JPH05237695A

JPH05237695A - パレットに乗せた被加工物を昇降及び移送する装置及び方法

Info

Publication number: JPH05237695A
Application number: JP4222760A
Authority: JP
Inventors: Ronald D Cole; ロナルド・ディー・コール
Original assignee: AUTOM INTERNATL Inc; Automation International Inc
Current assignee: AUTOM INTERNATL Inc; Automation International Inc
Priority date: 1991-08-21
Filing date: 1992-08-21
Publication date: 1993-09-17
Also published as: US5160079A; EP0529465A1

Abstract

(57)【要約】【目的】高い精度を必要としない簡単な駆動機構によ
り作動可能なパレット運搬装置を提供する。【構成】パレット２３に載置され組み立てられていな
い被加工物は、カルーセルによって一連の作業ステーシ
ョンＷＳへ運搬される。パレット２３は各ステーション
において作業テーブル２２上に載置される。テーブル２
２及び各々のパレット２３には整合機構が設けられ、被
加工物は各ステーションにおいて同じように位置決めさ
れる。再現性のある高い精度を必要とするロボット溶接
等が各ステーションにおいて実行し、被加工物を最終の
あるいは中間的な製品に仕上げる。作業テーブル２２へ
のパレット２３の載置及び作業テーブルからのパレット
の持ち上げは共に、クリープ速度すなわち遅い速度で実
行することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は一般に、パレット上で固
定された状態で支持された組み立てられていない被加工
物（workpieces）を、一連の作業ステーションを通して
運搬し、被加工物を最終製品あるいは中間製品に自動的
に組み立てる装置に関する。本発明は特に、従来周知の
装置に比較して改善された生産性を提供することがで
き、また、被加工物を一連の作業ステーションを通して
移動させるためのより簡単で廉価な駆動機構を有し、同
時に、各ステーションにおいてパレットをそれぞれの被
加工物に正確に整合させることができ、該整合がパレッ
トを運搬するために使用される駆動機構とは独立して行
われる運搬装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び解決しようとする課題】アーク溶接あ
るいはスポット溶接等による被加工物の自動的かつ反復
的な組み立ては種々の方法によって行われて来た。ある
周知の例においては、水平方向あるいは垂直方向の軸線
の周囲で回転する回転テーブルが、１８０°の角度で隔
置された一対の固定具を有し、これら両方の固定具は回
転テーブル上で正確に位置決めされている。作業者が組
み立てられていない部品すなわち被加工物を一方の固定
具に置き、装置を１８０°で割り出して自動的な溶接を
行うことのできる作業ステーションへ送り出す。回転テ
ーブルを作動するためにサーボモータが用いられ、被加
工物を溶接機に対して正確な関係で定置するようにモー
タを停止するために厳密な制御手段が必要とされる。溶
接が行われている間に、作業者は組み立てられていない
第２の組みの被加工物を、溶接機と直径方向において向
かい合うように、回転テーブル上に置く。第１の組の溶
接が完了し、第２の組が回転テーブルに設けられると、
作業者は再び装置を１８０°割り出し、これにより、組
み立てられた組を取り除きかつ第２の組を溶接される位
置に位置決めすることを可能にする。そのような装置は
かなりの効率的に作動するが、特に組み立てるべき製品
が複雑な溶接作業を必要としたりあるいは多数の部品を
有する場合には、生産性が制限される。これは、作業ス
テーションは通常、１人の人員だけがその位置から作業
を行えるようになっていることに起因するものである。
また、その装置は、被加工物を適所に定置する作業と機
械から仕上げた製品を取り出す作業の両方の作業を１人
の作業員が行うことを必要とする。また、溶接機に対し
て正確な関係で駆動しなければならないばかりではな
く、機構全体を狭い許容値に維持しなければならない。
すなわち、自動化されかつプログラムされた溶接機に関
して各組みの被加工物をその度に同じ位置に置くため
に、軸及び軸受の「遊び」は極めて小さい。

【０００３】同様の一般的な目的のために設計された他
の装置においては、一対のアームが水平方向に隔置され
た垂直な軸線を有し、両方のアームは同一の水平面にお
いて駆動される。作業者は、パレット上で被加工物を組
み立て、最初のアームのパレットを該パレット上のクラ
ンプ手段に整合させた状態で位置決めし、またサーボモ
ータが第１のアームを駆動し、該アームの端部の周囲の
移動経路すなわち行程に沿って隔置された１又はそれ以
上の作業ステーションを通して搬送する。サーボモータ
が各ステーションにおいてアームを停止し、これによ
り、各箇所における溶接を行うことができる。恐らく２
７０°の移動の後に、アームは、パレット及び部分的に
組み立てられた製品を位置が固定された移送テーブルに
載置し、その元の位置まで回転し続けて組み立てられて
いない他の被加工物を拾い上げる。移送テーブルは、垂
直な軸線の周囲でモータ駆動される。移送テーブルは、
第２のアームにより拾い上げる水平面と同一の水平面に
おいてかつパレットが第１のアームに関して元々有して
いたのと同じ関係で、パレットを１８０°回転させるよ
うに機能する。第２のアームは移送テーブルからパレッ
トを受け取り、第１のアームと同様に、第２のアームの
経路の周囲に沿って該パレットを１又はそれ以上の作業
ステーションを通して搬送する。組み立てが完了する
と、パレットは排出ステーションへ運搬され、移送テー
ブルにおいて行われたように、手操作によりあるいは自
動的に解放される。組み立てられた製品は次に、パレッ
トから取り除かれ、このパレットは供給ステーションに
おいて再使用される。この装置は、効果的ではあるが、
生産性における限度があり、正確に制御されるサーボモ
ータの使用を必要とし、特に溶接機がロボット制御され
るアーク溶接機の場合には、２つのアーム、移送テーブ
ル及びモータを必要とし、これらは総て正確に装着しか
つ互いの関係を維持しなければならない。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は新規な回転型の
カルーセル（carousel）すなわち円形コンベアに関し、
このカルーセルは、一対のサーボモータを有し、該サー
ボモータは、カルーセルを垂直方向及び水平方向の両方
に駆動し、パレットに載置された被加工物をカルーセル
の垂直方向の軸線に関して角度をなして設けられた一連
の作業ステーションを通して移動させる。総てのパレッ
トには整合手段（registering means）が設けられ、該
整合手段は、各作業ステーションにおける作業テーブル
の嵌合する整合手段と協働し、これにより、カルーセル
のアームは、パレットを持ち上げ、該パレットを次の作
業ステーションのテーブル上へ搬送し、パレットを下降
させて該パレットを次のテーブルに正確に整合させ、該
パレットをテーブルの下方の位置まで動かし、次いで、
方向を反転させ、パレットを取り出したテーブルの下方
へ戻す。その後、総ての作業ステーションにおける溶接
作業が完了すると、アームがパレットを該アームの上方
へ徐々に持ち上げ、該パレットを作業テーブルの上方の
平面まで持ち上げ、更に該第２のパレットを次の後続す
る作業ステーションへ動かして該テーブルの上に載置す
る。組み立てる製品のタイプに応じて、１又はそれ以上
の作業者を利用して組み立てられていない被加工物をパ
レットの上に置くことができ、また組み立てられた製品
のパレットからの除去はまた別の作業者によって行うこ
とができる。あるいは、何人かの作業者が同一の作業を
行ない、各々の作業者が、１又は複数の被加工物を各々
のパレットに置くことができる。

【０００５】本発明の装置及び方法は、非常に簡単なあ
るいは複雑な製品を処理することのできる大きな柔軟性
を有し、連続的な製品の流れを提供することによって生
産性を向上し、基本的な精度は、運搬機構自身ではなく
パレット及び作業テーブルの整合要素によって達成され
るので、上述の装置のように高度な正確性あるいは精度
を必要としないサーボ駆動機構によって、上述の総ての
目的並びに作用を達成することができる。

【０００６】

【実施例】それぞれ装置全体の平面図及び立面図である
図１及び図２を参照すると、カルーセルすなわち円形コ
ンベア１０にはタレットすなわち回転台１１が設けられ
ており、このタレットは、図１の矢印１２で示す両方向
の回転運動及び図２の矢印１３で示す垂直方向上方及び
下方への運動を行う。図６も同時に参照すると、好まし
い実施例は、上方の第１の水平面１５において移動し、
線１６に沿って下降し、下方の第２の水平面１７に戻
り、更に線１８に沿って上昇する移動経路１４を示して
いる。しかしながら、このような移動経路１４に限ら
ず、パレットが各々の作業ステーションに載置される際
又は各々の作業ステーションから取り出される際に、カ
ルーセル１０が３６０°にわたって単一方向に回転しか
つ下降及び上昇することができることは明らかである。
作業ステーションは、図１においてＷＳ１−ＷＳ４で示
されている。設けられるそのような作業ステーションの
数は、実行すべき作業に依存する。また、移動経路１４
の長さは、作業ステーションＷＳ１及びＷＳ２の間の角
度方向の間隔に対応するが、この装置は、実行する作
業、工程及び作業者の数等に応じて、作業ステーション
ＷＳ２を飛ばしてＷＳ１からＷＳ３へ移動するように設
計することができる。

【０００７】図１のタレット１１は半径方向に伸長する
複数のアーム１９を担持しており、これら各々のアーム
の先端にはフォーク２０が設けられ、図７により明瞭に
示すように該フォークは隔置された一対の歯２１を有し
ている。図１に示す実施例においては、８つのアーム１
９が示されており、これら各々のアームは、組み立てス
テーションＡＳ１−ＡＳ３、作業ステーションＷＳ１−
ＷＳ４、及び排出ステーションＤＳに各々設けられてい
る。作業ステーションには、ロボット制御されるプログ
ラム可能な溶接機Ｗ１−Ｗ４が設けられている。これら
の溶接機は、例えば米国特許第４，９３１，６１７、同
４，９５４，７６２及び同４，８８５，５６０号の各号
明細書に示される如き、アーク溶接機又はスポット溶接
機とすることができる。本発明をより完全に理解するた
めに上述の如き溶接機の作用及び性能に関する情報が必
要である範囲において、本明細書において上記米国特許
明細書の記載を参照する。

【０００８】各々のステーションＡＳ１−ＡＳ３、ＷＳ
１−ＷＳ４及びＤＳには、パレット２３を受け入れるた
めの作業テーブル２２が設けられている。図１及び図２
には詳細に示していないが、特にステーションＷＳ１−
ＷＳ４には、図７に符号２４によってその全体を示す整
合機構が設けられる。上述の事柄から、パレット２３は
あるテーブルから次のテーブルへと段階的に割り出さ
れ、またアーム１９は基本的にはあるステーションから
パレットを持ち上げて次のステーションへ運搬するため
に設けられていることが分かるであろう。従って、アー
ム１９及びこれらアームが支持されるタレット１１は、
各々の作業ステーションにおいてパレット２３を整合機
構２４に載置するためにタレットを角度方向に回転させ
るあるいは上下させる際に極めて高い精度を必要とせ
ず、後に説明するように、タレット１１及びそのアーム
１９を水平方向及び垂直方向に運動させるために、２つ
のサーボモータＳＭ１およびＳＭ２が設けられているだ
けである。

【０００９】本発明による機構及び方法においては明ら
かに、テーブル２２に関して、特にテーブル上の整合機
構２４に関して、溶接機Ｗ１−Ｗ４を適正に位置決めす
ることが必要である。また、クランプＣ（図７）を整合
機構２４の各位置に正確に関連させ、これにより、パレ
ット２３に保持されるべき総ての被加工物が同一の加工
に対しては同一の位置に位置決めされるようにする必要
がある。組み立てステーションＡＳ１−ＡＳ３又は排出
ステーションＤＳに、符号２４で示す如き整合機構を設
けることは必ずしも必要ではないが、少なくとも整合機
構自身に関しては総てのパレットが同様であるので、そ
のようにすることが好ましい。符号２６及び２７（図
１）で示す如き別の作業者によって同時に幾つかの別個
の加工作業あるいは組み立て作業を行うことができ、ま
た、各々の作業に関するパレットの構造を異なったもの
とすることができる。しかしながら、タレットがある作
業ステーションと次の作業ステーションとの間だけで移
動し該ある作業ステーションへ戻る場合には特に、整合
機構を同一にするのが好ましい。ビン２８、２９の中の
部品は、作業者２６、２７が同一の作業を行うかあるい
は別の作業を行うかによって、同一あるいは異なったも
のとすることができる。

【００１０】図３、図４及び図５を同時に参照すると、
タレットは、サーボモータＳＭ１によって上昇及び下降
され、またサーボモータＳＭ２によってその垂直方向の
軸線の周囲で回転される。モータＳＭ１は、直立するポ
スト３０により案内されることによって回転しないよう
に固定されている。ポスト３０は片持ち梁型のフォーク
３１によって支持され、モータＳＭ１をタレット１１に
対して相対的に動かないように維持している。モータＳ
Ｍ１はネジ３２に回転運動を伝達する。ネジ３２は、カ
ルーセル１０のベース３４に固定された軸受箱３３の中
で軸受されている。モータによるネジ３２の回転によっ
て、モータＳＭ１用の制御スイッチ（図示せず）により
許容される限度内において、ナット３５が上下方向に運
動する。図３及び図４に示すように、ナット３５は、ア
ーム１９がパレットを前進方向へ運搬する第１の水平面
１５にほぼ対応するその移動経路の上方端付近にある。
図５に最も良く示すように、管状体構造３６が、モータ
ＳＭ１及びそのネジ及びナットを包囲し、アーム１９及
びフォーク２０に対する基本的な支持を提供している。
パレット３７は構造体３６の一部であり、ナット３５の
上方のスラスト軸受面に着座している。ネジ３２は、プ
レート３７の拡大された開口を自由に通過している。

【００１１】アーム１９が次の作業ステーションの上方
の位置まで進行した後に、構造体３６はモータＳＭ１に
よって図３に破線で示す位置まで下方に移動される。管
状の構造体３６の下方端は、ベース３４の開口３８を通
って下降し、また、片持ち梁型のフォーク３１は、ベー
ス３４に取り付けられたプレート３９に接近するまで、
直立するポスト３０に沿って下降する。ナット３５がそ
の端部位置に到達する前に、リミットスイッチがモータ
ＳＭ１を停止する。また本発明の好ましい形態において
は、生産性を極力高めるために、サーボモータＳＭ１は
その下降の際には、パレット２３がテーブル２２に載置
される高さに該サーボモータが近づくまで、急速に駆動
される。次にモータは低速すなわちクリープ速度に切り
換えられ、整合機構の雄型及び雌型の要素が係合するに
従って、パレットをゆっくりと置く。載置した後には、
残りの行程に関してタレット１１は任意の速度で作動す
ることができ、これにより、下降し、下方の第２の水平
面１７に沿って戻り、次に、フォーク２０の歯２１が作
業の完了しているパレットを持ち上げる位置のすぐ下方
の位置まで線１８に沿って上昇する。線１６及び平面１
７に沿う速度は、いかなる遅延をも避けるに十分なもの
であり、従って、その速度は作業に依存するものであ
る。その後の持ち上げは低速で開始することができ、使
用する整合機構のタイプ及びパレット２３を持ち上げな
ければならない高さに応じて、最終的な持ち上げは緩速
あるいは急速で行うことができる。

【００１２】水平面１５（図６）におけるカルーセルの
運動は、サーボモータＳＭ２によって行われる。図４に
示すように、モータは構造体３６から懸架されている。
モータＳＭ２は、環状の被動リング歯車４１とかみ合う
駆動ピニオン４０を有している。図３に最も良く示すよ
うに、リング歯車４１は軸受４２のアウターレースであ
り、軸受のインナーレース４３は、構造体３６によって
回転しないように支持されたプレート４４に固定されて
いる。従って、サーボモータＳＭ２の作動により、アー
ム１９及びフォーク２０によって画成されるカルーセル
の上部構造が、構造体及び回転しないインナーレース４
３と相対的に水平面１５において回転することが分かろ
う。サーボモータＳＭ２はまた、タレット１１又はアー
ム１９の行程の端部に関連して設けられたリミットスイ
ッチ（図示せず）によって制御され、このサーボモータ
は、ゆっくりと始動し、加速し、減速して比較的円滑に
停止するように多段速度を有するのが好ましい。

【００１３】ロッド４６、及び水平方向に隔置された上
方及び下方のＶ溝付きのローラ４７の組から成るガイド
手段４５が、サーボモータＳＭ１の作動の間に、構造体
３６を垂直方向に案内する。軸受４２のインナーレース
及びアウターレースは、アーム１９、フォーク２０及び
被加工物を保有するパレット２３の荷重を受けながら、
タレットが自由に回転するのを許容する。垂直方向及び
水平方向の運動はがたいに独立しており、別個のサーボ
モータによって与えられることは理解されよう。すなわ
ち、サーボモータＳＭ２を構造体３６に設けた場合に
は、このサーボモータは垂直方向にのみ移動し、いかな
る所望の角度の回転運動をも与えることができ、もしそ
のような作用が必要であれば３６０°まで回転させるこ
とができる。

【００１４】次に図７を参照すると、パレット２３は４
つのガイド４８を有しており、これらガイドは隔置され
た対として、パレット２３の隣接し互いに直交する２つ
の縁部に沿ってそれぞれ設けられている。ガイドは、整
合機構２４の雌型の部材として作用し、該整合機構はま
た、テーブル２２の上面に設けられた一対の円形のロッ
ド４９を備えている。ガイド４８はＶ溝付きの回転しな
いローラとして設計されている。ガイドの取付具には偏
心調整装置を設けることができる。ローラは円形である
ので、必要であればロッド４９に対するローラの溝の接
触点を変えることによって、摩耗を補償することができ
る。総てのガイド４８を、実行する作業により必要とさ
れる精度で、総てのパレット２３の対応する位置に設け
ることが必要である。また、図７においてパレットの遠
い側すなわち奥側の側部に、一対のローラ５０が固定し
て設けられている。これらローラの外周部はフラットバ
ー５１に着座し、必要であればテーブル２２に着座して
パレット２３を安定させることができる。しかしなが
ら、通常はロッド４９及びガイド４８が必要とされる総
ての支持を提供する。

【００１５】図７はまた、１つのフォーク２０の歯２１
を示している。各々の歯は、歯２１に平行なパレット２
３の側部に設けられるガイド４８の軸５２を収容するた
めの上方を向いた一対のＶ溝を有している。これらのＶ
溝は、各々の歯２１の内縁部からその外縁部に向かって
小さな空間を形成する深さをもって伸長しており、これ
により、歯２１は、これら歯に隣接するローラ５０及び
ガイド４８に関連して設けられた軸５２に対するフォー
ク２０の粗い整合機構を構成する。これにより、歯２１
に関するパレット２３の水平方向の一定の「遊び」がも
たらされるが、歯２１にはＶ溝が形成されているので、
軸５２は溝の底部に着座する。歯２１の溝により許容さ
れる遊びの程度は、各パレット２３のガイド４８が各作
業ステーションにおいて対応するロッド４９に適正に着
座することができる限度内でなければならない。ガイド
４８及びロッド４９は細かいすなわち精密な整合機構を
構成し、一方軸５２及び歯２１の溝は粗い整合機構を構
成する。

【００１６】図７に破線で示すのは、それぞれの被加工
物２５を停止部すなわちストッパ５３に押圧するクラン
プＣである。被加工物２５をパレット上で厳密に位置決
めすることを確実にするために、適宜な芯出しすなわち
整合マーク又は要素をパレットに設けることができる。
更に図７に示されるのは、部品２５を一体の構造に組み
立てるためにどこにスポット溶接を行うかを示す複数の
最終的な溶接マークである。実行すべき溶接がアーク溶
接であれば、符号５５で示す如き縁部に沿って溶接ビー
ドを形成することは明らかである。

【００１７】クランプＣは通常のどのような種類のもの
とすることができる。トグル作動型の標準的なクランプ
の一例が図８に示されており、この例においては、弾性
を有する足部分５６が、パレット２３の上面に向けて被
加工物を下方に圧接させた状態で該被加工物を保持して
いる。

【００１８】図９は、サーボモータＳＭ１、ＳＭ２用の
マスター・コントローラすなわち主制御器、及び溶接機
Ｗ１−Ｗ４用のプログラムされた制御器の単純化したブ
ロックダイアグラムを示している。本発明にとって重要
なのは制御される各要素なのであって、制御器あるいは
制御機構ではなく、また、そのような制御器あるいは制
御機構は制御分野の当業者には明らかであるので、本発
明を明確に理解するために制御器を詳細に説明する必要
はないと考える。

【図面の簡単な説明】

【図１】カルーセル、パレット運搬機構、作業車用のス
テーション、組み立て作業ステーション、及び送り出し
機構を備える本発明の装置全体の概略的な平面図であ
る。

【図２】図１の線２−２にほぼ沿って示す単純化された
概略図であって、カルーセルのタレット及びアームの垂
直方向の運動を示している。

【図３】アームを上昇及び下降させ、またアームを水平
な平面において回転させるための機構の部分を示す垂直
方向の断面図である。

【図４】図３の線４−４にほぼ沿って示す垂直方向の断
面図である。

【図５】図３の線５−５にほぼ沿って図３の機構を示す
横断面図である。

【図６】パレット支持アームの好ましい動きを示す概略
的な等角投影図である。

【図７】パレットを作業テーブルへ載置しようとしてい
るあるいはパレットを作業テーブルから持ち上げようと
しているフォークの等角投影図である。

【図８】組み立てられていない被加工物を取り付けるた
めのパレットに用いることのできるある周知のタイプの
クランプを示す。

【図９】タレットを水平方向及び垂直方向の平面におい
て移動させるために用いられるサーボモータを制御する
ための単純化されたブロックダイアグラムである。

【符号の説明】

１０カルーセル１１タレット１９アーム２０フォーク２１歯２２作業テーブ
ル２３パレット２４整合機構２５被加工物ＳＭ１、ＳＭ２
サーボモータＷＳ１−ＷＳ４作業ステーション

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】整合手段に関し所定の位置に設けられる
複数の未連結の被加工物を有するパレットを、前記被加
工物をプログラム可能な溶接機によって一体構造に組み
立てる一連の作業ステーションの間で搬送するための運
搬装置にして、ある固定された垂直方向の軸線上で回
転するように設けられたタレットを含む回転カルーセル
と、前記タレットからほぼ水平方向かつ半径方向に伸長し、
角度方向において均等に隔置されると共に、同一の長さ
を有する複数のパレット運搬アームであって、各々の伸
長端部には、水平方向に隔置された一対の歯を有し半径
方向に伸びるパレット支持フォークを具備する複数のパ
レット運搬アームと、前記アームの長さに相当する距離だけ前記垂直方向の軸
線から半径方向に離れた位置において前記カルーセルの
周囲で円周方向に伸長する複数の作業テーブルであっ
て、前記アームと同じ水平方向の角度的な距離だけ隔置
され、これにより、前記フォークに担持されたパレット
が該作業テーブルに支持されかつ載置されて前記被加工
物の溶接を行えるようになされた複数の作業テーブル
と、前記タレットに回転運動を与えて前記アームを水平面に
おいて動かし、これによりパレットをテーブルからテー
ブルへ順次搬送するための第１の駆動手段と、前記タレットに垂直方向の運動を与え、これにより、前
記パレットを下降させて前記テーブルに載置させるかあ
るいは前記テーブルから持ち上げるための第２の駆動手
段と、組み立てるべき部品を前記パレット上で保持するクラン
プ手段と、前記各々のテーブルに設けられて上方を向いた第１の細
かい位置決め及び整合部材、及びこれと協働するように
前記各々のパレットの下側に隣接して設けられる下方を
向いた細かい位置決め及び整合部材と、前記フォークの
各々の歯に設けられる上方を向いた第３の粗い整合部材
及びこれと協働するように前記各々のパレットに設けら
れる下方を向いた第４の粗い整合部材とを有する前記整
合手段と、各々の作業テーブルに対して所定の関係でかつ該テーブ
ルに隣接した関係で設けられ、パレットが前記テーブル
に載置されかつ整合された時に、前記テーブルに設けら
れた被加工物に対して加工作業を行うためのプログラム
可能な自動溶接機と、総てのテーブルにおける加工作業が完了することに応答
して作動可能であり、各々のテーブルからパレットを垂
直方向に持ち上げ、パレットを次の後続するテーブルへ
水平方向に搬送して該テーブル上へ垂直方向に加工さ
せ、更に、前記テーブルに対するパレットの載置及び位
置決めが完了した後にのみ、次のテーブルにおける作業
を開始させることのできる前記第１及び第２の駆動手段
用の制御手段とを備える運搬装置。
【請求項２】請求項１の運搬装置において、各々のテ
ーブルは、半径方向において前記フォークが届かないよ
うに片持ち梁式に支持され、これにより、前記パレット
が一連のテーブル上に載置された後に、前記フォークが
前記テーブルの下側を水平方向に通過できるようにし、
前記第１の駆動手段は、運搬の間に各々のステーション
から次のステーションへパレットを割り出し、パレット
が前記テーブル上に載置された後に、前記アームをそれ
ぞれの元の位置へ向けて水平方向後方に戻し、該後方へ
の運動は、前記テーブルの下方の同一平面上の開放され
た空間により許容され、前記フォークの歯同士の水平方
向の間隔は、前記第２の駆動手段に応答して前記アーム
がテーブルの下方へ垂直方向下方に運動する間に、前記
フォークが前記テーブルを跨ぐことができるようになさ
れていることを特徴とする運搬装置。
【請求項３】請求項１の運搬装置において、前記第１
及び第２の整合部材は嵌合する雄型及び雌型の部材を備
えることを特徴とする運搬装置。
【請求項４】請求項３の運搬装置において、前記雄型
の整合部材は直交するｘ−ｙ軸線上にあるロッドに設け
られ、これら軸線の少なくとも一方は、前記カルーセル
の垂直方向の軸線から水平方向に伸長する半径方向の線
に平行であり、また前記雌型の整合部材は、前記ロッド
に係合可能なＶ溝付きの部材を備えることを特徴とする
運搬装置。
【請求項５】請求項４の運搬装置において、前記ロッ
ドは前記テーブルにより支持され、また前記Ｖ溝が反転
されることを特徴とする運搬装置。
【請求項６】請求項２の運搬装置において、前記アー
ムを隣接するテーブルの間で割り出すか、あるいは他の
各テーブルを飛ばすように、前記第１の駆動手段は選択
的に作動可能かつ制御可能であることを特徴とする運搬
装置。
【請求項７】請求項１の運搬装置において、パレット
は、前記カルーセルの供給テーブルにおいて手操作によ
り前記フォークに装填され、また前記カルーセルの排出
ステーションにおいては前記フォークから手操作により
あるいは自動的に取り出されることを特徴とする運搬装
置。
【請求項８】請求項１の運搬装置において、前記第２
の駆動手段は多段速度で作動可能であり、前記持ち上げ
あるいは下降運動の少なくとも一方がクリープ速度で行
われることを特徴とする運搬装置。
【請求項９】互いに連結されず固定された関係で設け
られた組み立てられていない被加工物を連続的に運搬
し、一連の作業ステーションにおいてプログラムされた
組み立て作業を実行し、これにより、被加工物相互に連
結してを組み立てられた構造体にするための方法におい
て、（ａ）複数の組み立てられていない被加工物の組を少な
くとも１つのパレット上で位置決めし、これら被加工物
を相対的に保持する段階と、（ｂ）上方の第１の水平面でかつ弧状の経路において供
給ステーションから排出ステーションへ段階的に割り出
し、該割り出しを各作業ステーションの間の水平方向の
角度的な間隔により角度的に画定する段階と、（ｃ）各々の割り出し段階の終端において前記パレット
を降下させ、これにより該パレットを各作業ステーショ
ンにおけるテーブル上に置く段階と、（ｄ）各作業ステーションにおける各々のテーブルに各
々のパレットを整合させる段階と、（ｅ）各作業ステーションにおいて、パレットに保持さ
れた被加工物に対して正確に位置決めされかつプログラ
ムされた作業実行機器によって、被加工物に組み立て作
業を実行する段階と、（ｆ）各作業ステーションにおける作業が完了した後
に、パレットをテーブルから持ち上げ、これらパレット
を隣接する次のテーブルへ搬送する段階とを備える方
法。
【請求項１０】請求項９の方法において、前記作業が
溶接により行われることを特徴とする方法。
【請求項１１】請求項９の方法において、前記割り出
しを行う段階が、２つの隣接するステーションの間で、
パレットを前進させ、降下させ、持ち上げそして再び前
進させる段階を含むことを特徴とする方法。
【請求項１２】請求項９の方法において、前記割り出
しを行う段階を実行するための運搬手段を設け、該運搬
手段が、（ａ）ある作業ステーションにおいて相互に連結された
被加工物を保有する第１のパレットを持ち上げる段階
と、（ｂ）前記第１のパレットを次の作業ステーションの上
方の位置へ前進させる段階と、（ｃ）前記第１のパレットを前記次の作業ステーション
へ下降させ、該作業ステーションにおいて整合手段に対
して位置決めしかつ整合させる段階と、（ｄ）前記第１のパレットが前記作業テーブルの上に載
置された後に、該作業テーブルの下方の位置まで前記運
搬手段を引き続き下降させる段階と、（ｅ）前記運搬手段を下方の第２の水平面に戻し、前記
次の作業ステーションにおける組み立て作業が完了した
時に、前記運搬手段が前記第１のパレットを持ち上げて
次の後続するステーションへ運搬し、これと同時に前記
ある作業ステーションから第２のパレットを持ち上げ、
該第２のパレットを前記第１の平面において前方へ割り
出し、これにより前記次の作業ステーションで位置決め
及び整合させる段階を経て作動することを特徴とする方
法。
【請求項１３】請求項９の方法において、前記整合手
段に位置決めかつ整合させるための前記第１のパレット
の下降をクリープ速度で行うことを特徴とする方法。
【請求項１４】請求項９の方法において、前記第１及
び第２のパレットの両方の持ち上げがクリープ速度で行
われることを特徴とする方法。
【請求項１５】請求項１４の方法において、前記パレ
ットの総てが同時に持ち上げられかつ下降されることを
特徴とする方法。