JPH0523177B2 - - Google Patents
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- JPH0523177B2 JPH0523177B2 JP23893485A JP23893485A JPH0523177B2 JP H0523177 B2 JPH0523177 B2 JP H0523177B2 JP 23893485 A JP23893485 A JP 23893485A JP 23893485 A JP23893485 A JP 23893485A JP H0523177 B2 JPH0523177 B2 JP H0523177B2
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- JP
- Japan
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- speed
- take
- movable platen
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- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は射出成形機に従動させる成形品取出機
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
（従来の技術）
従来方式の取出機制御装置の１例をブロツクダ
イヤグラムとして第３図に示す。第３図では、射
出成形機の金型開制御と成形品取出機の金型開閉
方向のアーム制御は、始動停止のインターロツク
を施しているが、各々独立に制御している。
イヤグラムとして第３図に示す。第３図では、射
出成形機の金型開制御と成形品取出機の金型開閉
方向のアーム制御は、始動停止のインターロツク
を施しているが、各々独立に制御している。
さて金型開閉速度設定器ａは、金型可動盤ｅの
位置センサｉの信号を受けて、通常金型可動盤位
置に応じて階段状の速度指令信号を出力する。ま
た微分器ｊは位置センサｉの信号を受けて、金型
可動盤ｅの実速度を出力する。そしてつき合わせ
点Ａでは、金型可動盤ｅの速度設定値と同実速度
との偏差がとられ、この偏差信号は信号増巾器ｂ
に入力される。信号増巾器ｂの出力はアクチユエ
ータ増巾器ｃに入力され、同アクチユエータ増巾
器ｃの出力は、金型開閉アクチユエータｄに入力
されて金型可動盤をＸ―X′方向に移動させる。
位置センサｉの信号を受けて、通常金型可動盤位
置に応じて階段状の速度指令信号を出力する。ま
た微分器ｊは位置センサｉの信号を受けて、金型
可動盤ｅの実速度を出力する。そしてつき合わせ
点Ａでは、金型可動盤ｅの速度設定値と同実速度
との偏差がとられ、この偏差信号は信号増巾器ｂ
に入力される。信号増巾器ｂの出力はアクチユエ
ータ増巾器ｃに入力され、同アクチユエータ増巾
器ｃの出力は、金型開閉アクチユエータｄに入力
されて金型可動盤をＸ―X′方向に移動させる。
金型ｆおよび成形品ｇは、金型可動盤ｅととも
に移動し、成形品ｇは取出機のグリツプｈによつ
て取り出される。この取出機のグリツプｈはＹ―
Y′方向に動くが、その駆動方式は金型可動盤ｅ
の駆動方式と同じである。すなわち、取出機速度
設定器ｌは、取出機位置センサｒの信号を受け
て、通常取出機位置に応じて階段状の速度指令信
号を出力する。
に移動し、成形品ｇは取出機のグリツプｈによつ
て取り出される。この取出機のグリツプｈはＹ―
Y′方向に動くが、その駆動方式は金型可動盤ｅ
の駆動方式と同じである。すなわち、取出機速度
設定器ｌは、取出機位置センサｒの信号を受け
て、通常取出機位置に応じて階段状の速度指令信
号を出力する。
微分器ｓは、取出機位置センサｒの信号を受け
て取出機の実速度を出力し、つき合わせ点Ｂで
は、取出機の速度設定値と取出機の実速度との偏
差がとられ、この偏差信号は、信号増巾器ｍに入
力される。信号増巾器ｍの出力は、アクチユエー
タ増巾器ｎに入力され、同アクチユエータ増巾器
ｎの出力は、取出機アームアクチユエータｐに入
力されて取出機アームｑをＹ―Y′方向に移動さ
せる。
て取出機の実速度を出力し、つき合わせ点Ｂで
は、取出機の速度設定値と取出機の実速度との偏
差がとられ、この偏差信号は、信号増巾器ｍに入
力される。信号増巾器ｍの出力は、アクチユエー
タ増巾器ｎに入力され、同アクチユエータ増巾器
ｎの出力は、取出機アームアクチユエータｐに入
力されて取出機アームｑをＹ―Y′方向に移動さ
せる。
以上述べたように金型可動盤位置の制御ループ
と取出機アームｑ位置の制御ループは独立してお
り、それぞれの速度設定器に従つた動きをするこ
とにより、所定の役割を果たしている。一般に金
型可動盤が移動して金型開が完了したこと、或い
は金型開途中の予じめセツトされた位置に達した
ことを検出してから、取出機アームｑの速度制御
が行なわれるようなシーケンスになつている。こ
のシーケンスは第３図には示していない。
と取出機アームｑ位置の制御ループは独立してお
り、それぞれの速度設定器に従つた動きをするこ
とにより、所定の役割を果たしている。一般に金
型可動盤が移動して金型開が完了したこと、或い
は金型開途中の予じめセツトされた位置に達した
ことを検出してから、取出機アームｑの速度制御
が行なわれるようなシーケンスになつている。こ
のシーケンスは第３図には示していない。
第４図は金型可動盤ｅの速度制御系（第４図イ
と、取出機アームｑの速度制御系（第４図ロをブ
ロツク図で示す。なお、第４図でａ，ｅ，ｉ，
ｊ，ｌ，ｑ，ｒ，ｓは、第３図の各信号に対応し
たものである。またｔは信号増巾器ｂと、アクチ
ユエータ増巾器ｃと、金型可動盤アクチユエータ
ｄを一体としたものである。ｖは信号増巾器ｍ
と、アクチユエータ増巾器ｎと、取出機アームア
クチユエータｐを一体としたものである。また
u1，u2は積分動作要素を示す。
と、取出機アームｑの速度制御系（第４図ロをブ
ロツク図で示す。なお、第４図でａ，ｅ，ｉ，
ｊ，ｌ，ｑ，ｒ，ｓは、第３図の各信号に対応し
たものである。またｔは信号増巾器ｂと、アクチ
ユエータ増巾器ｃと、金型可動盤アクチユエータ
ｄを一体としたものである。ｖは信号増巾器ｍ
と、アクチユエータ増巾器ｎと、取出機アームア
クチユエータｐを一体としたものである。また
u1，u2は積分動作要素を示す。
しかしながら前記従来の装置には、次のような
問題点があつた。
問題点があつた。
先ず射出成形機では、成形サイクル時間を極力
小さくすることが重要であるが、次の理由からサ
イクル時間短縮に限度があつた。即ち、金型に付
いている成形品ｇに取出機アームｑが衝突する危
険を避けるために金型可動盤ｅの設定速度に対し
て取出機アームｑの設定速度を小さくする必要が
あつた。
小さくすることが重要であるが、次の理由からサ
イクル時間短縮に限度があつた。即ち、金型に付
いている成形品ｇに取出機アームｑが衝突する危
険を避けるために金型可動盤ｅの設定速度に対し
て取出機アームｑの設定速度を小さくする必要が
あつた。
また金型可動盤速度制御系が故障して金型可動
盤ｅが途中で停止したときは、取出機アームｑが
金型に衝突、ないし接触して金型を損傷したり、
取出機のグリツプなどを破損する危険があつた。
金型可動盤ｅと取出機アームｑの速度設定は独立
しているので、金型可動盤ｅの速度設定を変更す
ると、取出機アームｑの速度設定や始動タイミン
グを変更する煩わしさがあつた。
盤ｅが途中で停止したときは、取出機アームｑが
金型に衝突、ないし接触して金型を損傷したり、
取出機のグリツプなどを破損する危険があつた。
金型可動盤ｅと取出機アームｑの速度設定は独立
しているので、金型可動盤ｅの速度設定を変更す
ると、取出機アームｑの速度設定や始動タイミン
グを変更する煩わしさがあつた。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の射出成形機では、サイクル時間の短縮に
限度があり、また取出機アームが金型に衝突した
り、接触して金型を損傷したり、取出機のグリツ
プなどを破損する危険があると共に、取出機アー
ムの速度設定や始動タイミングを変更する煩わし
さがあるなどの問題点があつたので、本発明はこ
れらの問題点を解決しようとするものである。
限度があり、また取出機アームが金型に衝突した
り、接触して金型を損傷したり、取出機のグリツ
プなどを破損する危険があると共に、取出機アー
ムの速度設定や始動タイミングを変更する煩わし
さがあるなどの問題点があつたので、本発明はこ
れらの問題点を解決しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
このため本発明は、射出成形機で金型開閉可動
盤の位置センサの出力を入力する金型開閉速度設
定器と、金型開閉可動盤の速度信号と金型開閉速
度設定値の偏差信号を入力する第１の増巾器兼ア
クチユエータと、金型開閉可動盤とからなる金型
開閉可動盤の速度制御系と、取出機アームの速度
偏差信号を入力する第２の増巾器兼アクチユエー
タと、取出機アームとからなる取出機アームの速
度制御系において、金型開閉可動盤の実際の位置
信号と、取出機アームの実際の位置信号を入力し
てその差を出力する要素と、同要素の出力を入力
してその入力を増巾する増巾器と、同増巾器の出
力を前記第２の増巾器兼アクチユエータに入力す
るようにしてなるもので、これを問題点解決のた
めの手段とするものである。
盤の位置センサの出力を入力する金型開閉速度設
定器と、金型開閉可動盤の速度信号と金型開閉速
度設定値の偏差信号を入力する第１の増巾器兼ア
クチユエータと、金型開閉可動盤とからなる金型
開閉可動盤の速度制御系と、取出機アームの速度
偏差信号を入力する第２の増巾器兼アクチユエー
タと、取出機アームとからなる取出機アームの速
度制御系において、金型開閉可動盤の実際の位置
信号と、取出機アームの実際の位置信号を入力し
てその差を出力する要素と、同要素の出力を入力
してその入力を増巾する増巾器と、同増巾器の出
力を前記第２の増巾器兼アクチユエータに入力す
るようにしてなるもので、これを問題点解決のた
めの手段とするものである。
（作用）
取出機アームの位置制御ループの位置設定値と
して、金型可動盤の位置信号を使うことにより、
取出機アームの位置を金型可動盤の位置に追従さ
せると共に、取出機位置制御ループの中にマイナ
ーループとして取出機アームの速度制御ループを
設け、速度制御マイナーループの設定値として
は、取出機アームの位置偏差を増巾した信号と金
型可動盤の速度設定値の和とする。
して、金型可動盤の位置信号を使うことにより、
取出機アームの位置を金型可動盤の位置に追従さ
せると共に、取出機位置制御ループの中にマイナ
ーループとして取出機アームの速度制御ループを
設け、速度制御マイナーループの設定値として
は、取出機アームの位置偏差を増巾した信号と金
型可動盤の速度設定値の和とする。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面について説明する
と、第１図及び第２図は本発明の実施例を示す。
なお、第１図及び第２図に示すａ，ｔ，ｅ，ｕ，
ｉ，ｊ，ｖ，ｑ，ｒ，ｓは第４図の従来装置にお
けるものと同一である。
と、第１図及び第２図は本発明の実施例を示す。
なお、第１図及び第２図に示すａ，ｔ，ｅ，ｕ，
ｉ，ｊ，ｖ，ｑ，ｒ，ｓは第４図の従来装置にお
けるものと同一である。
先ず第１図の実施例について説明すると、ｗは
金型可動盤ｅの実位置と取出機アームｑの実位置
との偏差を増巾する増巾器である。またつき合わ
せ点Ｃは、可動盤速度設定器ａの出力と微分器ｊ
の出力の差を出力する。つき合わせ点Ｄは位置セ
ンサｉと位置センサｒの出力の差を出力する。更
につき合わせ点Ｅは、可動盤速度設定器ａの出力
と増巾器ｗの出力の和から、微分器ｓの出力を引
いた差を出力する。
金型可動盤ｅの実位置と取出機アームｑの実位置
との偏差を増巾する増巾器である。またつき合わ
せ点Ｃは、可動盤速度設定器ａの出力と微分器ｊ
の出力の差を出力する。つき合わせ点Ｄは位置セ
ンサｉと位置センサｒの出力の差を出力する。更
につき合わせ点Ｅは、可動盤速度設定器ａの出力
と増巾器ｗの出力の和から、微分器ｓの出力を引
いた差を出力する。
ループL1は、金型可動盤ｅが速度設定値に従
つて動くように速度制御するループであつて、第
４図イに示す従来装置と同じ構成である。またル
ープL2は、取出機アームｑの位置が金型可動盤
ｗの位置に追従するように、取出機アームｑの位
置制御を行なうループである。更にループL3は
取出機アームｑの速度を、金型可動盤ｅの位置と
取出機アームｑの位置の偏差が小さくなるように
制御すると同時に、取出機アームｑの速度が金型
可動盤ｅの速度設定値と一致するように制御する
ループである。
つて動くように速度制御するループであつて、第
４図イに示す従来装置と同じ構成である。またル
ープL2は、取出機アームｑの位置が金型可動盤
ｗの位置に追従するように、取出機アームｑの位
置制御を行なうループである。更にループL3は
取出機アームｑの速度を、金型可動盤ｅの位置と
取出機アームｑの位置の偏差が小さくなるように
制御すると同時に、取出機アームｑの速度が金型
可動盤ｅの速度設定値と一致するように制御する
ループである。
つき合わせ点Ｄの出力として、金型可動盤ｅの
実位置と取出機アームｑの実位置の偏差信号が出
力され、増巾器ｗは偏差信号を入力して取出機ア
ームｑの速度設定値に対する修正信号を出力す
る。またつき合わせ点Ｅの出力は、金型可動盤ｅ
の速度設定器ａの出力と、増巾器ｗの出力の和か
ら微分器ｓの出力である取出機アームの実速度を
差し引いた信号となる。
実位置と取出機アームｑの実位置の偏差信号が出
力され、増巾器ｗは偏差信号を入力して取出機ア
ームｑの速度設定値に対する修正信号を出力す
る。またつき合わせ点Ｅの出力は、金型可動盤ｅ
の速度設定器ａの出力と、増巾器ｗの出力の和か
ら微分器ｓの出力である取出機アームの実速度を
差し引いた信号となる。
増巾器ｖには、つき合わせ点Ｅの出力である取
出機アームｑの速度偏差信号入力され、速度偏差
信号が小さくなるように取出機アームｑを動か
す。積分動作要素u2の出力は取出機アームｑの位
置を表わす。またつき合わせ点Ｅへの入力とし
て、速度設定器ａの出力の代わりに、第１図の点
線で示すように金型可動盤ｅの実速度を用いるこ
ともできる。
出機アームｑの速度偏差信号入力され、速度偏差
信号が小さくなるように取出機アームｑを動か
す。積分動作要素u2の出力は取出機アームｑの位
置を表わす。またつき合わせ点Ｅへの入力とし
て、速度設定器ａの出力の代わりに、第１図の点
線で示すように金型可動盤ｅの実速度を用いるこ
ともできる。
またループL3の閉ループ等価ゲインを周波数
帯域内ではほぼ１とみなすことができる程度に、
増巾器ｖのゲインK2を大きくとれるならば、増
巾器ｗのゲインはループL2の安定限界ゲインま
で上げることができる。すなわち増巾器ｗ，ｖの
ゲインK3，K2は大きくとることができるので、
取出機アームｑの位置および速度を速やかに金型
可動盤に追従させることができる。
帯域内ではほぼ１とみなすことができる程度に、
増巾器ｖのゲインK2を大きくとれるならば、増
巾器ｗのゲインはループL2の安定限界ゲインま
で上げることができる。すなわち増巾器ｗ，ｖの
ゲインK3，K2は大きくとることができるので、
取出機アームｑの位置および速度を速やかに金型
可動盤に追従させることができる。
第２図に他の実施例を示す。第２図においては
取出機アームｑの速度制御を行なう第１図のよう
なマイナーループL3がない。このときは、積分
動作要素u2のため、ループL2の安定限界ループゲ
インは小さくなるので、増巾器ｗ，ｖのゲイン
K3，K2は大きな値をとることはできない。この
ため、取出機アームｑの位置速度制御の性能は、
第１図の場合よりは劣るも、実用上は差支えな
い。
取出機アームｑの速度制御を行なう第１図のよう
なマイナーループL3がない。このときは、積分
動作要素u2のため、ループL2の安定限界ループゲ
インは小さくなるので、増巾器ｗ，ｖのゲイン
K3，K2は大きな値をとることはできない。この
ため、取出機アームｑの位置速度制御の性能は、
第１図の場合よりは劣るも、実用上は差支えな
い。
（発明の効果）
以上詳細に説明した如く本発明は構成されてお
り、取出機アームの位置は金型可動盤の位置に追
従するようになるので、取出機アームと金型との
接触や衝突を避けることができる。また取出機ア
ームの位置及び速度は金型可動盤の位置及び速度
に常に追従するようになるので、金型可動盤の停
止とほぼ同時に取出機アームが成形品位置に到達
し、成形サイクル時間を短縮できる。更に金型可
動盤の位置設定及び速度設定を変更しても、取出
機アームの位置設定及び速度設定の変更が不要と
なる。
り、取出機アームの位置は金型可動盤の位置に追
従するようになるので、取出機アームと金型との
接触や衝突を避けることができる。また取出機ア
ームの位置及び速度は金型可動盤の位置及び速度
に常に追従するようになるので、金型可動盤の停
止とほぼ同時に取出機アームが成形品位置に到達
し、成形サイクル時間を短縮できる。更に金型可
動盤の位置設定及び速度設定を変更しても、取出
機アームの位置設定及び速度設定の変更が不要と
なる。
第１図及び第２図は夫々本発明の実施例を示す
装置のブロツク図、第３図は従来の取出機制御装
置のブロツク図、第４図イは従来の金型可動盤の
速度制御糸を示すブロツク図、第４図ロは従来の
取出機アームの速度制御系のブロツク図である。 図の主要部分の説明 ａ…金型可動盤速度設定
器、ｅ…金型可動盤、ｉ…金型可動盤位置セン
サ、ｑ…取出機アーム、ｒ…取出機アーム位置セ
ンサ、ｔ…第１の増巾器兼アクチユエータ、ｖ…
第２の増巾器兼アクチユエータ、ｗ…増巾器。
装置のブロツク図、第３図は従来の取出機制御装
置のブロツク図、第４図イは従来の金型可動盤の
速度制御糸を示すブロツク図、第４図ロは従来の
取出機アームの速度制御系のブロツク図である。 図の主要部分の説明 ａ…金型可動盤速度設定
器、ｅ…金型可動盤、ｉ…金型可動盤位置セン
サ、ｑ…取出機アーム、ｒ…取出機アーム位置セ
ンサ、ｔ…第１の増巾器兼アクチユエータ、ｖ…
第２の増巾器兼アクチユエータ、ｗ…増巾器。
Claims (1)
- １ 射出成形機で金型開閉可動盤の位置センサの
出力を入力する金型開閉速度設定器と、金型開閉
可動盤の速度信号と金型開閉速度設定値の偏差信
号を入力する第１の増巾器兼アクチユエータと、
金型開閉可動盤とからなる金型開閉可動盤の速度
制御系と、取出機アームの速度偏差信号を入力す
る第２の増巾器兼アクチユエータと、取出機アー
ムとからなる取出機アームの速度制御系におい
て、金型開閉可動盤の実際の位置信号と、取出機
アームの実際の位置信号を入力してその差を出力
する要素と、同要素の出力を入力してその入力を
増巾する増巾器と、同増巾器の出力を前記第２の
増巾器兼アクチユエータに入力することを特徴と
する射出成形機の取出機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23893485A JPS6299127A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 射出成形機の取出機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23893485A JPS6299127A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 射出成形機の取出機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299127A JPS6299127A (ja) | 1987-05-08 |
| JPH0523177B2 true JPH0523177B2 (ja) | 1993-03-31 |
Family
ID=17037448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23893485A Granted JPS6299127A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 射出成形機の取出機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6299127A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4003372C1 (ja) * | 1990-02-05 | 1991-07-18 | Richard 8057 Eching De Herbst | |
| JPH0745517Y2 (ja) * | 1992-12-24 | 1995-10-18 | 株式会社東洋空機製作所 | 巻上機 |
| DE19847740C1 (de) | 1998-10-16 | 2000-03-23 | Richard Herbst | Verfahren zum Steuern eines Bewegungsablaufs eines bewegbaren Bauteils einer Kunststoff-Spritzgießmaschine |
| AT517874B1 (de) * | 2015-10-21 | 2018-06-15 | Wittmann Kunststoffgeraete | Einrichtung zum Umschlag bzw. zur Hantierung und Transport von Werkstücken |
-
1985
- 1985-10-25 JP JP23893485A patent/JPS6299127A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6299127A (ja) | 1987-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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