JPH05270797A - 配電作業用ロボットの操作方法 - Google Patents
配電作業用ロボットの操作方法Info
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- JPH05270797A JPH05270797A JP10027092A JP10027092A JPH05270797A JP H05270797 A JPH05270797 A JP H05270797A JP 10027092 A JP10027092 A JP 10027092A JP 10027092 A JP10027092 A JP 10027092A JP H05270797 A JPH05270797 A JP H05270797A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モニターカメラの死角となった作業箇所を容
易かつ充分に確認して、効率的かつ安全に配電作業を行
う。 【構成】 車両１２に搭載された操作室１８を、傾斜板
を介して車両１２から降ろす。この操作室１８は、自走
式車輪２０を有し、電気モータの駆動により車両１２を
離れて自由に移動することができる。操作室１８と、車
両１２に設けられたクレーンブーム１４の先端に取付け
られたロボット１６とは、動力信号ケーブル２２を介し
て電気的に接続される。モニターカメラの死角となった
作業箇所を、操作室１８を移動させて確認し、操作室１
８からこの動力信号ケーブル２２を介して、ロボット１
６を操作する。
易かつ充分に確認して、効率的かつ安全に配電作業を行
う。 【構成】 車両１２に搭載された操作室１８を、傾斜板
を介して車両１２から降ろす。この操作室１８は、自走
式車輪２０を有し、電気モータの駆動により車両１２を
離れて自由に移動することができる。操作室１８と、車
両１２に設けられたクレーンブーム１４の先端に取付け
られたロボット１６とは、動力信号ケーブル２２を介し
て電気的に接続される。モニターカメラの死角となった
作業箇所を、操作室１８を移動させて確認し、操作室１
８からこの動力信号ケーブル２２を介して、ロボット１
６を操作する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、架空配電線の架設等の
配電作業を行う配電作業用ロボットの操作方法、特に、
そのロボットを作業者が操作する操作室の改良に関する
ものである。
配電作業を行う配電作業用ロボットの操作方法、特に、
そのロボットを作業者が操作する操作室の改良に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、架空配電線の架設等の高所で配
電作業を行う場合には、作業者が高所から落下したり、
感電するのを防止するために、車両に設けられたクレー
ンブームの先端に配電作業を行うロボットを取付け、そ
のロボットを作業場所から離れた位置で遠隔操作するこ
とが行われている。従来は、図４に示すように、このロ
ボット１６を操作する機器・回路を備えた操作室１８は
車両１２の床１２Ａ上に搭載して固定されており、作業
者がロボット１６に取付けられたモニターカメラからの
情報を確認しながらロボットを操作し配電作業を行って
いた。
電作業を行う場合には、作業者が高所から落下したり、
感電するのを防止するために、車両に設けられたクレー
ンブームの先端に配電作業を行うロボットを取付け、そ
のロボットを作業場所から離れた位置で遠隔操作するこ
とが行われている。従来は、図４に示すように、このロ
ボット１６を操作する機器・回路を備えた操作室１８は
車両１２の床１２Ａ上に搭載して固定されており、作業
者がロボット１６に取付けられたモニターカメラからの
情報を確認しながらロボットを操作し配電作業を行って
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
のように、モニターカメラからの情報のみによってロボ
ットを操作すると、カメラの死角となっている箇所の情
報が作業者に伝わらないし、また、作業状況を目視によ
り確認しようとしても操作室が車両の床に固定されてい
るため、車両のキャビン等が障害となって十分に作業状
況を確認することができなかった。このため、配電作業
を効率的に行うことができない上に、ロボットを含む機
器を、配電機材に衝突させるおそれがあった。
のように、モニターカメラからの情報のみによってロボ
ットを操作すると、カメラの死角となっている箇所の情
報が作業者に伝わらないし、また、作業状況を目視によ
り確認しようとしても操作室が車両の床に固定されてい
るため、車両のキャビン等が障害となって十分に作業状
況を確認することができなかった。このため、配電作業
を効率的に行うことができない上に、ロボットを含む機
器を、配電機材に衝突させるおそれがあった。
【０００４】本発明の目的は、上記の欠点を回避し、作
業箇所の状態を容易にかつ充分に把握し、効率的かつ安
全に配電作業を行うことができる配電作業用ロボットの
操作方法を提供することにある。
業箇所の状態を容易にかつ充分に把握し、効率的かつ安
全に配電作業を行うことができる配電作業用ロボットの
操作方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するための手段として、車両と、この車両に搭載さ
れクレーンブームの先端に設けられて配電作業を行うロ
ボットと、このロボットの操作中にロボットに接続され
てロボットを操作する機器等を備えた操作室とから成る
配電作業用ロボットを操作する方法において、車両の走
行中には操作室を車両に搭載するか又は車両に連結し、
ロボットを操作する際には操作室を車両から離れて自由
に移動することができるが、操作室からの指令をロボッ
トに有線または無線手段によって供給することを特徴と
する配電作業用ロボットの操作方法を提供するものであ
る。
解決するための手段として、車両と、この車両に搭載さ
れクレーンブームの先端に設けられて配電作業を行うロ
ボットと、このロボットの操作中にロボットに接続され
てロボットを操作する機器等を備えた操作室とから成る
配電作業用ロボットを操作する方法において、車両の走
行中には操作室を車両に搭載するか又は車両に連結し、
ロボットを操作する際には操作室を車両から離れて自由
に移動することができるが、操作室からの指令をロボッ
トに有線または無線手段によって供給することを特徴と
する配電作業用ロボットの操作方法を提供するものであ
る。
【０００６】
【作用】このように、ロボットを操作する機器を備えた
操作室を、車両から離れて自由に移動可能とすると、操
作室を移動させてモニターカメラの死角となった作業箇
所を確認することができ、モニターカメラと併用すれ
ば、近接作業に匹敵する視認効果をもって、ロボットを
操作することができる。
操作室を、車両から離れて自由に移動可能とすると、操
作室を移動させてモニターカメラの死角となった作業箇
所を確認することができ、モニターカメラと併用すれ
ば、近接作業に匹敵する視認効果をもって、ロボットを
操作することができる。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明
すると、図１は本発明に用いられる配電作業用ロボット
システム１０を概略的に示し、この配電作業用ロボット
システム１０は、車両１２と、この車両１２に搭載され
クレーンブーム１４の先端に設けられて配電作業を行う
ロボット１６と、このロボット１６を操作する機器等を
備えた自走可能な操作室１８とから成っている。この操
作室１８には、車輪２０が取付けられている上に、図示
しない駆動源を有し、操作室１８はこの車輪２０により
自由に移動することができる。
すると、図１は本発明に用いられる配電作業用ロボット
システム１０を概略的に示し、この配電作業用ロボット
システム１０は、車両１２と、この車両１２に搭載され
クレーンブーム１４の先端に設けられて配電作業を行う
ロボット１６と、このロボット１６を操作する機器等を
備えた自走可能な操作室１８とから成っている。この操
作室１８には、車輪２０が取付けられている上に、図示
しない駆動源を有し、操作室１８はこの車輪２０により
自由に移動することができる。
【０００８】ロボット１６には、作業箇所の状態を映し
出す、図示しないモニターカメラが取付けられ、作業者
は、このモニターカメラからの情報によりロボット１６
を操作する。
出す、図示しないモニターカメラが取付けられ、作業者
は、このモニターカメラからの情報によりロボット１６
を操作する。
【０００９】操作室１８には、ロボット１６を操作する
ための機器、例えば、図示しないマスターアームやジョ
イスティック、及びクレーンブーム１４を操作するため
の機器すべてが搭載されている。この操作室１８は、図
１に示すように、車両１２に固定されることなく、ロボ
ット１６を操作する際には車両１２から離れて自由に移
動することができる。従って、作業者は、ロボット１６
に取付けられたモニターカメラに死角が生じた場合、操
作室１８を移動させて、今まで見えなかった部分を視認
した上で配電作業を行うことができる。なお、この操作
室１８の駆動源は、操作室１８に搭載された図示しない
発電機と、この発電機からの電力により駆動される電気
モータとから成っており、この電気モータによって車輪
２０を回転させて操作室１８を移動させる。
ための機器、例えば、図示しないマスターアームやジョ
イスティック、及びクレーンブーム１４を操作するため
の機器すべてが搭載されている。この操作室１８は、図
１に示すように、車両１２に固定されることなく、ロボ
ット１６を操作する際には車両１２から離れて自由に移
動することができる。従って、作業者は、ロボット１６
に取付けられたモニターカメラに死角が生じた場合、操
作室１８を移動させて、今まで見えなかった部分を視認
した上で配電作業を行うことができる。なお、この操作
室１８の駆動源は、操作室１８に搭載された図示しない
発電機と、この発電機からの電力により駆動される電気
モータとから成っており、この電気モータによって車輪
２０を回転させて操作室１８を移動させる。
【００１０】操作室１８に搭載されロボット１６及びク
レーンブーム１４を操作する機器は、ロボット１６及び
クレーンブーム１４に電気的に接続されてロボット１６
及びクレーンブーム１４を操作する。本発明において
は、これらの操作機器を搭載した操作室１８が移動する
ため、図１に示すように、ロボット１６及びクレーンブ
ーム１４と、これらの操作機器とを電気的に接続するた
めの動力信号ケーブル２２が設けられている。すなわ
ち、作業者は、操作室１８からの指令を、この動力信号
ケーブル２２によってロボット１６に供給する。この動
力信号ケーブル２２は、図１に示すように、操作室１８
と、車両１２との間に機械的に連結して取付けられてい
る。従って、作業者は、この動力信号ケーブル２２を介
して、操作室１８から、ロボット１６及びクーンブーム
１４を操作する。なお、この動力信号ケーブル２２は、
モニターカメラからの情報を作業者に伝達する役割をも
有している。
レーンブーム１４を操作する機器は、ロボット１６及び
クレーンブーム１４に電気的に接続されてロボット１６
及びクレーンブーム１４を操作する。本発明において
は、これらの操作機器を搭載した操作室１８が移動する
ため、図１に示すように、ロボット１６及びクレーンブ
ーム１４と、これらの操作機器とを電気的に接続するた
めの動力信号ケーブル２２が設けられている。すなわ
ち、作業者は、操作室１８からの指令を、この動力信号
ケーブル２２によってロボット１６に供給する。この動
力信号ケーブル２２は、図１に示すように、操作室１８
と、車両１２との間に機械的に連結して取付けられてい
る。従って、作業者は、この動力信号ケーブル２２を介
して、操作室１８から、ロボット１６及びクーンブーム
１４を操作する。なお、この動力信号ケーブル２２は、
モニターカメラからの情報を作業者に伝達する役割をも
有している。
【００１１】また、この操作室１８は、車両１２の走行
中には、車両１２に搭載されて運搬される。この場合、
作業の開始、終了に伴う操作室１８の昇降は、車両１２
に設けられた図示しない傾斜板上を走行させることによ
り行う。
中には、車両１２に搭載されて運搬される。この場合、
作業の開始、終了に伴う操作室１８の昇降は、車両１２
に設けられた図示しない傾斜板上を走行させることによ
り行う。
【００１２】以上のことから解るように、本発明の操作
方法では、車両１２に操作室１８を搭載して、作業現場
に到着したら、まず、図示しない傾斜板上を走行させる
ことにより操作室１８を車両１２から降ろす。次いで、
ロボット１６に取付けられた図示しないモニターカメラ
からの情報によりロボット１６を操作し、このモニター
カメラに死角が生じた場合には、車輪２０を駆動して操
作室１８を移動させ、作業箇所を確認した上で、配電作
業を行う。作業が終了したら、再び、傾斜板上を走行さ
せて操作室１８を車両１２に搭載し、車両１２を走行さ
せる。
方法では、車両１２に操作室１８を搭載して、作業現場
に到着したら、まず、図示しない傾斜板上を走行させる
ことにより操作室１８を車両１２から降ろす。次いで、
ロボット１６に取付けられた図示しないモニターカメラ
からの情報によりロボット１６を操作し、このモニター
カメラに死角が生じた場合には、車輪２０を駆動して操
作室１８を移動させ、作業箇所を確認した上で、配電作
業を行う。作業が終了したら、再び、傾斜板上を走行さ
せて操作室１８を車両１２に搭載し、車両１２を走行さ
せる。
【００１３】図２は、本発明の第２の実施例を示し、こ
の実施例においては、操作室１８に無限軌道式走行体２
４を取付け、この無限軌道式走行体２４により操作室１
８を移動させている。この場合も、この無限軌道式走行
体２４の駆動源として、図示しない発電機及び電気モー
タを用いることができる。
の実施例においては、操作室１８に無限軌道式走行体２
４を取付け、この無限軌道式走行体２４により操作室１
８を移動させている。この場合も、この無限軌道式走行
体２４の駆動源として、図示しない発電機及び電気モー
タを用いることができる。
【００１４】図３は、更に本発明の第３の実施例を示
し、この実施例においては、ロボット１６及びクレーン
ブーム１４と、操作室１８に搭載された図示しない操作
機器とは無線によって電気的に接続されている。この場
合、図３に示すように、操作室１８に発電機２６を搭載
することが望ましく、この発電機２６により発電された
電力を無線の電波源とし、操作室１８に取付けられたア
ンテナ２８と車両１２上の図示しないアンテナとの間で
電波の授受を行い、ロボット１６及びクレーンブーム１
４の操作、モニターカメラからの情報の伝達を行う。こ
の実施例によれば、動力信号ケーブル２２を用いないた
め、操作室１８の移動がより自由となり、確実なロボッ
ト操作を行うことができる。なお、図３においては、車
輪２０が図示されているが、図２に示す実施例と同様
に、無限軌道式走行体２４を用いて操作室１８を移動さ
せてもよい。
し、この実施例においては、ロボット１６及びクレーン
ブーム１４と、操作室１８に搭載された図示しない操作
機器とは無線によって電気的に接続されている。この場
合、図３に示すように、操作室１８に発電機２６を搭載
することが望ましく、この発電機２６により発電された
電力を無線の電波源とし、操作室１８に取付けられたア
ンテナ２８と車両１２上の図示しないアンテナとの間で
電波の授受を行い、ロボット１６及びクレーンブーム１
４の操作、モニターカメラからの情報の伝達を行う。こ
の実施例によれば、動力信号ケーブル２２を用いないた
め、操作室１８の移動がより自由となり、確実なロボッ
ト操作を行うことができる。なお、図３においては、車
輪２０が図示されているが、図２に示す実施例と同様
に、無限軌道式走行体２４を用いて操作室１８を移動さ
せてもよい。
【００１５】なお、図示の実施例では、操作室１８の移
動用動力源として、発電機及び電気モーターを用いた
が、バッテリーにより電気モータを駆動させることによ
り、車輪２０又は無限軌道式走行体２４を回転させても
よく、また、操作室１８にエンジンを搭載してもよい。
さらに、図示の実施例では、この移動用動力源を操作室
１８に搭載して、自走式としたが、操作室１８には電気
モータのみを搭載して、その電気モータを駆動させるた
めの電力源を車両１２に搭載して、その電力を動力ケー
ブル２２を介して操作室１８に伝達して電気モータを駆
動させることにより、この電気モータに取付けられた車
輪２０又は無限軌道式走行体２４を回転させてもよい。
動用動力源として、発電機及び電気モーターを用いた
が、バッテリーにより電気モータを駆動させることによ
り、車輪２０又は無限軌道式走行体２４を回転させても
よく、また、操作室１８にエンジンを搭載してもよい。
さらに、図示の実施例では、この移動用動力源を操作室
１８に搭載して、自走式としたが、操作室１８には電気
モータのみを搭載して、その電気モータを駆動させるた
めの電力源を車両１２に搭載して、その電力を動力ケー
ブル２２を介して操作室１８に伝達して電気モータを駆
動させることにより、この電気モータに取付けられた車
輪２０又は無限軌道式走行体２４を回転させてもよい。
【００１６】また、上記の実施例では、車両１２からの
操作室１８の昇降を図示しない傾斜板により行ったが、
クレーン等により、昇降させてもよい。また、操作室１
８は、車両１２に搭載しないで、車両１２に連結して牽
引させることにより、作業現場まで運搬してもよい。
操作室１８の昇降を図示しない傾斜板により行ったが、
クレーン等により、昇降させてもよい。また、操作室１
８は、車両１２に搭載しないで、車両１２に連結して牽
引させることにより、作業現場まで運搬してもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、上記のように、ロボッ
トを操作する機器を備えた操作室を、自由に移動させて
モニターカメラの死角となった作業箇所を確認した上で
ロボットを操作することができるため、効率的かつ安全
に配電作業を行うことができる実益がある。
トを操作する機器を備えた操作室を、自由に移動させて
モニターカメラの死角となった作業箇所を確認した上で
ロボットを操作することができるため、効率的かつ安全
に配電作業を行うことができる実益がある。
【図１】本発明のロボットの操作方法の実施状態を示す
概略図である。
概略図である。
【図２】本発明のロボットの操作方法の第２の実施例に
おける実施状態を示す概略図である。
おける実施状態を示す概略図である。
【図３】本発明のロボットの操作方法の第３の実施例に
おける実施状態を示す概略図である。
おける実施状態を示す概略図である。
【図４】従来技術のロボットの操作方法を実施する状態
を示す概略図である。
を示す概略図である。
１０ 配電作業用ロボットシステム １２ 車両 １４ クレーンブーム １６ ロボット １８ 操作室 ２０ 車輪 ２２ 動力信号ケーブル ２４ 無限軌道式走行体 ２６ 発電機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川鍋 時夫 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 車両と、前記車両に搭載されクレーンブ
ームの先端に設けられて配電作業を行うロボットと、前
記ロボットの操作中に前記ロボットに接続されて前記ロ
ボットを操作する機器等を備えた操作室とから成る配電
作業用ロボットを操作する方法において、前記車両の走
行中には前記操作室を前記車両に搭載するか前記車両に
連結し、前記ロボットを操作する際には前記操作室を前
記車両から離れて自由に移動することができるが前記操
作室からの指令を前記ロボットに有線または無線手段に
よって供給することを特徴とする配電作業用ロボットの
操作方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10027092A JP2593610B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 配電作業用ロボットの操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10027092A JP2593610B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 配電作業用ロボットの操作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270797A true JPH05270797A (ja) | 1993-10-19 |
| JP2593610B2 JP2593610B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=14269517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10027092A Expired - Fee Related JP2593610B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 配電作業用ロボットの操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593610B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103111996A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-22 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 变电站带电作业机器人绝缘防护系统 |
| CN106451224A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-02-22 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法 |
| CN106532565A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-03-22 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法 |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP10027092A patent/JP2593610B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103111996A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-22 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 变电站带电作业机器人绝缘防护系统 |
| CN106451224A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-02-22 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法 |
| CN106532565A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-03-22 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2593610B2 (ja) | 1997-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |