JPH0524284U - ワーク搬送ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】フィードバーガイドの共通化により生産コスト
を低減させるとともに、省スペースで剛性の向上を実現
する。 【構成】フィードバーガイド本体１４の長さが一定の１
種類のワーク搬送ロボット１およびサイドガイド１６を
生産するだけでよく、あとは機種に応じた長さのサブガ
イド１５およびフィードバー１７を生産すればよい。こ
れにより量産効果が向上し、生産コストが低減される。
また、フィードバー１７の断面上部が上に凸のＶ形状
で、断面下部が下に凸のＶ形状の６角形にするととも
に、フィードバーガイド１４、１５の上下にフィードバ
ー１７を支承する１対のＶガイドローラを回動自在に配
設するよう構成することで、省スペースを達成しつつ剛
性が飛躍的に向上する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、加工ラインにおいてワークを後段の加工機械に順次搬送するワーク 搬送ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

ワークを後段のプレスに順次搬送してプレス加工を行い所定の製品を搬出する プレスラインにおいては、後段のプレスにワークを搬送するワーク搬送ロボット が複数のプレスに各対応して設けられている。

【０００３】 ワーク搬送ロボットは、基台に対してリフト（上下）方向に移動自在に配設さ れたフィードバーガイドと、このフィードバーガイドに対してフィード（左右） 方向に移動自在に配設されたフィードバーと、このフィードバーに配設され、ワ ークをクランプするクランパとで構成されており、プレス機械で加工が終了した ワークをクランパでクランプするとともにフィードバーガイドをリフト方向およ びフィードバーをフィード方向に移動させてつぎのプレスにワークを搬送するよ うにしている。内設型のロボットでは上記基台がプレスのフレームに配設される ことになる。

【０００４】 ところでプレス機械としては、その扱うワークの大きさ等の違いによって多種 類の機種があり、これに応じてワーク搬送ロボットの種類も異なっている。特に プレスの機種が異なれば、最大フィードストロークが異なり、これに応じて上記 フィードバーガイドの長さおよびフィードバーの長さが異なることになる。

【０００５】 そこで、従来はプレスの機種に応じた長さのフィードバーガイドを具えたワー ク搬送ロボットを機種ごとに生産するようにしていた。

【０００６】 また、従来のワーク搬送ロボットでは、上記フィードバーの断面形状が長方形 のものが一般的である。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、機種別に異なる長さのフィードバーガイドのものを生産することは高 コストを招来することが明かである。また、フィードバーに配設されたクランパ でワークをクランプするときフィードバーおよびフィードバーガイドには荷重が かかるが、フィードモーションが高速で行われるときにはそれが甚大なものとな り、ワーク搬送ロボットの耐久性の面からみてこれら部材の剛性の向上が望まれ る。しかもワーク搬送ロボットがプレスに内設される場合には剛性の向上が省ス ペースで実現されることが望まれる。

【０００８】 本考案はこうした実状に鑑みてなされたものであり、生産コストを低減させる ことができるとともに、省スペースかつ高剛性のワーク搬送ロボットを提供する ことをその目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

そこで、この考案では、基台に対して上下方向に移動自在に配設されたフィー ドバーガイドと、このフィードバーガイドに対して左右方向に移動自在に配設さ れたフィードバーと、このフィードバーに配設され、ワークをクランプするクラ ンパとを有し、加工機械で加工が終了したワークを前記クランパでクランプする とともに前記フィードバーガイドおよび前記フィードバーを移動させてつぎの加 工機械にワークを搬送するワーク搬送ロボットにおいて、 前記フィードバーガイドの左右両端面にそれぞれ取り付けられ、前記ワーク搬 送ロボットのフィードストロークに応じて前記フィードバーガイドを延長するサ ブガイドを具え、 前記フィードストロークに応じた長さのサブガイドを前記フィードバーガイド の左右両端面にそれぞれ取り付けるとともに前記フィードストロークに応じた長 さのフィードバーを前記フィードバーガイドおよび前記サブガイドにそれぞれ装 着するようにしている。

【００１０】 また、この考案では、前記フィードバーの断面上部を、上に凸のＶ形状に、か つ断面下部を、下に凸のＶ形状にするとともに、前記フィードバーガイドの上下 に前記フィードバーを支承する１対のＶガイドローラを回動自在に配設するよう にしている。

【００１１】

【作用】

すなわち、かかる構成によれば、フィードバーガイドの長さが一定の１種類の ワーク搬送ロボットを生産するだけでよく、あとは機種に応じた長さのサブガイ ドおよびフィードバーを生産すればよい。すなわち、部品（フィードバーガイド ）共通化により量産効果が向上し、生産コストが低減される。

【００１２】 また、フィードバーの断面上部を上に凸のＶ形状に、かつ断面下部を下に凸の Ｖ形状にするとともに、フィードバーガイドの上下にフィードバーを支承する１ 対のＶガイドローラを回動自在に配設するよう構成することで、省スペースを達 成しつつ剛性が飛躍的に向上する。

【００１３】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案に係るワーク搬送ロボットの実施例について説明 する。

【００１４】 図１は、実施例のワーク搬送ロボット１の構成を示す斜視図であり、同図に示 すように、大きくは、図示せぬプレス機械のフレームに固定される基台２と、該 基台２に対してリフト方向（上昇・下降方向）に移動自在に配設されたフィード バーガイド１４、１５、１６と、該ガイド１４、１５、１６に対してフィード方 向（左右方向）に移動自在に配設されたフィードバー１７と、該フィードバー１ ７の左右両端部においてブラケット１８を介して接続され、プレス前面に向け水 平方向に延設されたフィンガ１９に配設されたバキュームパッド２０とから構成 されている。

【００１５】 基台２には、リフトフレーム５を上下方向に案内するガイド部材３が固着され ており、このガイド部材３には上下方向に摺動自在にガイドバー４、４が貫通さ れている。ガイドバー４、４の上下端部はそれぞれリフトフレーム５の上下に配 設されたブラケット６、６により固着されている。シリンダ１０は基台２に配設 されており、このシリンダ１０のロッド１０ａの先端はリフトフレーム５下方の ブラケット６の下面に当接されている。よってシリンダ１０で発生する推力によ りリフトフレーム５が上方向に付勢されており、そのロッド１０ａのストローク 上限によりリフトフレーム５のリフト方向上限が設定されている。

【００１６】 リフトフレーム５には、その上下長手方向に沿ってラック７が固着されており 、このラック７には、基台２の背面に配設されたリフト用サーボモータ８の回転 軸８ａに固着されたピニオン９が噛合されている。したがって、リフト用サーボ モータ８が駆動されると、その駆動力がピニオン９、ラック７に伝達され、ガイ ドバー４、４を介しガイド部材３に案内されて、リフトフレーム５が上下動され る。

【００１７】 リフトフレーム５の上部には、上記フィードバーガイド１４、１５、１６を構 成するガイド本体１４が水平方向左右に延設されている。このガイド本体１４の 左右両端面にはそれぞれフィードバーガイド１４、１５、１６を構成する延長部 材たるサブガイド１５、１５が配設され、さらにサブガイド１５、１５の端面に はフィードバーガイド１４、１５、１６を構成する端部材たるサイドガイド１６ 、１６が配設されている。

【００１８】 すなわち、ガイド本体１４の左右両端面には４つのボルト穴２１…が形成され ているとともに、サブガイド１５の対応する位置にも４つのボルト穴２３…がガ イド本体１４側へ貫通するよう形成されている。そこで、サブガイド１５の開口 部２２から４つのボルト２４…をボルト穴２３…に挿通してボルト穴２１…に螺 合させ締め付けることで、ガイド本体１４とサブガイド１５とを固着することが できる。同様に、サブガイド１５の反対側の端面にも、４つのボルト穴２５…が 形成されている。そしてサイドガイド１６の対応する位置にも４つのボルト穴２ ６…が貫通するよう形成されている。そこで、サイドガイド１６の端面から４つ のボルト２７…をボルト穴２６…に挿通してボルト穴２５…に螺合させ締め付け ることで、サブガイド１５とサイドガイド１６とを固着することができる。なお 、ボルト穴２１、２３、２５、２６については共通の径のボルトが使用され、サ イドガイド１６を直接ガイド本体１４にボルト締めすることができる。

【００１９】 フィードバー１７は、たとえばアルミ材で形成された、断面形状が６角形の部 材であり、上記ガイド本体１４、サブガイド１５、サイドガイド１６内に配設さ れた後述するガイド機構により支承されて、フィード方向へ案内移動される。フ ィードバー１７の背面には長手方向に沿ってラック１３が固着されており、この ラック１３にはガイド本体１４の背面に取り付けられたフィード用サーボモータ １１の回転軸１１ａに固着されたピニオン１２が噛合されている。したがって、 フィード用サーボモータ１１が駆動され、この駆動力がピニオン１２、ラック１ ３に伝達されると、フィードバー１７はガイド１４、１５、１６に案内されて左 右に移動する。

【００２０】 バキュームパッド２０は図示せぬ真空ポンプから負圧を供給することによって 、ワークＷＫを吸着して、クランプするとともに、真空ポンプからの負圧を遮断 することによってワークＷＫを離脱させ、アンクランプする。

【００２１】 上記サーボモータ８、１１の駆動および上記真空ポンプによる負圧の供給、遮 断の切り換えは、図示せぬ制御装置から出力される駆動信号に応じて行われると ともに、図示せぬプレス機械も上記制御装置から出力される駆動信号に応じてパ ンチが駆動されて動作する。

【００２２】 ここで、図２を用いて、かかる駆動信号に応じて行われるワーク搬送ロボット １のフィードモーションについて説明する。

【００２３】 同図２に示すように、まず、フィードバー１７が待機位置Ｐ0 からフィード方 向へ左行する。そして所定位置に達した時点でリフト方向へ下降開始して、やが て吸着位置Ｐ1 に達する。この吸着位置Ｐ1 において、バキュームパッド２０が 作動され、ワークＷＫがクランプされる。そしてワークＷＫをクランプした状態 でリフト方向へ上昇し始め、所定位置に達した時点でフィード方向へ右行開始す る。さらに所定位置に達した時点でリフト方向へ下降開始し、やがて開放位置Ｐ 2 に到達する。開放位置Ｐ2 においてバキュームパッド２０をオフして、ワーク ＷＫをアンクランプして金型にセットする。そしてリフト方向へ上昇して、所定 位置に達した時点でフィード方向へ左行する。位置Ｐ3 においてプレスが起動さ れ、ワークＷＫの加工が行われ、待機位置Ｐ0 に達して１サイクル終了する。

【００２４】 さて、図３は、図１におけるガイド本体１４の中心断面たるＡーＡ断面を示す ものであり、同図に示すように、ガイド本体１４のハウジングの上下には１対の Ｖガイド２８、２９がそれぞれボルト３０…によりボルト締めされ固着されてお り、フィードバー１７を上下で支承している。上側のＶガイド２８は、フィード バー１７の上部のＶ形状に応じたＶ形状の摺動面２８ａを有しており、また同様 に下側のＶガイド２９も、フィードバー１７の下部のＶ形状に応じた摺動面２９ ａを有している。Ｖガイド２８、２９はたとえば樹脂で形成されており、アルミ 材で形成されたフィードバー１７がフィード方向に移動してフィードバー１７の 摺動面２８ａ、２９ａと摺動する際、摩耗が発生するのを防止し耐久性の向上を 図っている。

【００２５】 図４は、図１におけるガイド本体１４のＢーＢ断面を示すものであり、同図に 示すように、ガイド本体１４のハウジング下側にはシャフト３２が固着され、シ ャフト３２にはベアリング３３が周設され、ベアリング３３にはＶガイドローラ ３１が周設されているので、Ｖガイドローラ３１はシャフト３２に対して回動自 在となっている。Ｖガイドローラ３１はフィードバー１７の下部のＶ形状に応じ たＶ形状の転動面３１ａを有しており、該転動面３１ａがフィードバー１７の下 面に接触している。同様な構造のＶガイドローラ３１がハウジングの上部にも配 設されており、このＶガイドローラ３１の転動面３１ａがフィードバー１７の上 面に接触しているので、フィードバー１７のフィード方向の移動に伴いこれら上 下１対のＶガイドローラ３１、３１は転動してフィードバー１７を上下で支承し つつ滑らかに移動させる作用をなす。

【００２６】 ガイド本体１４の上記ＡーＡ部位と上記ＢーＢ部位との間の所定部位にも同様 な上下１対のＶガイドローラ３１、３１が配設されており、また、サブガイド１ ５の所定部位にも上下１対の同様なＶガイドローラ３１、３１が配設されている 。Ｖガイドローラ３１はたとえば樹脂で形成されており、アルミ材で形成された フィードバー１７がフィード方向に移動してフィードバー１７が転動面３１ａに 対して滑動する際、摩耗が発生するのを防止し耐久性の向上を図っている。

【００２７】 図５は、図１におけるサイドガイド１６のＣーＣ断面を示すものであり、同図 に示すように、図３に示すＶガイドと同様な、フィードバー１７を上下で支承す る１対のＶガイド３４、３５が配設されている。

【００２８】 下側のＶガイド３５は、その下方のホルダ３６にボルト締めされ固着されてお り、ホルダ３６はハウジング１６ａにガイドブッシュ３７を介して上下に摺動自 在に配設されている。ホルダ３６の下部にはシャフト３８の一端が嵌装されてお り、シャフト３８の他端はハウジング１６ａの外側に突設され、ナット４０がダ ブルナットされて固着されている。シャフト３８にはバネ３９が周設され、この バネ３９の上端はホルダ３６の下面に当接されるとともに、バネ３９の下端はハ ウジング１６ａ内壁に当接されている。

【００２９】 ホルダ３６は、プレート１６ｂにボルト締めされて固着されており、このプレ ート１６ｂは上部のハウジング１６ｃに同様にボルト締めされて固着されている 。ハウジング１６ｃにも上記と同様にガイドブッシュ３７を介してホルダ３６が 配設されており、このホルダ３６にもＶガイド３５と同様なＶガイド３４が配設 されている。Ｖガイド３４、３５はそれぞれフィードバー１７の上部、下部のＶ 形状に応じたＶ形状の摺動面３４ａ、３５ａを有しており、これら面３４ａ、３ ５ａによりフィードバー１７の上下を支承している。

【００３０】 したがって、Ｖガイド３５の接触面３５ａにフィードバー１７による下向きの 荷重がかかると、荷重はバネ３９の付勢力に打ち勝ち、ホルダ３６とともにＶガ イド３５が下降する。プレート１６ｂおよび上側のホルダ３６は下側のホルダ３ ６と一体に形成されているので、上記下降に応じてＶガイド３４も同様に下降す る。よって、Ｖガイド３４、３５が下降してもこれらは一体であるのでフィード バー１７が確実に支承されたままとなる。なお、フィードバー１７による荷重が 大きくなくなると、バネ３９の付勢力が荷重に打ち勝ちＶガイド３４、３５が上 昇する。バネ３９の付勢力を変更するには、ナット４０の固着位置を変更すれば よい。

【００３１】 かかる構成のワーク搬送ロボット１では、フィードバー１７が６角形状であり 、これを上下１対のＶ形状のガイドで保持するようにしたので、フィードバー１ ７が高速で移動したとしても、これを確実に保持することができるのがわかる。 そして、スペースを取ることなく剛性が飛躍的に向上する。ここで、剛性はＶガ イドローラ３１のみを使用するだけでも従来より向上するが、Ｖガイドローラ３ １にかかる負担が大きいので耐久性の面で考慮する必要がある。

【００３２】 すなわち、図５に示すように、フィンガ１９はフィードバー１７に対して直角 水平方向に長く、その先端にクランプしたワークＷＫによる荷重がかかるので、 大きなモーメントＭ１が発生する。このためモーメントＭ１に応じたねじれ荷重 がＶガイドローラ３１にかかり、ガイドローラ３１の面圧が大きくなり、疲労が 大となる。

【００３３】 そこで、Ｖガイド２８、２９および３４、３５を設けることにより上記ねじれ 荷重をこれらＶガイドで受けるようにしてガイドローラ３１の耐久性向上を図っ ている。

【００３４】 また、フィードバーガイド１４、１５、１６の左右両端に配設されたＶガイド ３４、３５は上述するように上下動する構造であるため、よりＶガイドローラ３ １の耐久性向上に寄与している。

【００３５】 すなわち、図７は前述したものと異なりＶガイド３４、３５がサイドガイド１ ６に固設された場合を想定して、ロボット前面右方を示している。

【００３６】 いま、クランプしたワークＷＫに応じてフィードバー１７にはモーメントＭ´ ２が発生している。すると、Ｖガイド３５は固設されているので、モーメントＭ ´２による荷重ＲＡ´をＶガイド３５で受けるとともに、サブガイド１５の上側 のＶガイドローラ３１で受けることになる。このときのＶガイドローラ３１にか かる荷重ＲＡ´は、Ｖガイド３５とサブガイド１５のＶガイドローラ３１との距 離をＬ１とすると。モーメントの釣合の式から明らかに、 ＲＡ´＝Ｍ´２／Ｌ１ …（１） となる。

【００３７】 ここで、距離Ｌ１は、フィードバー１７がＶガイド３５に侵入する際の衝撃音 を小さくするために小さな値となっている。よって、荷重ＲＡ´は大きく、Ｖガ イドローラ３１の疲労が大となる。

【００３８】 一方、図６は前述した上下動する構造のＶガイド３４、３５の力学的関係を示 すものであり、同様にモーメントＭ２が発生するが、このモーメントＭ２による ねじれ荷重に応じてＶガイド３５は下降するので、直接荷重を受けることなく、 その隣のサブガイド１５の下側のＶガイドローラ３１でモーメントＭ２に応じた 荷重ＲＡを受けることになる。そして、その隣のガイド本体１４の上側のＶガイ ドローラ３１で荷重ＲＡを受けることとなり、結局、荷重ＲＡは、サブガイド１ ５のＶガイドローラ３１とガイド本体１４のＶガイドローラ３１との距離をＬ２ として、 ＲＡ＝Ｍ２／Ｌ２ …（２） となる。ここで、距離Ｌ２は上記距離Ｌ１に較べてはるかに大きいので、荷重Ｒ ＡはＶガイド３４、３５が固定の場合に較べてはるかに小さくなり、Ｖガイドロ ーラ３１の耐久性の向上が図られているのがわかる。

【００３９】 さて、前述するようにワーク搬送ロボット１は図２に示すようなフィードモー ションで動作するが、プレス機械の機種に応じてその最大フィードストローク（ 図２参照）は異なっている。したがって、プレスの機種に応じて最大フィードス トロークが異なるワーク搬送ロボット１を作成する必要がある。

【００４０】 ここで、実施例によれば、フィードバーガイド本体１４の長さが一定の１種類 のワーク搬送ロボット１および共通のサイドガイド１６を生産するだけでよく、 あとは機種に応じた長さのサブガイド１５およびフィードバー１７を別途生産す ればよいのがわかる。

【００４１】 フィードストロークが小さい機種の場合には、ガイド本体１４にサイドガイド １６を固着して、これらガイド１４、１６の長さに応じたフィードバー１７をガ イド１４、１６に装着する。また、フィードストロークが大きい機種の場合には 、ガイド本体１４にフィードストロークに応じた長さのサブガイド１５を固着し て、サブガイド１５にサイドガイド１６を固着するとともに、これらガイド１４ 、１５、１６の長さに応じたフィードバー１７をガイド１４、１５、１６に装着 する。このように、部品（ガイド本体１４、サイドガイド１６）の共通化により 量産効果が向上し、生産コストが低減される。

【００４２】 なお、実施例では、フィードバー１７として断面を６角形にしているが、これ に限定されることなく、断面の上部が上に凸のＶ形状であり、断面の下部が下に 凸のＶ形状となっている形状であれば任意である。

【００４３】 また、実施例では、プレス加工ラインを想定しているが、これに限定されるこ となく、あらゆる機械加工ラインにおけるワーク搬送ロボットに適用することが できる。

【００４４】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、フィードバーガイドが共通のものを量産 することができ生産コストが大幅に低減される。また、省スペースかつ高剛性の ワーク搬送ロボットを市場に提供することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本考案に係るワーク搬送ロボットの実施
例の構成を示す斜視図である。

【図２】図２は図１に示すワーク搬送ロボットのフィー
ドモーションを説明するために用いた図である。

【図３】図３は図１に示すフィードバーガイドの中心Ａ
ーＡ断面を示す断面図である。

【図４】図４は図１に示すフィードバーガイドのＢーＢ
断面を示す断面図である。

【図５】図５は図１に示すフィードバーガイドのＣーＣ
断面示す断面図である。

【図６】図６は図１に示すフィードバーガイドの前面の
右方を示す図である。

【図７】図７は図６と同様の図であり、フィードバーガ
イドの左右両端部に設けられたＶガイドの作用を説明す
るために用いた図である。

【符号の説明】

１ ワーク搬送ロボット １４ フィードバーガイド本体 １５ サブガイド １６ サイドガイド １７ フィードバー ２８ Ｖガイド ２９ Ｖガイド ３１ Ｖガイドローラ ３４ Ｖガイド ３５ Ｖガイド ３９ バネ

Claims (7)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台に対して上下方向に移動自在に
   配設されたフィードバーガイドと、このフィードバーガ
   イドに対して左右方向に移動自在に配設されたフィード
   バーと、このフィードバーに配設され、ワークをクラン
   プするクランパとを有し、加工機械で加工が終了したワ
   ークを前記クランパでクランプするとともに前記フィー
   ドバーガイドおよび前記フィードバーを移動させてつぎ
   の加工機械にワークを搬送するワーク搬送ロボットにお
   いて、 前記フィードバーガイドの左右両端面にそれぞれ取り付
   けられ、前記ワーク搬送ロボットのフィードストローク
   に応じて前記フィードバーガイドを延長するサブガイド
   を具え、 前記フィードストロークに応じた長さのサブガイドを前
   記フィードバーガイドの左右両端面にそれぞれ取り付け
   るとともに前記フィードストロークに応じた長さのフィ
   ードバーを前記フィードバーガイドおよび前記サブガイ
   ドにそれぞれ装着するようにしたワーク搬送ロボット。
2. 【請求項２】 基台に対して上下方向に移動自在に
   配設されたフィードバーガイドと、このフィードバーガ
   イドに対して左右方向に移動自在に配設されたフィード
   バーと、このフィードバーに配設され、ワークをクラン
   プするクランパとを有し、加工機械で加工が終了したワ
   ークを前記クランパでクランプするとともに前記フィー
   ドバーガイドおよび前記フィードバーを移動させてつぎ
   の加工機械にワークを搬送するワーク搬送ロボットにお
   いて、 前記フィードバーの断面上部を、上に凸のＶ形状に、か
   つ断面下部を、下に凸のＶ形状にするとともに、前記フ
   ィードバーガイドの上下に前記フィードバーを支承する
   １対のＶガイドローラを回動自在に配設するようにした
   ワーク搬送ロボット。
3. 【請求項３】 前記フィードバーの断面は６角形で
   ある請求項２記載のワーク搬送ロボット。
4. 【請求項４】 基台に対して上下方向に移動自在に
   配設されたフィードバーガイドと、このフィードバーガ
   イドに対して左右方向に移動自在に配設されたフィード
   バーと、このフィードバーに配設され、ワークをクラン
   プするクランパとを有し、加工機械で加工が終了したワ
   ークを前記クランパでクランプするとともに前記フィー
   ドバーガイドおよび前記フィードバーを移動させてつぎ
   の加工機械にワークを搬送するワーク搬送ロボットにお
   いて、 前記フィードバーの断面上部を、上に凸のＶ形状に、か
   つ断面下部を、下に凸のＶ形状にするとともに、前記フ
   ィードバーガイドの上下に前記フィードバーを支承する
   １対のＶガイドローラを回動自在に配設し、さらに前記
   フィードバーガイドの左右両端部の上下に前記フィード
   バーを支承する１対のＶガイドを配設するようにしたワ
   ーク搬送ロボット。
5. 【請求項５】 前記１対のＶガイドは、前記フィー
   ドバーによる荷重に応じて上下動するようバネを介して
   前記フィードバーガイドに配設されている請求項４記載
   のワーク搬送ロボット。
6. 【請求項６】 基台に対して上下方向に移動自在に
   配設されたフィードバーガイドと、このフィードバーガ
   イドに対して左右方向に移動自在に配設されたフィード
   バーと、このフィードバーに配設され、ワークをクラン
   プするクランパとを有し、加工機械で加工が終了したワ
   ークを前記クランパでクランプするとともに前記フィー
   ドバーガイドおよび前記フィードバーを移動させてつぎ
   の加工機械にワークを搬送するワーク搬送ロボットにお
   いて、 前記フィードバーガイドの左右両端面にそれぞれ取り付
   けられ、前記ワーク搬送ロボットのフィードストローク
   に応じて前記フィードバーガイドを延長するサブガイド
   と、前記フィードバーガイドの左右両端面および前記サ
   ブガイドが前記フィードバーガイドの左右両端面に取り
   付けられた際の両サブガイド端面に取り付けられるサイ
   ドガイドとを具え、 前記フィードバーの断面上部を、上に凸のＶ形状に、か
   つ断面下部を、下に凸のＶ形状にするとともに前記フィ
   ードバーガイドおよび前記サブガイドの上下に前記フィ
   ードバーを支承する１対のＶガイドローラを回動自在に
   配設し、さらに前記サイドガイドの上下に前記フィード
   バーを支承する１対のＶガイドを配設し、 前記フィードストロークに応じた長さのサブガイドを前
   記フィードバーガイドの左右両端面にそれぞれ取り付
   け、これら取り付けられた両サブガイド端面に前記サイ
   ドガイドをそれぞれ取り付けるとともに、前記フィード
   ストロークに応じた長さのフィードバーを前記フィード
   バーガイド、前記サブガイドおよび前記サイドガイドに
   装着するようにしたワーク搬送ロボット。
7. 【請求項７】 前記１対のＶガイドは、前記フィー
   ドバーによる荷重に応じて上下動するようバネを介して
   前記サイドガイドに配設されている請求項６記載のワー
   ク搬送ロボット。