JPH0523204U - Ｎｃ制御装置 - Google Patents
Ｎｃ制御装置Info
- Publication number
- JPH0523204U JPH0523204U JP7233491U JP7233491U JPH0523204U JP H0523204 U JPH0523204 U JP H0523204U JP 7233491 U JP7233491 U JP 7233491U JP 7233491 U JP7233491 U JP 7233491U JP H0523204 U JPH0523204 U JP H0523204U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＮＣ制御装置での機械の応答遅れによる誤差
を除く。 【構成】 ＮＣ制御装置において、指令に対する機械の
応答遅れに起因する、起動時及び方向反転時の誤差を応
答遅れにみあったタイミングで補正するスイッチ２をモ
ータ指令制御器として備えた。
を除く。 【構成】 ＮＣ制御装置において、指令に対する機械の
応答遅れに起因する、起動時及び方向反転時の誤差を応
答遅れにみあったタイミングで補正するスイッチ２をモ
ータ指令制御器として備えた。
Description
【０００１】
本考案は、位置補正を付与した工作機械のＮＣ制御装置に関する。
【０００２】
図２は従来のＮＣ制御装置の制御ブロック図であり、指令位置演算器３により 得られる指令位置と機械位置検出器８から得られる機械位置との差をとり、この 差にて指令速度演算器４により指令速度を得て、この指令速度と速度検出器７か ら得られる機械速度との差をモータアンプ５にて増幅しモータ６を動かす。そし て、モータ６はボールスクリュー９にて連結された機械１０を動かす。
【０００３】 かかる系において、起動時及び方向反転時には、機械１０の応答遅れの問題が ある。つまり、図３に示すように、停止時のモータ６と機械１０との関係（ａ） に対して、指令によりモータ６がまわり機械１０が動き出すまでにはボールスク リュー９のねじれ（ｂ）が必要となる。そして、このねじれ分は、機械１０の応 答遅れを生起する。
【０００４】 このために、遅れを補正すべくロストモーション補正演算器１が備えられ、遅 れを補正する余分な指令をモータアンプ５を介してモータ６に与えるようにして いる。
【０００５】 ところが、このロストモーション補正演算器１により補正量を与えるにしても 、図６（ｂ）の如く起動時及び方向反転時に補正指令を加えているため、結局図 ４に示すように補正量を加味した指令位置に対してモータ位置がねじれ分だけ移 動して機械位置が動き出すことには変りなく、ねじれが完了する時間だけ、なお 、応答時間遅れが存在することになる。
【０００６】 本考案は、上述の問題に鑑み指令位置と機械位置との間の応答時間遅れを除く ようにしたＮＣ制御装置の提供を目的とする。
【０００７】
上述の目的を達成する本考案は、指令演算器からの指令にてモータアンプを通 じてモータ及び機械を動かすＮＣ制御装置において、 補正量を出力するロストモーション補正演算器と上記モータアンプとの間に上 記補正量を応答遅れにみあったタイミングにて予め出力するスイッチを備えたこ とを特徴とする。
【０００８】
指令の起動や反転の判定をきっかけとして、指令が実行されてモータを動かし 機械を動かす前に、モータによりボールスクリューのねじれを完了させる。この 指令の判定のきっかけすなわち起動時や反転時よりある時間前はソフトウェアに よるパラメータ等で予め設定しておく。
【０００９】
ここで、図１、図５、図６を参照して本考案の実施例を説明する。なお、図１ にて図２と同一部分には同符号を付す。 図１において、指令位置演算器３により得られる指令位置と、機械位置検出器 ８から得られる機械位置との差から指令速度を指令速度演算器４により演算し、 この指令速度と速度検出器７から得られる機械速度との差をモータアンプ５で増 幅することによりモータ６を動かし、このモータ６の力をボールースクリュー９ により機械１０に伝え機械１０を動かす。
【００１０】 ロストモーション補正演算器１は、起動時や方向反転時に指令に対する機械１ ０の遅れ量を補正量として出力するものである。 そして、このロストモーション補正演算器１の補正指令出力をモータアンプ５ に出力するためスイッチ２が存在する。換言すれば、スイッチ２により起動時及 び方向反転時より早く補正を加えるタイミングを与えている。 このスイッチ２はＮＣ制御装置にあっては、実際上ソフトウェアであり、ボー ルスクリュー９のねじれが完了する時間としてパラメータ等であらかじめ設定し ている。
【００１１】 つまり、図６（ｃ）に示すように指令速度の起動に当りｔ時間前をパラメータ で設定してねじれを完了させている。この関係は図５に示すようにスイッチ２の オンにて補正量に従ってモータ６を動かしてねじれを完了させており、起動や反 転時の指令時にはねじれが完了したモータ位置から機械１０が動かされることに なる。
【００１２】
以上説明したように本考案によれば、応答遅れにみあった時間前に予め遅れの 原因を除去することができ、起動時及び象限切換時に生じる機械位置と指令位置 との誤差を減少させることができる。
【図１】本考案の実施例のブロック図。
【図２】従来例のブロック図。
【図３】機械の応答遅れを表わす説明図。
【図４】従来の補正の説明図。
【図５】本考案の補正の説明図。
【図６】指令に対する補正の従来と本考案との比較説明
図。
図。
１ ロストモーション補正演算器 ２ スイッチ ５ モータアンプ ６ モータ ９ ボールスクリュー １０ 機械
Claims (1)
- 【請求項１】 指令演算器からの指令にてモータアンプ
を通じてモータ及び機械を動かすＮＣ制御装置におい
て、 補正量を出力するロストモーション補正演算器と上記モ
ータアンプとの間に上記補正量を応答遅れにみあったタ
イミングにて予め出力するスイッチを備えたことを特徴
とするＮＣ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7233491U JPH0523204U (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | Ｎｃ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7233491U JPH0523204U (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | Ｎｃ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523204U true JPH0523204U (ja) | 1993-03-26 |
Family
ID=13486291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7233491U Withdrawn JPH0523204U (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | Ｎｃ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0523204U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013206427A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
-
1991
- 1991-09-09 JP JP7233491U patent/JPH0523204U/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013206427A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19951130 |