定のギャップを介して対向
配置される電磁石１と、この電磁石１を励磁するパワー
アンプ２と、パワーアンプ２が供給するコイル電流を検
出し、これに応じた検出信号を出力する電流検出器６
と、この検出信号に対してＰＤ動作を加えて得られる制
御信号を発生し、この制御信号を前記パワーアンプ２に
正帰還させるコントローラ４とを設けた。
性を得ることができる振動制御装置を提供する。 【構成】 機械振動体Ｍと所定のギャップを介して対向
配置される電磁石１と、この電磁石１を励磁するパワー
アンプ２と、パワーアンプ２が供給するコイル電流を検
出し、これに応じた検出信号を出力する電流検出器６
と、この検出信号に対してＰＤ動作を加えて得られる制
御信号を発生し、この制御信号を前記パワーアンプ２に
正帰還させるコントローラ４とを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、機械振動体
の振動制御に用いて好適な振動制御装置に関する。
の振動制御に用いて好適な振動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、回転体や柔軟構造物等の
機械振動体では、その振動を抑制し定位置に保持するよ
う制御する技術が用いられている。こうした制御を行う
従来の振動制御装置の一例を図８に示す。この図におい
て、コイルＣが巻回された電磁石１は、機械振動体Ｍの
近傍に設置され、パワーアンプ２から供給されるコイル
電圧に基づき、該振動体Ｍを磁力によって制振する。変
位センサ３は、該磁石１と振動体ＭとのギャップＧを検
出し、これに応じた検出信号を出力する。これにより、
機械振動体Ｍの振動変位が検出されることになる。
機械振動体では、その振動を抑制し定位置に保持するよ
う制御する技術が用いられている。こうした制御を行う
従来の振動制御装置の一例を図８に示す。この図におい
て、コイルＣが巻回された電磁石１は、機械振動体Ｍの
近傍に設置され、パワーアンプ２から供給されるコイル
電圧に基づき、該振動体Ｍを磁力によって制振する。変
位センサ３は、該磁石１と振動体ＭとのギャップＧを検
出し、これに応じた検出信号を出力する。これにより、
機械振動体Ｍの振動変位が検出されることになる。
【０００３】コントローラ４は、センサアンプ５を介し
て増幅された上記検出信号を取り込み、これ対してＰＩ
Ｄ（比例・積分・微分）動作を加え、この結果を操作量
としてパワーアンプ２に出力する。パワーアンプ２は、
コントローラ４から出力される操作量に応じたコイル電
圧を電磁石１に供給することになる。
て増幅された上記検出信号を取り込み、これ対してＰＩ
Ｄ（比例・積分・微分）動作を加え、この結果を操作量
としてパワーアンプ２に出力する。パワーアンプ２は、
コントローラ４から出力される操作量に応じたコイル電
圧を電磁石１に供給することになる。
【０００４】なお、電流検出器６は、従来の振動制御装
置において必ずしも設けられるものではない。しかしな
がら、この例のように電流検出器６を設けた場合、該検
出器６は、電磁石１に巻回されたコイルに流れる電流を
検出し、これに応じた検出信号をコントローラ４に出力
する。そして、コントローラ４は、該検出器６の検出信
号を取り込み、これに対してＰ（比例）動作あるいはＰ
Ｉ（比例・積分）動作を加えた後、この結果を上記コイ
ル電圧に負帰還させるようになっている。
置において必ずしも設けられるものではない。しかしな
がら、この例のように電流検出器６を設けた場合、該検
出器６は、電磁石１に巻回されたコイルに流れる電流を
検出し、これに応じた検出信号をコントローラ４に出力
する。そして、コントローラ４は、該検出器６の検出信
号を取り込み、これに対してＰ（比例）動作あるいはＰ
Ｉ（比例・積分）動作を加えた後、この結果を上記コイ
ル電圧に負帰還させるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の振動制御装置において、変位センサ３は、電磁石１
と機械振動体ＭとのギャップＧをできる限り正確に検出
するため、通常、該磁石１の磁極近傍に設置される。こ
の場合、該変位センサ３は、ある程度の大きさを有する
ため、ギャップＧそのものは検出できていない。そこ
で、該磁石１の磁極位置と該変位センサ３との間に振動
の節が存在するような高次の振動モードにおいて発振し
易くなる（スピルオーバー不安定）という問題があっ
た。また、変位センサ３そのものが高価な部品であるた
め、結果として装置の製造コスト高を招致するという問
題もある。
来の振動制御装置において、変位センサ３は、電磁石１
と機械振動体ＭとのギャップＧをできる限り正確に検出
するため、通常、該磁石１の磁極近傍に設置される。こ
の場合、該変位センサ３は、ある程度の大きさを有する
ため、ギャップＧそのものは検出できていない。そこ
で、該磁石１の磁極位置と該変位センサ３との間に振動
の節が存在するような高次の振動モードにおいて発振し
易くなる（スピルオーバー不安定）という問題があっ
た。また、変位センサ３そのものが高価な部品であるた
め、結果として装置の製造コスト高を招致するという問
題もある。
【０００６】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、変位センサを備えることなく、良好な制振特
性を得ることができる振動制御装置を提供することを目
的としている。
たもので、変位センサを備えることなく、良好な制振特
性を得ることができる振動制御装置を提供することを目
的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、上述した課
題を解決するために、振動体と所定のギャップを介して
対向配置される電磁石と、前記電磁石を励磁する励磁手
段と、前記励磁手段が供給するコイル電流を検出し、こ
れに応じた検出信号を出力する検出手段と、前記検出信
号に対して少なくとも比例微分動作を加えて得られる制
御信号を発生し、この制御信号を前記励磁手段に正帰還
させる制御手段とを具備することを特徴としている。
題を解決するために、振動体と所定のギャップを介して
対向配置される電磁石と、前記電磁石を励磁する励磁手
段と、前記励磁手段が供給するコイル電流を検出し、こ
れに応じた検出信号を出力する検出手段と、前記検出信
号に対して少なくとも比例微分動作を加えて得られる制
御信号を発生し、この制御信号を前記励磁手段に正帰還
させる制御手段とを具備することを特徴としている。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、検出手段が、励磁手段が供
給するコイル電流を検出し、これに応じた検出信号を出
力する。制御手段が、この検出信号に対して少なくとも
比例微分動作を加えて得られる制御信号を発生し、この
制御信号が、前記励磁手段に正帰還される。これによ
り、電磁石は、振動体の振動速度に応じた制御力によっ
て該振動体を制振することができる。
給するコイル電流を検出し、これに応じた検出信号を出
力する。制御手段が、この検出信号に対して少なくとも
比例微分動作を加えて得られる制御信号を発生し、この
制御信号が、前記励磁手段に正帰還される。これによ
り、電磁石は、振動体の振動速度に応じた制御力によっ
て該振動体を制振することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。図１は、この発明の一実施例による振
動制御装置の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図８に示す各部と共通する部分には、同一の符号
を付し、その説明を省略する。また、この図に示す実施
例が図８に示した従来例と異なる点は、変位センサ３お
よびセンサアンプ５（図８参照）が除かれ、コントロー
ラ４が電流検出器６の出力に応じてＰＤ制御（後述す
る）するようにしたことにある。パワーアンプ２の出力
ラインに介装される電流検出器６は、シャント抵抗やホ
ール素子から構成され、コイルＣに供給される電流に応
じた検出信号Ｓｄを発生する。コントローラ４は、この
検出信号Ｓｄに従って、ＰＤ（比例・微分）動作を加
え、この結果を制御信号Ｓｃとして出力する。このよう
な構成によれば、検出信号Ｓｄに基づいたＰＤ動作結果
が制御信号Ｓｃとしてパワーアンプ２に供給され、これ
がコイル電圧に対して正帰還されるので、速度フィード
バックと同等の制御効果をもたらす。
ついて説明する。図１は、この発明の一実施例による振
動制御装置の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図８に示す各部と共通する部分には、同一の符号
を付し、その説明を省略する。また、この図に示す実施
例が図８に示した従来例と異なる点は、変位センサ３お
よびセンサアンプ５（図８参照）が除かれ、コントロー
ラ４が電流検出器６の出力に応じてＰＤ制御（後述す
る）するようにしたことにある。パワーアンプ２の出力
ラインに介装される電流検出器６は、シャント抵抗やホ
ール素子から構成され、コイルＣに供給される電流に応
じた検出信号Ｓｄを発生する。コントローラ４は、この
検出信号Ｓｄに従って、ＰＤ（比例・微分）動作を加
え、この結果を制御信号Ｓｃとして出力する。このよう
な構成によれば、検出信号Ｓｄに基づいたＰＤ動作結果
が制御信号Ｓｃとしてパワーアンプ２に供給され、これ
がコイル電圧に対して正帰還されるので、速度フィード
バックと同等の制御効果をもたらす。
【００１０】次に、図２〜図５を参照し、この振動制御
装置の制御系モデルについて説明する。ただし、これら
の図において使用されている各記号は、次の各値を表す
ものとする。 Ｒ：コイル抵抗、Ｎ：コイル巻数、Ｐg0：磁極部パーミ
アンス、Ｐl：漏れパーミアンス、ａ：コイル時定数、
Ｉ：定常電流、Ｘ：定常ギャップ、Ｋ0：パワーアンプ
２のゲイン、ＫP：比例ゲイン、ＫD：微分ゲイン、
Ｋi：電流検出ゲイン、Ｓ：ラプラス演算子、Δ：微分
量を表す記号
装置の制御系モデルについて説明する。ただし、これら
の図において使用されている各記号は、次の各値を表す
ものとする。 Ｒ：コイル抵抗、Ｎ：コイル巻数、Ｐg0：磁極部パーミ
アンス、Ｐl：漏れパーミアンス、ａ：コイル時定数、
Ｉ：定常電流、Ｘ：定常ギャップ、Ｋ0：パワーアンプ
２のゲイン、ＫP：比例ゲイン、ＫD：微分ゲイン、
Ｋi：電流検出ゲイン、Ｓ：ラプラス演算子、Δ：微分
量を表す記号
【００１１】まず、図２は、コントローラ４による制御
を除いた電磁石１と機械振動体Ｍとからなる系の振る舞
いを線形モデルで表したブロック線図である。この図に
おいて、機械振動体Ｍが振動し、該振動体Ｍと電磁石１
とのギャップＧが変化すると、このときの振動変位Δｘ
に応じて極磁部パーミアンスＰg0が変化する。この変化
量が、要素Ｆ１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕により磁束の変化量
に変換される。この磁束の変化量は、加算点Ａ１におい
て要素Ｆ２〔Ｎ2Ｐg0〕から出力される磁束に加算さ
れ、この加算結果が有効磁束ＮΔφgになる。
を除いた電磁石１と機械振動体Ｍとからなる系の振る舞
いを線形モデルで表したブロック線図である。この図に
おいて、機械振動体Ｍが振動し、該振動体Ｍと電磁石１
とのギャップＧが変化すると、このときの振動変位Δｘ
に応じて極磁部パーミアンスＰg0が変化する。この変化
量が、要素Ｆ１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕により磁束の変化量
に変換される。この磁束の変化量は、加算点Ａ１におい
て要素Ｆ２〔Ｎ2Ｐg0〕から出力される磁束に加算さ
れ、この加算結果が有効磁束ＮΔφgになる。
【００１２】次に、この有効磁束ＮΔφgは、加算点Ａ
２において要素Ｆ３〔Ｎ2Ｐl〕から出力される漏れ磁束
ＮΔφlと加算され、これにより総磁束ＮΔφtが得られ
る。この総磁束ＮΔφtは、要素Ｆ４〔Ｓ：ｄ／ｄｔ〕
により電圧に変換され、加算点Ａ３でコイル電圧Δｅに
負帰還される。これにより、コイル電圧Δｅに対し、逆
起電力がかけられることになる。
２において要素Ｆ３〔Ｎ2Ｐl〕から出力される漏れ磁束
ＮΔφlと加算され、これにより総磁束ＮΔφtが得られ
る。この総磁束ＮΔφtは、要素Ｆ４〔Ｓ：ｄ／ｄｔ〕
により電圧に変換され、加算点Ａ３でコイル電圧Δｅに
負帰還される。これにより、コイル電圧Δｅに対し、逆
起電力がかけられることになる。
【００１３】次に、このコイル電圧Δｅは、要素Ｆ５
〔１／Ｒ〕によりコイル電流Δｉに変換される。そし
て、このコイル電流Δｉは、要素Ｆ２〔Ｎ2Ｐg0〕によ
り磁束に変換された後、さらに加算点Ａ１において上記
磁束の変化量が加算されて有効磁束ＮΔφgとなる一
方、要素Ｆ３〔Ｎ2Ｐl〕により漏れ磁束ＮΔφlに変換
される。
〔１／Ｒ〕によりコイル電流Δｉに変換される。そし
て、このコイル電流Δｉは、要素Ｆ２〔Ｎ2Ｐg0〕によ
り磁束に変換された後、さらに加算点Ａ１において上記
磁束の変化量が加算されて有効磁束ＮΔφgとなる一
方、要素Ｆ３〔Ｎ2Ｐl〕により漏れ磁束ＮΔφlに変換
される。
【００１４】さらに、有効磁束ＮΔφgは、要素Ｆ６
〔Ｉ／Ｘ〕により制御力Δｆに変換される。そして、こ
の制御力Δｆは、系外部から加えられる外力Δｗと加算
点Ａ４で加算されて機械振動体Ｍに供給される。このよ
うに、結局、この系では機械振動体Ｍの振動速度に相当
する振動変位Δｘの微分量がコイル電圧Δｅに負帰還さ
れるようになっている。
〔Ｉ／Ｘ〕により制御力Δｆに変換される。そして、こ
の制御力Δｆは、系外部から加えられる外力Δｗと加算
点Ａ４で加算されて機械振動体Ｍに供給される。このよ
うに、結局、この系では機械振動体Ｍの振動速度に相当
する振動変位Δｘの微分量がコイル電圧Δｅに負帰還さ
れるようになっている。
【００１５】ここで、図２に示した系モデルを簡略化す
ると、図３に示すようになる。すなわち、振動体Ｍの振
動速度ｄｘ／ｄｔは、要素Ｆ３１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕を
介した後、加算点Ａ３１において速度フィードバックと
してコイル電圧Δｅに負帰還される。そして、このコイ
ル電圧Δｅは、要素Ｆ３２〔１／Ｒ（１＋ａＳ）〕によ
りコイル電流Δｉに変換される。このコイル電流Δｉ
は、さらに要素Ｆ３３〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕により磁力に
変換された後、加算点Ａ３２で要素Ｆ３４〔Ｎ2Ｐ
g0（Ｉ／Ｘ）2〕の出力と加算され、制御力Δｆとして
加算点Ａ３３で加算される外力Δｗと共に振動体Ｍに供
給される。このように、この系では、電磁石１に一定の
コイル電圧を供給するのみで、振動速度のフィードバッ
クと同様の効果が得られる訳である。
ると、図３に示すようになる。すなわち、振動体Ｍの振
動速度ｄｘ／ｄｔは、要素Ｆ３１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕を
介した後、加算点Ａ３１において速度フィードバックと
してコイル電圧Δｅに負帰還される。そして、このコイ
ル電圧Δｅは、要素Ｆ３２〔１／Ｒ（１＋ａＳ）〕によ
りコイル電流Δｉに変換される。このコイル電流Δｉ
は、さらに要素Ｆ３３〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕により磁力に
変換された後、加算点Ａ３２で要素Ｆ３４〔Ｎ2Ｐ
g0（Ｉ／Ｘ）2〕の出力と加算され、制御力Δｆとして
加算点Ａ３３で加算される外力Δｗと共に振動体Ｍに供
給される。このように、この系では、電磁石１に一定の
コイル電圧を供給するのみで、振動速度のフィードバッ
クと同様の効果が得られる訳である。
【００１６】次に、図４は、コントローラ４による制御
動作を加味した制御系モデルを示すブロック線図であ
る。この図において、コイル電流Δｉは、要素４１〔Ｋ
i〕を介し検出され、要素４２〔ＫP＋ＫDＳ〕によりＰ
Ｄ動作が加えられた後、加算点Ａ４１においてパワーア
ンプ２に正帰還される。そして、このパワーアンプ２へ
の入力電圧Δｅcは、要素Ｆ４３〔Ｋ0〕を介し増幅され
た後、加算点Ａ４２において要素Ｆ４４〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／
Ｘ〕の出力、すなわち振動速度ｄｘ／ｄｔに応じた速度
フィードバックの負帰還量に加え合わされる。さらに、
このコイル電圧Δｅは、要素Ｆ４５〔１／Ｒ×１／（１
＋ａＳ）〕によりコイル電流Δｉに変換される。
動作を加味した制御系モデルを示すブロック線図であ
る。この図において、コイル電流Δｉは、要素４１〔Ｋ
i〕を介し検出され、要素４２〔ＫP＋ＫDＳ〕によりＰ
Ｄ動作が加えられた後、加算点Ａ４１においてパワーア
ンプ２に正帰還される。そして、このパワーアンプ２へ
の入力電圧Δｅcは、要素Ｆ４３〔Ｋ0〕を介し増幅され
た後、加算点Ａ４２において要素Ｆ４４〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／
Ｘ〕の出力、すなわち振動速度ｄｘ／ｄｔに応じた速度
フィードバックの負帰還量に加え合わされる。さらに、
このコイル電圧Δｅは、要素Ｆ４５〔１／Ｒ×１／（１
＋ａＳ）〕によりコイル電流Δｉに変換される。
【００１７】ここで、図４に示したモデルを簡略化する
と、図５に示すようになる。すなわち、コイル電圧Δｅ
は、加算点Ａ５１において振動速度ｄｘ／ｄｔに応じた
要素Ｆ５１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕の出力が負帰還された
後、要素Ｆ５２〔１／（（Ｒ−Ｋ0ＫPＫi）＋（Ｒａ−
Ｋ0ＫDＫi）Ｓ）〕によりコイル電流Δｉに変換されて
いる。この場合、比例ゲインＫPを大きくすると、要素
Ｆ５２における（Ｒ−Ｋ0ＫPＫi）の値が小さくなり、
速度フィードバックゲインが見掛け上大きくなって、低
周波数域における振動の減衰特性が改善される。また、
微分ゲインＫDを大きくすると、要素Ｆ５２における
（Ｒａ−Ｋ0ＫDＫi）の値が小さくなり、高周波数域に
おける振動の減衰特性が改善されることになる。このよ
うに、コントローラ４によるＰＤ動作を加味すること
で、前述した速度フィードバックの効果をさらに大きく
することができる。
と、図５に示すようになる。すなわち、コイル電圧Δｅ
は、加算点Ａ５１において振動速度ｄｘ／ｄｔに応じた
要素Ｆ５１〔Ｎ2Ｐg0Ｉ／Ｘ〕の出力が負帰還された
後、要素Ｆ５２〔１／（（Ｒ−Ｋ0ＫPＫi）＋（Ｒａ−
Ｋ0ＫDＫi）Ｓ）〕によりコイル電流Δｉに変換されて
いる。この場合、比例ゲインＫPを大きくすると、要素
Ｆ５２における（Ｒ−Ｋ0ＫPＫi）の値が小さくなり、
速度フィードバックゲインが見掛け上大きくなって、低
周波数域における振動の減衰特性が改善される。また、
微分ゲインＫDを大きくすると、要素Ｆ５２における
（Ｒａ−Ｋ0ＫDＫi）の値が小さくなり、高周波数域に
おける振動の減衰特性が改善されることになる。このよ
うに、コントローラ４によるＰＤ動作を加味すること
で、前述した速度フィードバックの効果をさらに大きく
することができる。
【００１８】次に、図６および図７を参照し、この実施
例によりなされた振動制御結果について説明する。図６
は、電磁石１に供給されるコイル電圧およびコイル電流
の特性を示すグラフである。このグラフにおいて、縦軸
は、コイル電流／コイル電圧〔ｄＢ〕を示し、横軸は周
波数〔Ｈz〕を示している。このグラフから明らかなよ
うに、弾性体の固有振動数に対応する周波数において振
動による影響（図示Ｐ１，Ｐ２，…）があらわれてお
り、単なる一次遅れ系ではないことが分かる。すなわ
ち、電流を検出するだけで、振動を検出できることが分
かる。
例によりなされた振動制御結果について説明する。図６
は、電磁石１に供給されるコイル電圧およびコイル電流
の特性を示すグラフである。このグラフにおいて、縦軸
は、コイル電流／コイル電圧〔ｄＢ〕を示し、横軸は周
波数〔Ｈz〕を示している。このグラフから明らかなよ
うに、弾性体の固有振動数に対応する周波数において振
動による影響（図示Ｐ１，Ｐ２，…）があらわれてお
り、単なる一次遅れ系ではないことが分かる。すなわ
ち、電流を検出するだけで、振動を検出できることが分
かる。
【００１９】次に、図７は、この実施例の制御結果であ
る弾性体の振動特性を示すグラフであり、縦軸は、弾性
体の振動レベル〔ｄＢ〕を示し、横軸は周波数〔Ｈz〕
を示している。このグラフにおいて、実線Ｃ１は、この
装置により振動制御を行った場合の特性を示しており、
破線Ｃ２は、電磁石１にコイル電流を供給せずに自然状
態で振動させた場合の特性を示している。ここで両者を
比較すると、振動制御を行った場合では、低周波数域に
おいて約２０ｄＢの振動抑制効果（振動は約１０分の１
になる）、高周波数域において約１０ｄＢの振動抑制効
果が現れていることが分かる。
る弾性体の振動特性を示すグラフであり、縦軸は、弾性
体の振動レベル〔ｄＢ〕を示し、横軸は周波数〔Ｈz〕
を示している。このグラフにおいて、実線Ｃ１は、この
装置により振動制御を行った場合の特性を示しており、
破線Ｃ２は、電磁石１にコイル電流を供給せずに自然状
態で振動させた場合の特性を示している。ここで両者を
比較すると、振動制御を行った場合では、低周波数域に
おいて約２０ｄＢの振動抑制効果（振動は約１０分の１
になる）、高周波数域において約１０ｄＢの振動抑制効
果が現れていることが分かる。
【００２０】このように、この実施例によれば、振動体
の振動速度に対応する量をコイル電圧に正帰還するの
で、高価な変位センサを設けなくても、極めて良好な制
振効果が得られることになる訳である。また、磁極部の
ギャップそのものを検出していることになるので、高次
の振動モードにおいて発振し難くなるという効果も得ら
れる。さらに、こうした電磁石を１つだけでなく、振動
体を介して対向配置したり、あるいは並列に複数配置し
たりすることにより、多くの振動モードを同時に制振す
ることができるようになる。なお、この実施例では、コ
ントローラ４によりＰＤ動作を行うようにしたが、これ
に限らず、Ｐ動作あるいは位相進み動作に基づく制御と
してもよい。
の振動速度に対応する量をコイル電圧に正帰還するの
で、高価な変位センサを設けなくても、極めて良好な制
振効果が得られることになる訳である。また、磁極部の
ギャップそのものを検出していることになるので、高次
の振動モードにおいて発振し難くなるという効果も得ら
れる。さらに、こうした電磁石を１つだけでなく、振動
体を介して対向配置したり、あるいは並列に複数配置し
たりすることにより、多くの振動モードを同時に制振す
ることができるようになる。なお、この実施例では、コ
ントローラ４によりＰＤ動作を行うようにしたが、これ
に限らず、Ｐ動作あるいは位相進み動作に基づく制御と
してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、検出手段が、励磁手段が供給するコイル電流を検出
し、これに応じた検出信号を出力する。制御手段が、こ
の検出信号に対して少なくとも比例微分動作を加えて得
られる制御信号を発生し、この制御信号が、前記励磁手
段に正帰還される。これにより、電磁石は、振動体の振
動速度に応じた制御力によって該振動体を制振すること
ができるので、高価な変位センサを設けなくても、極め
て良好な制振効果が得られる。また、変位センサを電磁
石に設置する必要がなくなるため、電磁石を小さく構成
することができ、高次の振動モードにおいて発振し難く
なるという効果が得られる。
ば、検出手段が、励磁手段が供給するコイル電流を検出
し、これに応じた検出信号を出力する。制御手段が、こ
の検出信号に対して少なくとも比例微分動作を加えて得
られる制御信号を発生し、この制御信号が、前記励磁手
段に正帰還される。これにより、電磁石は、振動体の振
動速度に応じた制御力によって該振動体を制振すること
ができるので、高価な変位センサを設けなくても、極め
て良好な制振効果が得られる。また、変位センサを電磁
石に設置する必要がなくなるため、電磁石を小さく構成
することができ、高次の振動モードにおいて発振し難く
なるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例による振動制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】同装置において、コントローラ４による制御を
除いた電磁石１と機械振動体Ｍとからなる系の線形モデ
ルを示すブロック線図である。
除いた電磁石１と機械振動体Ｍとからなる系の線形モデ
ルを示すブロック線図である。
【図３】同系モデルを簡略化して示したブロック線図で
ある。
ある。
【図４】コントローラ４による制御動作を加味した制御
系モデルを示すブロック線図である。
系モデルを示すブロック線図である。
【図５】同制御系モデルを簡略化して示したブロック線
図である。
図である。
【図６】同実施例によりなされた振動制御結果におい
て、電磁石１に供給されるコイル電圧およびコイル電流
の特性を示すグラフである。
て、電磁石１に供給されるコイル電圧およびコイル電流
の特性を示すグラフである。
【図７】同振動制御結果において、弾性体の振動特性を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図８】従来の振動制御装置の構成の一例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ 電磁石 ２ パワーアンプ ３ 変位センサ ４ コントローラ ５ センサアンプ ６ 電流検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 振動体と所定のギャップを介して対向配
置される電磁石と、 前記電磁石を励磁する励磁手段と、 前記励磁手段が供給するコイル電流を検出し、これに応
じた検出信号を出力する検出手段と、 前記検出信号に対して少なくとも比例微分動作を加えて
得られる制御信号を発生し、この制御信号を前記励磁手
段に正帰還させる制御手段とを具備することを特徴とす
る振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7168192A JPH05272589A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7168192A JPH05272589A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 振動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05272589A true JPH05272589A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=13467555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7168192A Withdrawn JPH05272589A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05272589A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018046624A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | 日立アプライアンス株式会社 | 制振装置及び洗濯機 |
| JP2018153053A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-09-27 | 日立アプライアンス株式会社 | 振動制御装置及び洗濯機 |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP7168192A patent/JPH05272589A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018046624A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | 日立アプライアンス株式会社 | 制振装置及び洗濯機 |
| JP2018153053A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-09-27 | 日立アプライアンス株式会社 | 振動制御装置及び洗濯機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990608 |