JPH0526737U

JPH0526737U - 四輪操舵車両

Info

Publication number: JPH0526737U
Application number: JP7321891U
Authority: JP
Inventors: 康雄片岡; 信章武田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1991-09-11
Filing date: 1991-09-11
Publication date: 1993-04-06

Abstract

(57)【要約】【目的】四輪操舵車両の故障が発生した際に故障箇
所、走行が可能か不能か等を表示する。【構成】前輪操舵機構４と後輪操舵機構５とを機械的
に独立させ、後輪操舵機構を電気モータ３０により駆動
されるメータリングポンプ３２により制御し、後輪操舵
機構の作動を表示する表示ランプ７０及び故障を表示す
る故障表示ランプ７４と、故障診断機能を備え後輪の転
舵制御に直接影響を及ぼすものが故障した場合には走行
が不能であることを、センサ類が故障した場合には走行
が可能又は不能であることを表示ランプ及び故障表示ラ
ンプにより表示するコントロールユニット７を備えた構
成としたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、四輪操舵車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】

クレーン車として、トラックベースへのクレーン架装から発展したトラッククレーン車が知られている。このトラッククレーン車は、一般走行のキャブ（キャリヤハウス）とクレーン作業用のクレーンハウスとを独立に備えるものが多く、一般のトラックと同等の走行性能を有し、長距離の移動も可能である。また、クレーン架装の制約が少ないためトン数の割りには大きな吊下げ能力を具備させることができる。反面、トラッククレーン車は、車両の寸法が大きいこと、ステアリングシステムに制約が有ること等の理由で、狭い路地への進入が困難である、不整地での移動能力が劣る、アプローチアングル乃至はデパーチャアングルを大きくとることができない等、現場での機動性に劣るという問題がある。

【０００３】一方、現場での機動性を重視したラフテレンクレーン車が知られている。このラフテレンクレーン車は、走行時の車両運転操作及びクレーン作業時のクレーン操作が同じクレーンハウスで行なわれ、更に全輪駆動機能（４ＷＤ）、及び全輪操舵機能（４ＷＳ）を備えており、特に、全輪操舵機能は、前輪の舵角に応じて、且つ前輪に同期させて後輪に前輪と同相又は逆相のステアリング角を付与して最小回転半径をより小さくするものであることから、狭い路地への進入、或いは狭い場所での旋回等が頻繁に行なわれる作業に対して極めて有効である。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、操舵システムが故障した時に故障表示ランプを点灯させて運転者に知らせると共に何処が故障したのか、また、走行は可能であるか否かを運転者に知らせることができれば、運転者は、故障に有効に対処することができる。しかしながら、従来の四輪操舵車においては、故障時に故障表示ランプを点灯させて運転者に故障を知らせるだけであり、何処が故障したのか、また走行は可能であるのか、不能であるのかを表示することが出来ないという問題がある。

【０００５】本考案は上述の点に鑑みてなされたもので、四輪操舵車両において後輪転舵制御に直接に影響を及ぼすものが故障した場合には走行が不能であることを、センサ類が故障した場合には警告しつつ走行が可能又は不能であることを運転者に知らせるようにした四輪操舵車両を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案によれば、前輪操舵機構と後輪操舵機構とを機械的に独立させ、後輪操舵機構を電気モータにより駆動されるメータリングポンプにより制御し、前記後輪操舵機構の作動を表示する表示ランプ及び故障を表示する故障表示ランプと、故障診断機能を備え後輪の転舵制御に直接に影響を及ぼすものが故障した場合には走行が不能であることを、センサ類が故障した場合には走行が可能又は不能であることを、前記表示ランプ及び故障表示ランプにより表示するコントロールユニットとを備えた構成としたものである。

【０００７】

【作用】

コントロールユニットは、後輪操舵機構を構成する機器が故障しているか否かを判断し、後輪の転舵制御に直接に影響を及ぼすものが故障した場合には当該車両は走行が不能であることを、センサ類が故障した場合には走行が可能又は不能であることを、表示ランプ及び故障表示ランプにより表示する。これにより運転者は、故障に有効に対処することができる。

【０００８】

【実施例】

以下本考案の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。図１は本考案に係る四輪操舵車両の操舵システムの全体構成を示し、図２は図１の操舵機構全体を拡大して、図３は図１のコントロールユニットの入出力関係を示すもので、図１及び図２において操舵システム１は、前輪２、２の操舵機構４、後輪３、３の操舵機構５、当該操舵機構５を制御する油圧制御装置６、コントロールユニット（Ｃ／Ｕ）７、スイッチボックス８、表示ボックス９及び後述する各種センサにより構成されている。

【０００９】前輪２、２を操舵する操舵機構４は、パワーステアリングとされ、パワーステアリングギヤボッスク１１の入力軸は、ステアリングシャフト１２に、出力軸は、リンク１４を介して一方の前輪２のアーム１５に連結されており、油圧制御部（図示せず）は、油路４０、４１を介してステアリング用油圧ポンプ１６に接続されている。

【００１０】後輪３、３を操舵する操舵機構５は、後輪操舵用油圧シリンダ２２、２３、リヤロック機構２４（図２）等を備え、これらのシリンダ２２、２３は、各シリンダボトムがリヤデフ２０のブラケット２０ａに、各ロッドの先端は、後輪３、３を支持するアーム２１、２１の各一端に夫々連結されている。これらの油圧シリンダ２２、２３は、各一方のポートが油路４４に、各他方のポートが油路４５に接続されており、油路４４と４５との間には中立制御用電磁弁２６が接続されている。また、リヤロック機構２４は、リヤロック電磁弁２５（図１）によりロック又はロック解除される。

【００１１】油圧制御装置６は、電気モータ即ち、ＤＣモータ３０、減速機３１、メータリングポンプ３２及び後輪操舵用油圧ポンプ３７等により構成されており、ＤＣモータ３０の出力軸は、減速機３１を介してメータリングポンプ３２の入力軸に連結されている。メータリングポンプ３２の入力ポート３２ａ、３２ｂは、夫々油路４２、４３を介して後輪操舵用油圧ポンプ３７、タンク３８に接続され、これらの油路４２と４３との間には圧力調整用のリリーフ弁３９が接続されている。また、前記メータリングポンプ３２の吐出ポート３２ｃ、３２ｄは、前記後輪操舵機構５の油路４４、４５に接続されている。

【００１２】前輪操舵機構４のステアリングシャフ１２には、ステアリング角度を検出するステアリング角度検出センサ５０が、リヤデフ２０と一方の後輪３のアーム２１との間には後輪の舵角を検出する舵角検出センサ５１が配設されており、油圧制御装置６の油路４２のリリーフ弁３１の下流側にはメータリングポンプ３２に供給する油圧を検出する圧力スイッチ５２が接続されている。これらのステアリング角度検出センサ５０、舵角検出センサ５１及び圧力スイッチ５２は、コントロールユニット７に接続されている。

【００１３】コントロールユニット（Ｃ／Ｕ）７は、図１及び図３に示すように入力側に車速センサ５３、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速段（１速、２速、後進、中立等）を検出する変速段検出スイッチ５４、前輪操舵（２ＷＳ）、全輪操舵（後輪同相同期４ＷＳ−１）、全輪操舵（後輪逆相同期４ＷＳ−２）、全輪操舵（後輪手動独立４ＷＳ−３）等のモードを切り替えるプッシュボタン式のモード切替スイッチ５５、後輪３を独立して操舵制御するシーソー型の手動独立操舵スイッチ５６、後輪を強制的に中立位置に制御する強制中立制御スイッチ５７、後輪の車軸を中立位置に固定するための後軸固定スイッチ５８、後軸が中立位置に固定されたことを検出する後軸固定検出スイッチ５９等が接続されている。そして、モード切替スイッチ５５、手動独立操舵スイッチ５６及び強制中立制御スイッチ５７は、運転室に配設されたスイッチボックス８（図１）に配置されている。

【００１４】コントロールユニット７の出力側には、表示ボックス９、リヤロック機構２４（図２）に設けられた後軸固定用リヤロック電磁弁２５、中立制御用電磁弁２６、メータリングポンプ３２を駆動するためのＤＣモータ３０、リヤロックランプ７０、前輪舵角表示インジケータ７１、後輪舵角表示インジケータ７２、ブザー７３、故障表示ランプ７４、４ＷＳ−１モード表示ランプ７５、４ＷＳ−２モード表示ランプ７６、４ＷＳ−３モード表示ランプ７７等が接続されている。そして、リヤロックランプ７０、前輪舵角表示インジケータ７１、後輪舵角表示インジケータ７２、ブザー７３、故障表示ランプ７４、及びモード表示ランプ７５〜７７７７等は、表示ボッスク９に（図１）配置されている。コントロールユニット７は、各入力信号に基づいて油圧制御装置６のＤＣモータ３０を駆動して後輪３の舵角を制御する。これにより前輪側と後輪側とは、機械的に分離されて完全に独立した構成とされている。

【００１５】また、ＤＣモータ３０は、コントロールユニット７と並列に切替スイッチ４７、非常スイッチ４８（図２）を介して電源に接続されている。切替スイッチ４７は、ＤＣモータ３０の回転方向を切り替える即ち、正回転又は逆回転させるためのもので、共通接点ｃ、ｆは夫々ＤＣモータ３０（尚、図中線は１本しか描いてない）に接続され、接点ｂ、ｄは接地され、接点ａ、ｅは、非常スイッチ４８の一方の接点に接続され、当該非常スイッチ４８の他方の接点は電源に接続されている。これらの切替スイッチ４７と非常スイッチ４８は、スイッチボックス８に配置されている。そして、コントロールユニット７に異常が発生した場合、オペレータが手動操作によりＤＣモータ３０を駆動させて後輪を転舵させることができるようになっている。

【００１６】尚、当該車両は、例えば、ラフテレンクレーン車で、コントロールユニット７は、低速（例えば、２０km/h以下）時に全輪操舵（４ＷＳ−１〜４ＷＳ−３）制御を可能とし、作業現場での小回りを効かせるように後輪３を転舵制御するものとする。次に、図４以下に示すフローチャートを参照しつつ作用を説明する。

【００１７】先ず、コントロールユニット７は、メインルーチンにおいて車両のキースイッチが操作されて電源が投入（ステップ１）されるとステアリング角度検出センサ５０のカウント値を零にクリア（ステップ２）し、次いで、センサチェックルーチンに移行（ステップ３）して全てのセンサに故障が有るか否かをチェック（ステップ４）し、その判別答が否定（ＮＯ）即ち、全てのセンサが正常である場合にはモード切替スイッチ５５が４ＷＳ−１（同相同期）モードに切替られているか否かを判別（ステップ５）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには４ＷＳ −１制御即ち、前輪に対して後輪を同相に同期制御するルーチンに移行（ステップ６）してステップ３に戻る。

【００１８】ステップ５の判別答が否定（ＮＯ）のとき即ち、モード切替スイッチ５５が前記４ＷＳ−１以外の他のモードに切替られているときには、コントロールユニット７は、当該モード切替スイッチ５５が４ＷＳ−２（逆相同期）モードに切替られているか否かを判別（ステップ７）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには４ＷＳ−２制御即ち、前輪に対して後輪を逆相に同期制御するルーチンに移行（ステップ１０）してステップ３に戻る。

【００１９】また、ステップ７の判別答が否定（ＮＯ）のときにはコントロールユニット７は、４ＷＳ−３（手動独立操舵）モードに切替られているか否かを判別（ステップ９）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには４ＷＳ−３制御即ち、前輪２に対して後輪３を手動で独立して操舵可能なルーチンに移行（ステップ１０）してステップ３に戻り、否定（ＮＯ）のときには２ＷＳ即ち、前輪のみの操舵制御のルーチンに移行（ステップ１１）してステップ３に戻る。

【００２０】また、コントロールユニット７は、ステップ４の判別答が肯定（ＹＥＳ）のとき即ち、何れかのセンサに故障がある場合にはセンサ故障表示（ステップ１２）を行ない、表示ボックス９の故障表示ランプ７４（図３）を点灯させると共に強制的に後輪の舵角制御を禁止して前輪のみのステアリング制御（強制２ＷＳ）のルーチンに移行（ステップ１３）する。

【００２１】次に、２ＷＳ（前輪操舵）、４ＷＳ−１（後輪同相同期）、４ＷＳ−２（後輪逆相同期）の各制御について説明する。図１に示すステアリングホイール１３が例えば、右方向に操作されると、ステアリングシャフト１２が当該右方向に回転し、これに応じて油圧ポンプ１６からパワーシリンダ１１の油圧制御部に油圧が供給されて当該パワーシリンダ１１が作動し、左右のアーム１５、１５を右に回動させ、前輪２、２を右に操舵制御する。ステアリング角度検出センサ５０は、ステアリングシャフト１２の回転方向及び回転量を検出して対応するステシリング角度信号を出力する。コントロールユニット７は、このスアリング角度検出センサ５０からの信号により表示ボックス９の前輪舵角表示インジケータ７１を駆動して前輪２の舵角を表示する。

【００２２】コントロールユニット７は、モード切替スイッチ５５が２ＷＳ（前輪操舵）モードに切替られているときには、ＤＣモータ３０を駆動せず、メータリングポンプ３２のスプール３３（図２）を中立位置に保持し、リヤロック機構２４をロックする。これにより後輪３、３は、中立位置に固定され、前輪２のみが操舵される。また、後輪舵角表示インジケータ７２は、後輪３の舵角０を表示する。

【００２３】モード切替スイッチ５５が４ＷＳ−１（後輪同相同期）モードに切替られているときにはコントロールユニット７は、表示ボッスク９（図１）の４ＷＳ−１モード表示ランプ７５を点灯させると共に中立制御用電磁弁２６を閉弁させて油路４４と４５との連通を遮断し、リヤロック電磁弁２５を駆動してリヤロック機構２４のロックを解除する。そして、ステアリングホイール１３が右方向に操作されるとコントロールユニット７は、ステアリング角度検出センサ５０から入力される信号に応じてＤＣモータ３０を正回転させてメータリングポンプ３２を駆動し、スプール３２を図２中右方向に移動させる。この結果、後輪操舵機構５の油路４５、シリンダ２２、２３、油路４４の経路で油圧が供給され、シリンダ２２が伸長し、シリンダ２３が短縮してアーム２１、２１が図中右方向に回動され、後輪３、３が右に転舵される。

【００２４】舵角検出センサ５１は、後輪３、３の舵角を検出して対応する信号をコントロールユニット７にフィドバック信号として加える。コントロールユニット７は、この舵角検出センサ５１からのフィドバック信号とステアリング角度検出センサ５０からの信号とにより後輪３の舵角を正確に制御する。これにより後輪３は、前輪２に同期して同相制御される。また、コントロールユニット７は、ステアリング角度検出センサ５０、舵角検出センサ５１から入力される信号により表示ボックス９の前輪舵角表示インジケータ７１、後輪舵角表示インジケータ７２を駆動して前輪２のステアリング角、後輪３の舵角を表示する。

【００２５】また、モード切替スイッチ５５が４ＷＳ−２（逆相同期）モードに切替られているときにはコントロールユニット７は、表示ボッスク９（図１）の４ＷＳ−２モード表示ランプ７６を点灯させると共に中立制御用電磁弁２６を閉弁させて油路４４と４５との連通を遮断し、リヤロック電磁弁２５を駆動してリヤロック機構２４のロックを解除する。そして、ステアリングホイール１３が右方向に操作されるとコントロールユニット７は、ステアリング角度検出センサ５０から入力される信号に応じてＤＣモータ３０を逆回転させてメータリングポンプ３２を駆動し、スプール３２を図２中左方向に移動させる。この結果、後輪操舵機構５の油路４４からシリンダ２２、２３、油路４５の経路で油圧が供給され、シリンダ２２が短縮し、シリンダ２３が伸長してアーム２１、２１が図中左方向に回動され、後輪３、３が左に転舵される。

【００２６】舵角検出センサ５１は、後輪３、３の舵角を検出して対応する信号をコントロールユニット７にフィドバック信号として加える。コントロールユニット７は、この舵角検出センサ５１からのフィドバック信号とステアリング角度検出センサ５０からの信号とにより後輪３の舵角を正確に制御する。これにより後輪３は、前輪２に同期して逆相制御される。また、コントロールユニット７は、ステアリング角度検出センサ５０、舵角検出センサ５１から入力される信号により表示ボックス９の前輪舵角表示インジケータ７１、後輪舵角表示インジケータ７２を駆動して前輪２のステアリング角、後輪３の舵角を表示する。

【００２７】また、切替モードスイッチ５５が４ＷＳ−３（手動独立）モードに切替られている場合には、コントロールユニット７は、表示ボッスク９（図１）の４ＷＳ− ３モード表示ランプ７７を点灯させると共に手動独立操舵スイッチ５６の切替位置に応じて後輪を転舵する。例えば、手動独立操舵スイッチ５６が「右」方向に操作されると、コントロールユニット７がＤＣモータ３０を正回転させてメータリングポンプ３２のスプール３４を図２中右方向に移動させる。これにより後輪操舵機構５のシリンダ２２が伸長し、シリンダ２３が短縮してアーム２１、２１が右方向に回動され、後輪３、３が右に転舵される。そして、手動独立操舵スイッチ５６が中立位置に戻されると、ＤＣモータ３０が停止し、後輪３が当該転舵角に保持される。

【００２８】反対に、手動独立操舵スイッチ５６が「左」方向に操作されると、コントロールユニット７がＤＣモータ３０を逆回転させてメータリングポンプ３２のスプール３４を図２中左方向に移動させる。これにより後輪操舵機構５のシリンダ２２が短縮し、シリンダ２３が伸長してアーム２１、２１が左方向に回動され、後輪３、３が左に転舵される。

【００２９】次に、図５に示すフローチャートを参照しつつ４ＷＳ−３（後輪手動独立）モードにおける制御を詳細に説明する。先ず、この４ＷＳ−３（後輪手動独立）モードのときにはコントロールユニット７は、車速が所定車速例えば、２０km/hを超えているか否かを判別（ステップ２０）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のとき即ち、車速が２０km/hを超えている時には強制的に前輪操舵（強制２ＷＳ）制御に移行（ステップ２１）して前輪操舵のみとし、後輪の操舵は行わない。これは、車速が２０km/h以上のときに後輪を転舵させると車両の挙動が不安定になるためである。

【００３０】コントロールユニット７は、ステップ２０の判別答が否定（ＮＯ）即ち、車速が２０km/h以下のときには更にトランスミッション変速段が３速以上の位置に有るか否かを判別（ステップ２２）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには車速が２０km/hを超えているものと判断してステップ２１に進み、否定（ＮＯ）のとき即ち、変速段が１速、２速、ニュートラル又は後進位置にあるときには車速が２０km/h以下または停止しているものと判断して後輪３の舵角検出センサ５１（図１）からの信号により当該後輪３の舵角が所定舵角例えば、２０°よりも小さいか否かを判別（ステップ２３）する。

【００３１】コントロールユニット７は、ステップ２３の判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには強制中立制御スイッチ５７（図３）がオンかオフかを判別（ステップ２４）し、スイッチオフのときには後輪３が手動により転舵可能な状態にあるものと判断し、手動独立操舵スイッチ５６（図３）が「左」方向に操作されているか否かを判別（ステップ２５）する。そして、ステップ２５の判別答が肯定（ＹＥＳ）のときにはコントロールユニット７は、ＤＣモータ３０（図２）を逆回転（ステップ２６）させて後輪３を左方向に転舵させる。

【００３２】同時にコントロールユニット７は、ステアリング角度検出センサ５１から入力される信号により前輪２のステアリング角を演算（ステップ２７）し、舵角検出センサ５１からの信号により後輪３の舵角を演算（ステップ２８）し、夫々表示ボックス９の前輪舵角表示インジケータ７１、後輪舵角表示インジケータ７２に前輪２のステアリング角、後輪３の舵角を表示（ステップ２９）する。

【００３３】運転者は、この後輪舵角表示インジケータ７２を見ながら後輪の転舵角を検知し、所望の転舵角に達したときに手動独立操舵スイッチ５６を中立位置に戻す。コントロールユニット７は、手動独立操舵スイッチ５６が中立位置に戻されると、ＤＣモータ３０を停止させ、後輪３を当該転舵角に保持する。ステップ２５の判別答が否定（ＮＯ）のときにはコントロールユニット７は、手動独立操舵スイッチ５６が「右」方向に操作されているか否かを判別（ステップ３０）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときにはＤＣモータ３０（図２）を正回転（ステップ３１）させて後輪３を右方向に転舵させ、ステップ２７に進むみ、ステップ３０の判別答が否定（ＮＯ）のとき、即ち、手動独立操舵スイッチ５６が中立位置にあるときにはＤＣモータ３０を停止（ステップ３２）させてステップ２７に進む。

【００３４】また、コントロールユニット７は、ステップ２３の判別答が否定（ＮＯ）のとき即ち、後輪の舵角が前記２０°よりも大きいときには、ＤＣモータ３０を停止（ステップ３２）させて当該後輪３を現在の舵角に保持したままステップ２７に進む。このときには運転者は、表示ボックス９の後輪舵角表示インジケータ７２により後輪３の舵角が２０°よりも大きいことを知ることができる。

【００３５】ところで、モード切替スイッチ５５が前記４ＷＳ−３（後輪独立操舵）モードに切替られて制御されている時に例えば、車体が壁面に接触しそうになり後輪３を強制的に中立位置に素早く戻すことが必要な場合がある。このようなときにはオペレータが強制中立制御スイッチ５７を操作してスイッチオンにする。コントロールユニット７は、ステップ２４の判別答が肯定（ＹＥＳ）のとき即ち、強制中立制御スイッチ５７がオンのときには舵角検出センサ５１からの入力信号に基づいて現在の後輪３の転舵方向を検出し、後輪３を中立位置に戻すべくＤＣモータ３０の回転方向を演算（ステップ３３）すると共に、当該ＤＣモータ３０に印加する電圧のデューティ比を演算（ステップ３４）し、この演算結果に基づいて当該ＤＣモータ３０を正回転又は逆回転（ステップ３５）させて後輪３を中立位置に戻す。コントロールユニット７は、舵角検出センサ５１からの信号により後輪３が中立位置に戻ったか否かを判別（ステップ３６）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときにはＤＣモータ３０を停止（ステップ３２）させ、否定（ＮＯ）のときには前記制御を続行する。これにより後輪が強制的に中立位置に戻される。

【００３６】また、コントロールユニット７は、メータリングポンプ３２を駆動するＤＣモータ３０、リヤロック機構２４（図２）等の後輪転舵制御に直接に影響を及ぼすものが故障した場合には走行が不能であることを、センサ類が故障した場合には警告しつつ走行が可能又は不能であることを運転者に知らせるようにしている。その故障時における表示を図６のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００３７】コントロールユニット７は、コントロールユニット７に故障診断機能を備えており、センサチェックルーチンにおいて操舵システムのセンサに故障が発生したか否かを診断（ステップ４０）し、その判別答が否定（ＮＯ）のときには当該診断を繰り返し、肯定（ＹＥＳ）のとき即ち、何れかのセンサ故障が発生したときには、後輪の舵角を検出する舵角検出センサ５１が正常であるか否かを判断（ステップ４１）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）即ち、故障していないときにはメータリングポンプ３２を駆動するＤＣモータ３０が正常であるか否かを判別（ステップ４２）する。

【００３８】コントロールユニット７は、ステップ４２の判別答が肯定（ＹＥＳ）であり、舵角検出センサ５１から信号が入力され後輪３が転舵されているときにはＤＣモータ３０を駆動して後輪３を中立位置に戻す（ステップ４３）。後輪３が中立位置に戻るとリヤロック機構２４により当該後輪３を中立位置にロックする。次に、コントロールユニット７は、後軸固定検出スイッチ５９（図３）からの信号により中立位置にロックされているか否かを判別（ステップ４４）し、その判別答が肯定（ＹＥＳ）のときには表示ボックス９（図１）のリヤロックランプ７０を点灯（ステップ４５）させると共に故障表示ランプ７４を点灯（ステップ４６）させる。このように後輪３が中立位置に復帰され且つ固定された状態においては通常走行に影響はなく、走行可能である。従って、運転者は、表示ボッスク９のリヤロックンランプ７０が点灯し、且つ故障表示ランプ７４が点灯しているときには当該車両は前輪操舵（２ＷＳ）により走行可能であると判断することができる。

【００３９】また、ステップ４２の判別答が否定（ＮＯ）のとき即ち、ＤＣモータ３０が故障している場合にはメータリングポンプ３２を駆動することはできず、従って、後輪３が転舵されているときは中立位置に戻すことは不可能である。このときにはコントロールユニット７は、走行不能と判断して故障表示ランプ７４を点灯させる。同様にステップ４４の判別答が否定（ＮＯ）即ち、後軸を中立位置にロックすることができないときにはコントロールユニット７は、走行不能と判断して故障表示ンランプ７４を点灯（ステップ４７）させる。従って、運転者は、故障表示ランプ７４が点灯したときには、後輪の操舵機構５を直接駆動するＤＣモータ３０、又は後軸を中立位置にロックするリヤロック機構２４が故障しているものと判断し、走行している時には当該車両を直ちに停止させる。

【００４０】コントロールユニット７は、ステップ４１の判別答が否定（ＮＯ）のとき即ち、後輪の舵角検出センサ５１が故障（例えば、断線）しているときには、表示ボックス９の故障表示ランプ７４を点滅（ステップ４８）させる。運転者は、この故障表示ランプ７４が点滅しているときには舵角検出センサ５１が故障しているものと判断し、モード切替スイッチ５５を４ＷＳ−３（後輪手動独立操舵）モードに切り替え、後輪３の現在の転舵方向を確認して、手動独立操舵スイッチ５６（図１、図３）を右又は左に操作して、又は切替スイッチ４７及び非常スイッチ４８（図２）を操作（ステップ４９）して後輪を中立位置に戻す（ステップ５０）。

【００４１】コントロールユニット７は、後輪３が中立位置に戻された後、リヤロック機構２４が後軸を中立位置にロックしたか否かを後軸固定検出スイッチ５９からの信号により判別（ステップ５１）し、その判別答が否定（ＮＯ）のとき即ち、後輪が中立位置にロックされていないときには故障表示ランプ７４を点灯（ステップ５２）させる。運転者は、故障表示ランプ７４が点灯したときには、リヤロック機構２４が故障しているものと判断し、走行している時には直ちに当該車両を停止させる。

【００４２】また、ステップ５１の判別答が肯定（ＹＥＳ）のとき即ち、リヤロック機構２４が後軸を中立位置にロックしたときには、表示ボックス９のリヤロックランプ７０が点灯（ステップ５２）され、且つ故障表示ランプ７４が点灯（ステップ５３）される。運転者は、リヤロックンランプ７０が点灯し、且つ故障表示ランプ７４が点灯しているときには前輪操舵（２ＷＳ）により走行可能であると判断することができる。

【００４３】このようにしてコントロールユニット７は、後輪の操舵機構５を駆動する操舵システムの故障箇所により、後輪を中立位置にロックして前輪操舵（２ＷＳ）により走行可能である、後輪を中立位置に戻すことができない又は後輪を中立位置に戻すことができても当該中立位置にロックすることが出来ないときには走行不能である、ことを運転者に知らせる。

【００４４】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、前輪操舵機構と後輪操舵機構とを機械的に独立させ、後輪操舵機構を電気モータにより駆動されるメータリングポンプにより制御し、前記後輪操舵機構の作動を表示する表示ランプ及び故障を表示する故障表示ランプと、故障診断機能を備え後輪の転舵制御に直接に影響を及ぼすものが故障した場合には走行が不能であることを、センサ類が故障した場合には走行が可能又は不能であることを、前記表示ランプ及び故障表示ランプにより表示するコントロールユニットとを備えた構成としたので、運転者は、操舵機構の何処に故障が発生したか、また、当該車両が走行可能であるか否かを知ることができ、この結果、故障が発生した際に有効に対処することが可能となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る四輪操舵車両の操舵システムの一
実施例を示す構成図である。

【図２】図１の操舵機構の一部拡大図である。

【図３】図１のコントロールユニットの入出力関係を示
すブロック図である。

【図４】図１の操舵システム全体の制御を示すフローチ
ャートである。

【図５】後輪を手動により独立に操舵する手順を示すフ
ローチャートである。

【図６】操舵システムの故障時における手順を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１操舵システム２前輪３後輪４前輪操舵機構５後輪操舵機構６油圧制御装置７コントロールユニット８スイッチボッスク９表示ボックス３０ＤＣモータ３１減速機３２メータリングポンプ４７切替スイッチ４８非常スイッチ５０ステアリング角度検出センサ５１舵角検出センサ５５モード切替スイッチ５６手動独立操舵スイッチ５７強制中立制御スイッチ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】前輪操舵機構と後輪操舵機構とを機械的
に独立させ、後輪操舵機構を電気モータにより駆動され
るメータリングポンプにより制御し、前記後輪操舵機構
の作動を表示する表示ランプ及び故障を表示する故障表
示ランプと、故障診断機能を備え後輪の転舵制御に直接
に影響を及ぼすものが故障した場合には走行が不能であ
ることを、センサ類が故障した場合には走行が可能又は
不能であることを、前記表示ランプ及び故障表示ランプ
により表示するコントロールユニットとを備えたことを
特徴とする四輪操舵車両。