JPH0390314A - 型締め装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は射出成形機に用いられる型締め装置に関し、特
に、トグル式型締め装置の駆動制御装置に関する。

（従来の技術） 射出成形機にはトグル式型締め装置等の型締め装置が備
えられいる。このトグル式型締め装置は金型の型締め及
び型開きの際に用いられ、移動金型部を固定金型部に対
して所定の方向に駆動することによって金型の型締め及
び型開きを行っている。

ところで、金型の型締め等を行う際、所定の型締め力等
を与えるため移動金型部の移動位置を予め設定された目
標型締め位置に精度よく制御する必要がある。また、成
形品の成形効率を向上させるためには一射出成形サイク
ルに要する時間を短縮するため高速に移動金型部を駆動
する必要がある。

従来、このようなトグル式型締め装置の駆動制御装置と
して電磁比例流量制御弁に速度指令値を入力し、停止位
置手前で低速指令値に切換え停止させる所謂オーブン制
御方式が一般的である。

（発明が解決しようとする課題） ところで、トグル式型締め装置に与える油圧量を調節す
る際、油圧ｆｆｉ調節手段として電磁比例弁が安価であ
る点で採用されている。

ところが、この電磁比例弁は安価であるけれども応答性
が悪く（所定値以上の駆動量が与えられないε応答しな
い不感帯を持っている）、そのため、移動金型部を高速
に駆動した際、予め定められた位置パターンから移動金
型部の駆動位置がずれ、型閉時の金型寿命の低下、型開
時の成形品取出機との位置ずれを発生する場合がある。

さらに、上述のように電磁比例弁の応答性は悪いから移
動金型部を目標移動位置に停止させることが難しく、そ
の結果、型締め等が良好に行われないという問題点があ
る。

本発明の目的は移動金型部を高速に駆動できしかも目標
移動位置に移動金型部を精度よく停止することのできる
型締め装置の制御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明によれば、所定方向に移動可能な移動金型部と固
定配置された固定金型部とを備え該移動金型部と該固定
金型部とによってキャビティを形成する金型を型締め及
び型開きする際、前記移動金型部を駆動制御する制御装
置であって、前記移動金型部を駆動する駆動部と、前記
移動金型部の位置指令値と前記移動金型部の検出位置ε
の偏差を求める第１の手段と、前記偏差を受けると、予
め定められたバイアス値を第１の補正値として出力する
第２の手段と、前記移動金型部の速度指令値を受け該速
度指令値に基づいて第２の補正値を出力する第３の手段
と、前記偏差を補償して補償値を出力する第４の手段と
、前記第１の補正値と前記補償値とを加算して加算補正
値とする第５の手段と、該加算補正値と前記第２の補正
値とを加算して駆動量を求め該駆動量を駆動信号として
前記駆動部に与える第６の手段とを有することを特徴と
する型締め装置の制御装置が得られる。

（作用） 本発明では、移動金型部の位置指令値と検出位置と偏差
を求め、この偏差に応答して第２の手段は予め定められ
た第１の補正値を出力し、一方、第３の手段は速度指令
値に基づいて第２の補正値を出力する。上記の偏差は第
４の手段で補償されて補償値として出力され、この補償
値に第１及び第２の補正値を加算して駆動信号として駆
動部に与える。

つまり、第１の補正値によって駆動部の応答性に対処し
、第２の補正値によって、つまり、フィードフォワード
によって高速駆動に対処している。

従って、移動金型部を高速に駆動できしかも目標移動位
置に精度よく停止することができる（実施例） 以下本発明について実施例によって説明する。

射出成形機に備えられる金型（図示せず）は移動金型と
固定金型とを備えており、これら移動金型と固定金型と
によってキャビティが形成される。

固定金型は予め定められた位置に固定プラテンによって
固定配置され、移動金型は可動プラテンによって固定金
型に対して所定の方向に移動可能となっている。そして
、固定金型と固定プラテンとによって固定金型部が構成
され、移動金型と可動プラテンとによって移動金型部が
構成される。

第１図を参照して、上記の可動プラテンには型締め装置
１１が連結されており、この型締め装置１１によって上
記の所定方向に可動プラテンは駆動される。型締め装置
１１には型締めシリンダ１２が接続され、この型締めシ
リンダ１２には電磁比例弁１３を介して油圧が供給され
る。つまり、電磁比例弁１３によって型締めシリンダ１
２に供給する油圧が調整され、これによって型締めシリ
ンダ１２が型締め装置１１を駆動する。

パターン発生器１４からは可動プラテンの位置指令値及
び可動プラテンの位置に応じた速度指令値が送出される
。位置指令値は減算器１５に与えられ、別に減算器１５
に与えられる可動プラテンの検出位置（実測位置）と減
算されて偏差（位置偏差）が求められる。この偏差は位
置補償器１６ａ１及びトグルゲイン補償器１６ｂ１及び
ロッドシリンダ補償器１６ｃからなる補償部１６で補償
されて、補償値として出力される。なお、トグルゲイン
補償器１６ｂのゲイン（Ｋｙ）は実測位置に応じて変化
する。

一方、偏差はバルブ不感帯補償器１７に与えられる。バ
ルブ不感帯補償器１７は偏差に応答して、つまり、偏差
が存在すると電磁比例弁１３の不感帯の幅に応じたバイ
アス値を第１の補正値として出力する。そして、この第
１の補正値は加算器１８で補償値と加算され、位置補正
量（位置補正信号）として出力される。

速度指令値はトグルゲイン補償器１９ａ及びフィードフ
ォワード補償器１９ｂからなる補償部１９で補償されて
、フィードフォワード量（位置補償値）として出力され
る。なお、トグルゲイン補償器１９ａのゲイン（Ｋｙ）
は実測位置に応じて変化する。

上記のフィードフォワード量は加算器２０で位置補正量
と加算され、駆動信号として送出される。

そして、この駆動信号は増幅器２１で増幅されて電磁比
例弁１３に与えられる。電磁比例弁１３は駆動信号に応
じてその弁の開度を変化させ、型締めシリンダ１２に送
る油圧を調節する。これによって可動プラテンが位置指
令値及び速度指令値に基づいて駆動制御される。

上述の駆動制御は可動プラテンが目標移動位置に達する
まで行われるけれども、目標移動位置近傍になると、上
記の速度指令値と実際の可動プラテンの位置とに遅れが
生じ、その結果、速度指令値はゼロになる。従って、可
動プラテンは位置補正信号のみに応じて駆動制御される
ことになる。

速度指令値がゼロになった後、上記の補償値が電磁比例
弁１３の不感帯の幅に対応する型態下となっても上記の
偏差が存在する限りバルブ不感帯補償器１７からバイア
ス値が出力されるから、可動プラテンが目標移動位置に
精度よく駆動制御される。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明では速度指令値に基づいて
フィードフォワード制御を行うとともに駆動部の不感帯
の幅に応じた補正値を位置指令値と移動金型部の実際の
位置との偏差に応答して出力し、この偏差と補正値とを
位置補正量として駆動部を駆動制御しているから高速に
移動金型部を駆動することができるばかりでなく移動金
型部を高精度に目標移動位置に駆動制御することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による型締め装置の制御装置の一実施例
を示すブロック図である。 １１・・・型締め装置、１２・・・型締めシリンダ、１
３・・・電磁比例弁、１４・・・パターン発生器、１５
・・・減算器、１６・・・補償部、１６ａ・・・位置補
償器、１６ｂ・・・トグルゲイン補償器、１６Ｃ・・・
ロッドシリンダ補償器、１７・・・バルブ不感帯補償器
、１８・・・加算器、１つ・・・補償部、１９ａ・・・
トグルゲイン補償器、１９ｂ・・・フィードフォワード
補償器、２０・・・加算器、２１・・・増幅器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、所定方向に移動可能な移動金型部と固定配置された
   固定金型部とを備え該移動金型部と該固定金型部とによ
   ってキャビティを形成する金型を型締め及び型開きする
   際、前記移動金型部を駆動制御する制御装置であって、
   前記移動金型部を駆動する駆動部と、前記移動金型部の
   位置指令値と前記移動金型部の検出位置との偏差を求め
   る第１の手段と、前記偏差を受けると、予め定められた
   バイアス値を第１の補正値として出力する第２の手段と
   、前記移動金型部の速度指令値を受け該速度指令値に基
   づいて第２の補正値を出力する第３の手段と、前記偏差
   を補償して補償値を出力する第４の手段と、前記第１の
   補正値と前記補償値とを加算して加算補正値とする第５
   の手段と、該加算補正値と前記第２の補正値とを加算し
   て駆動量を求め該駆動量を駆動信号として前記駆動部に
   与える第６の手段とを有することを特徴とする型締め装
   置の制御装置。