JPH05262427A - 部品受渡し装置 - Google Patents
部品受渡し装置Info
- Publication number
- JPH05262427A JPH05262427A JP6236592A JP6236592A JPH05262427A JP H05262427 A JPH05262427 A JP H05262427A JP 6236592 A JP6236592 A JP 6236592A JP 6236592 A JP6236592 A JP 6236592A JP H05262427 A JPH05262427 A JP H05262427A
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- JP
- Japan
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- robot
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- component
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品を受入れる位置とロボットに受渡す位置
とを異ならせ、ロボットの動作効率を高めながら受渡し
位置に正確に部品を供給することを可能とする。 【構成】 部品１を受入れる受入れ位置Ａから部品を受
渡す受渡し位置Ｂの位置決め部１３へ自重滑走自在とす
る傾動可能な受入れ受渡し用テーブル３，８と、このテ
ーブル３，８上に部品の高さよりやや高い位置にあって
部品の滑動方向に移動自在に設けられ部品滑動時の飛出
しを防ぐ転倒防止部材１５と、前記テーブル３，８を水
平姿勢と前傾姿勢との範囲にわたり傾動させる傾動手段
６とを具備するものである。
とを異ならせ、ロボットの動作効率を高めながら受渡し
位置に正確に部品を供給することを可能とする。 【構成】 部品１を受入れる受入れ位置Ａから部品を受
渡す受渡し位置Ｂの位置決め部１３へ自重滑走自在とす
る傾動可能な受入れ受渡し用テーブル３，８と、このテ
ーブル３，８上に部品の高さよりやや高い位置にあって
部品の滑動方向に移動自在に設けられ部品滑動時の飛出
しを防ぐ転倒防止部材１５と、前記テーブル３，８を水
平姿勢と前傾姿勢との範囲にわたり傾動させる傾動手段
６とを具備するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は部品を自動的に組付ける
際にその組付け用部品を組付け機へ受渡すために所定の
受渡し位置へ部品を供給する部品受渡し装置に関する。
際にその組付け用部品を組付け機へ受渡すために所定の
受渡し位置へ部品を供給する部品受渡し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車用エンジンのシリンダヘッ
ドの吸，排気バルブ用シートの組付けは、シートをシリ
ンダヘッドの下穴に圧入して組付けられる。このような
シート圧入機はロボットによりシートを圧入機の圧入パ
ンチの位置へ移行させ、自動的に組付け作業が行なわれ
るようになされている。このロボットへ部品を受渡すに
は、ロボットにより直接部品を貯溜部から拾って圧入機
へ運んで供給するもの、あるいは傾斜テーブルを利用し
て部品を整列させ、受渡し位置へ１個ずつ供給するよう
にしたものなどがある。
ドの吸，排気バルブ用シートの組付けは、シートをシリ
ンダヘッドの下穴に圧入して組付けられる。このような
シート圧入機はロボットによりシートを圧入機の圧入パ
ンチの位置へ移行させ、自動的に組付け作業が行なわれ
るようになされている。このロボットへ部品を受渡すに
は、ロボットにより直接部品を貯溜部から拾って圧入機
へ運んで供給するもの、あるいは傾斜テーブルを利用し
て部品を整列させ、受渡し位置へ１個ずつ供給するよう
にしたものなどがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに前者のように
ロボットにより直接圧入機へ供給するものでは、動作が
順次行なわれることになるため時間が掛り、その移動時
間に他の作業ができず、時間の有効利用を図ることがで
きないため稼働効率が低くなるという問題がある。また
後者の場合は、テーブル上から１個ずつ供給しかつ位置
を定めるための仕切装置が必要となり、受渡し装置自体
の構造が複雑になるという問題がある。
ロボットにより直接圧入機へ供給するものでは、動作が
順次行なわれることになるため時間が掛り、その移動時
間に他の作業ができず、時間の有効利用を図ることがで
きないため稼働効率が低くなるという問題がある。また
後者の場合は、テーブル上から１個ずつ供給しかつ位置
を定めるための仕切装置が必要となり、受渡し装置自体
の構造が複雑になるという問題がある。
【０００４】本発明はこれに鑑み、部品を受入れる位置
とロボットに受渡す位置とを異ならせ、ロボットの動作
効率を高めながら受渡し位置に正確に部品を供給するこ
とができる部品受渡し装置を提供することを目的として
なされたものである。
とロボットに受渡す位置とを異ならせ、ロボットの動作
効率を高めながら受渡し位置に正確に部品を供給するこ
とができる部品受渡し装置を提供することを目的として
なされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記従来の技術が有する
問題点を解決することを課題として本発明は、部品を受
入れる受入れ位置から部品を受渡す受渡し位置の位置決
め部へ自重滑走自在とする傾動可能な受入れ受渡し用テ
ーブルと、このテーブル上に部品の高さよりやや高い位
置にあって部品の滑動方向に移動自在に設けられ部品滑
動時の飛出しを防ぐ転倒防止部材と、前記テーブルを水
平姿勢と前傾姿勢との範囲にわたり傾動させる傾動手段
とを具備することを特徴とするものである。
問題点を解決することを課題として本発明は、部品を受
入れる受入れ位置から部品を受渡す受渡し位置の位置決
め部へ自重滑走自在とする傾動可能な受入れ受渡し用テ
ーブルと、このテーブル上に部品の高さよりやや高い位
置にあって部品の滑動方向に移動自在に設けられ部品滑
動時の飛出しを防ぐ転倒防止部材と、前記テーブルを水
平姿勢と前傾姿勢との範囲にわたり傾動させる傾動手段
とを具備することを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】テーブルを水平状態におき、ロボット等により
テーブルの後方の受入れ位置へ表裏判別済の部品を供給
するとともに転倒防止部材を前進させて受渡し位置をカ
バーする位置へ移動させる。ついで傾動手段を作動させ
てテーブルを前傾姿勢とし、受入れ位置に置かれた部品
は自重でテーブル上を滑走して受渡し位置へ移動し、位
置決め部に当って位置決めされて停止する。このとき同
位置の上部には転倒防止部材が位置されているので部品
は姿勢を変えることなく移動する。ついで傾動手段を戻
し方向に作動してテーブルを水平姿勢に戻し、ロボット
ハンドにより転倒防止部材を後退させたのち受渡し位置
に位置決めされている部品をロボットが把持して自動組
付け機の作業位置へ移行させる。この作業の間に次の部
品がテーブルの受入れ位置に受入れられ、次回の受渡し
準備が並行して行なわれる。
テーブルの後方の受入れ位置へ表裏判別済の部品を供給
するとともに転倒防止部材を前進させて受渡し位置をカ
バーする位置へ移動させる。ついで傾動手段を作動させ
てテーブルを前傾姿勢とし、受入れ位置に置かれた部品
は自重でテーブル上を滑走して受渡し位置へ移動し、位
置決め部に当って位置決めされて停止する。このとき同
位置の上部には転倒防止部材が位置されているので部品
は姿勢を変えることなく移動する。ついで傾動手段を戻
し方向に作動してテーブルを水平姿勢に戻し、ロボット
ハンドにより転倒防止部材を後退させたのち受渡し位置
に位置決めされている部品をロボットが把持して自動組
付け機の作業位置へ移行させる。この作業の間に次の部
品がテーブルの受入れ位置に受入れられ、次回の受渡し
準備が並行して行なわれる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例を参照して
説明する。
説明する。
【０００８】図示の実施例は、複数個の部品１（例えば
バルブシート）を同時並列的に供給するようにした場合
であって、かつ上下２段としてロボットに受渡すように
した場合を示しており、図１はその平面を、図２は正面
を、そして図３は側面を示している。
バルブシート）を同時並列的に供給するようにした場合
であって、かつ上下２段としてロボットに受渡すように
した場合を示しており、図１はその平面を、図２は正面
を、そして図３は側面を示している。
【０００９】固定的に設けられる基台２上の軸受部２ａ
に部品１の受入れ受渡し用テーブル３の前方部が軸４に
より傾動可能に支持され、テーブル３の後方部下面は前
記基台２に立設されたストッパプレート５の上端に当る
ことによって水平姿勢が保たれるようになっている。ま
たテーブル３の下面の前後方向中間位置には、基端が基
台２に軸６ａにより枢支された傾動手段としての油圧シ
リンダ６のロッド７が連結され、このシリンダ６の伸長
作動によりテーブル３が図３に鎖線で示すように略４５
°程度前傾されるようになっている。
に部品１の受入れ受渡し用テーブル３の前方部が軸４に
より傾動可能に支持され、テーブル３の後方部下面は前
記基台２に立設されたストッパプレート５の上端に当る
ことによって水平姿勢が保たれるようになっている。ま
たテーブル３の下面の前後方向中間位置には、基端が基
台２に軸６ａにより枢支された傾動手段としての油圧シ
リンダ６のロッド７が連結され、このシリンダ６の伸長
作動によりテーブル３が図３に鎖線で示すように略４５
°程度前傾されるようになっている。
【００１０】上記テーブル３の上部には、上部テーブル
８がその両側部で下部のテーブル３に支持部材９，９に
より所要の間隔をおいて両者平行するように設けられ、
この上部テーブル８の前後は短く、下部のテーブル３の
前後に１個の部品１が露出しておかれる受入れ位置Ａお
よび受渡し位置Ｂが設けられるようになっており、上部
テーブル８も後方部が受入れ位置Ａ、前方部が受渡し位
置Ｂとされている。
８がその両側部で下部のテーブル３に支持部材９，９に
より所要の間隔をおいて両者平行するように設けられ、
この上部テーブル８の前後は短く、下部のテーブル３の
前後に１個の部品１が露出しておかれる受入れ位置Ａお
よび受渡し位置Ｂが設けられるようになっており、上部
テーブル８も後方部が受入れ位置Ａ、前方部が受渡し位
置Ｂとされている。
【００１１】上記各テーブル３，８は、図１、図２に示
すように部品１の滑動を案内するガイド壁１０，１０…
が互いに平行に設けられている。
すように部品１の滑動を案内するガイド壁１０，１０…
が互いに平行に設けられている。
【００１２】前記各テーブル３，８の受渡し位置Ｂ，Ｂ
の前端に、部品１の外周面の２点が接して位置を定める
ことができるＶ字状切欠１２，１２を有する位置決め部
１３，１３が設けられている。この切欠１２，１２によ
り図４に示すように大径の部品１、小径の部品１′とも
位置決めができる。また受渡し位置Ｂ，Ｂの部分のテー
ブル３，８には、小径部品のときその内周をチャックす
る際の干渉を避けるためとごみ落しのために溝孔１４，
１４が設けられているとともにガイド壁１０の上面が一
段低くされている。
の前端に、部品１の外周面の２点が接して位置を定める
ことができるＶ字状切欠１２，１２を有する位置決め部
１３，１３が設けられている。この切欠１２，１２によ
り図４に示すように大径の部品１、小径の部品１′とも
位置決めができる。また受渡し位置Ｂ，Ｂの部分のテー
ブル３，８には、小径部品のときその内周をチャックす
る際の干渉を避けるためとごみ落しのために溝孔１４，
１４が設けられているとともにガイド壁１０の上面が一
段低くされている。
【００１３】転倒防止部材１５は、前記支持部材９，９
間に架設されたガイドロッド１６，１６に両端の軸受部
１７，１７が摺動自在に嵌合して支持され、図３の実線
図示位置と鎖線図示位置との範囲で前後方向に移動可能
とされており、各テーブル３，８の受渡し位置Ｂ，Ｂへ
向けて部品１が滑走するときその上部を覆うようになっ
ている。
間に架設されたガイドロッド１６，１６に両端の軸受部
１７，１７が摺動自在に嵌合して支持され、図３の実線
図示位置と鎖線図示位置との範囲で前後方向に移動可能
とされており、各テーブル３，８の受渡し位置Ｂ，Ｂへ
向けて部品１が滑走するときその上部を覆うようになっ
ている。
【００１４】図６は本発明をシリンダヘッドにバルブシ
ートを圧入する自動組付け機に適用する場合の配置例を
示しており、作業位置Ｃに対し圧入ラム１８がフレーム
１９上のＮＣ・Ｘ−Ｙスライドテーブル２０，２１を介
して垂設され、その作業位置Ｃの側方の位置Ｄに前記受
渡し装置が設置される。そして適宜搬送手段（コンベア
等）により作業位置Ｃへ搬入されるパレット２２上のシ
リンダヘッド２３に対し圧入ラム１８が受渡し装置の受
渡し位置Ｂから受取った組付け部品としてのバルブシー
トをパンチ２４により圧入させる。２５は供給用ロボッ
トを示す。
ートを圧入する自動組付け機に適用する場合の配置例を
示しており、作業位置Ｃに対し圧入ラム１８がフレーム
１９上のＮＣ・Ｘ−Ｙスライドテーブル２０，２１を介
して垂設され、その作業位置Ｃの側方の位置Ｄに前記受
渡し装置が設置される。そして適宜搬送手段（コンベア
等）により作業位置Ｃへ搬入されるパレット２２上のシ
リンダヘッド２３に対し圧入ラム１８が受渡し装置の受
渡し位置Ｂから受取った組付け部品としてのバルブシー
トをパンチ２４により圧入させる。２５は供給用ロボッ
トを示す。
【００１５】つぎに上記実施例の作用を説明する。テー
ブル３を水平状態におき、ロボット２５によりテーブル
３，８の後方の受入れ位置Ａ，Ａ上に表裏判別済の部品
１，１を所定の数だけ供給するとともに転倒防止部材１
５をロボットハンドにより前進させて図３の実線図示の
状態に移動させる。
ブル３を水平状態におき、ロボット２５によりテーブル
３，８の後方の受入れ位置Ａ，Ａ上に表裏判別済の部品
１，１を所定の数だけ供給するとともに転倒防止部材１
５をロボットハンドにより前進させて図３の実線図示の
状態に移動させる。
【００１６】ついで油圧シリンダ６のロッド７を伸長作
動させてテーブル３を前傾動作させると、テーブル３は
軸４を支点に図３の鎖線図示のように前傾し、受入れ位
置Ａ，Ａに置かれた部品１，１は自重でテーブル３，８
上を滑走して受渡し位置Ｂ，Ｂへ移動し、位置決め部１
３，１３の切欠１２，１２に当って位置決めされて停止
する。このとき位置決め部１３，１３へ至るまでのテー
ブル３，８の上部には転倒防止部材１５が位置している
ので、滑走中に部品１，１の姿勢が乱れても転動するこ
となく位置決め部１３，１３へ至らしめることができ
る。
動させてテーブル３を前傾動作させると、テーブル３は
軸４を支点に図３の鎖線図示のように前傾し、受入れ位
置Ａ，Ａに置かれた部品１，１は自重でテーブル３，８
上を滑走して受渡し位置Ｂ，Ｂへ移動し、位置決め部１
３，１３の切欠１２，１２に当って位置決めされて停止
する。このとき位置決め部１３，１３へ至るまでのテー
ブル３，８の上部には転倒防止部材１５が位置している
ので、滑走中に部品１，１の姿勢が乱れても転動するこ
となく位置決め部１３，１３へ至らしめることができ
る。
【００１７】その後油圧シリンダ６のロッド７を短縮作
動してテーブル３を水平に戻し、ロボットハンドにより
転倒防止部材１５を後退させたのち受渡し位置Ｂ，Ｂに
位置決めされている部品１，１をロボツが把持して圧入
機等の自動組付け機の作業位置へ移行させる。このロボ
ットが把持して作業位置へ移行させている間に次の部品
１，１の受入れが行なわれ、次回の受渡し準備が併行し
てなされる。
動してテーブル３を水平に戻し、ロボットハンドにより
転倒防止部材１５を後退させたのち受渡し位置Ｂ，Ｂに
位置決めされている部品１，１をロボツが把持して圧入
機等の自動組付け機の作業位置へ移行させる。このロボ
ットが把持して作業位置へ移行させている間に次の部品
１，１の受入れが行なわれ、次回の受渡し準備が併行し
てなされる。
【００１８】なお図示の実施例のようにテーブル３，８
を上下２段とすれば部品の供給能力を高めること、ある
いは異種の部品の並行供給に供することができる利点を
有するが、部品の供給能力の仕様によっては下部のテー
ブル３のみとして構成すればよい。
を上下２段とすれば部品の供給能力を高めること、ある
いは異種の部品の並行供給に供することができる利点を
有するが、部品の供給能力の仕様によっては下部のテー
ブル３のみとして構成すればよい。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、１
つの傾動手段により部品の整列および受渡し位置への供
給ができるので、構造が頗る簡単にして低コストで得ら
れ、また受渡し位置から部品を受取って作業位置へ移行
させる間に次の部品の供給を受けることができるととも
に転倒防止部材をロボットの動きを利用して作動させる
ことができるので余裕時間の有効利用ができ、生産性の
向上に大きく寄与することができる。また部品をまとめ
て整列、位置決めすることができるので部品供給時にロ
ボットが部品を置く位置の精度を要さず、効率もよい。
さらに径の異なる部品に対しても容易に対応することが
できるなどの種々の効果がある。
つの傾動手段により部品の整列および受渡し位置への供
給ができるので、構造が頗る簡単にして低コストで得ら
れ、また受渡し位置から部品を受取って作業位置へ移行
させる間に次の部品の供給を受けることができるととも
に転倒防止部材をロボットの動きを利用して作動させる
ことができるので余裕時間の有効利用ができ、生産性の
向上に大きく寄与することができる。また部品をまとめ
て整列、位置決めすることができるので部品供給時にロ
ボットが部品を置く位置の精度を要さず、効率もよい。
さらに径の異なる部品に対しても容易に対応することが
できるなどの種々の効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す平面図。
【図２】同、正面図。
【図３】同、側面図。
【図４】受渡し位置の位置決め部の拡大平面図。
【図５】図４のＹ−Ｙ断面図。
【図６】本発明の適用例としてのバルブシート圧入機を
示す側面図。
示す側面図。
１ 部品 ２ 基台 ３ テーブル ６ 傾動手段としての油圧シリンダ ８ 上部テーブル １０ ガイド壁 １３ 位置決め部 １５ 転倒防止部材 １８ 圧入ラム Ａ 受入れ位置 Ｂ 受渡し位置 Ｃ 作業位置
Claims (1)
- 【請求項１】部品を受入れる受入れ位置から部品を受渡
す受渡し位置の位置決め部へ自重滑走自在とする傾動可
能な受入れ受渡し用テーブルと、このテーブル上に部品
の高さよりやや高い位置にあって部品の滑動方向に移動
自在に設けられ部品滑動時の飛出しを防ぐ転倒防止部材
と、前記テーブルを水平姿勢と前傾姿勢との範囲にわた
り傾動させる傾動手段とを具備することを特徴とする部
品受渡し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236592A JPH05262427A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 部品受渡し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236592A JPH05262427A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 部品受渡し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05262427A true JPH05262427A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=13198024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236592A Pending JPH05262427A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 部品受渡し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05262427A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103662841A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-03-26 | 大连佳林设备制造有限公司 | 粉体抛料机 |
| CN104444289A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种自动上料机构 |
| CN105600425A (zh) * | 2015-12-26 | 2016-05-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 上料装置 |
| CN105665568A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-06-15 | 无锡微研精密冲压件股份有限公司 | 冲压件自动出料装置 |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP6236592A patent/JPH05262427A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103662841A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-03-26 | 大连佳林设备制造有限公司 | 粉体抛料机 |
| CN104444289A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种自动上料机构 |
| CN105600425A (zh) * | 2015-12-26 | 2016-05-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 上料装置 |
| CN105665568A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-06-15 | 无锡微研精密冲压件股份有限公司 | 冲压件自动出料装置 |
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