JPH05213593A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ロールクランプ等、荷物を挾持するアタッチ
メントを装着したフォークリフトを用いる荷役におい
て、荷物を握り潰すことなく良好な荷降ろし作業を行な
い得るフォークリフトの制御装置を提供する。 【構成】 作業者に操作されクランプ指令値を出力する
ボリューム２８と、前記開閉用油圧シリンダの圧油を供
給するための油圧管路に配設された開閉度の調整可能な
リリーフバルブと、ボリュームから出力されたクランプ
指令値に基づいてリリーフバルブに対する開閉度を計算
して前記リリーフバルブに対して出力し、前記アタッチ
メントによるクランプ力を調整するコントローラ２０と
を有するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にロールクランプ、ベールクランプ等のア
タッチメントを装着したフォークリフトに適用して有用
なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】上記フォークリフトには、荷物の形状、種
類等に応じて各荷物の良好な荷役作業を実行することが
できるよう、各種のアタッチメントが用意されている。
このアタッチメントの一種として円筒状の製品、例えば
ロール紙を挾持して昇降、運搬する際に有用なロールク
ランプがある。

【０００４】図３にロールクランプを装着したフォーク
リフトの一例を示す。同図に示すように、リフトシリン
ダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され、ピス
トンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイ
ドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するように
なっている。アウターマスト２は車体７の前方でこの車
体７に固定してある。この結果、インナーマスト３の昇
降に伴ないチェーン６に懸架してあるブラケット５及び
荷物を挾持するロールクランプ４からなる昇降部が昇降
する。

【０００５】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方及び後方に傾
動するためのものである。すなわち、荷降ろしの場合に
は前方に傾動するとともに、荷上げ及び荷物の運搬時に
は後方に傾動し、夫々の作業性を良好に保つとともに安
全性も確保するようになっている。

【０００６】クランプシリンダ９はそのピストンロッド
９ａの伸縮により、基端部のヒンジ部４ａ，４ｂを回動
中心として回動するロールクランプ４の２個のクランプ
片４ｃ，４ｄを回動してこのロールクランプ４を開閉す
るものである。

【０００７】作業機レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、
これらをオペレータが操作することによりコントローラ
１１及び電磁比例制御弁を介してリフトシリンダ１、チ
ルトシリンダ８及びクランプシリンダ９の動作を制御す
るものであり、緊急停止を行なうための安全スイッチ１
３とともにジョイステックボックス１４に収納してあ
る。作業機レバー１０ｅ，１０ｄは各種のアタッチメン
トを取付けた場合に対処するべく予備的に設けたもので
ある。シートスイッチ１５は運転席１６にオペレータが
坐ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロ
ーラ１１に送出する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述の如く、クランプ
シリンダ９へ電磁比例制御弁から圧油を供給することに
より、ロールクランプ４のクランプ辺４ｃ，４ｄを開閉
させて円筒状の製品を挾持して持ち上げることができ
る。ここで、ロールクランプ４による挾持圧力、即ちク
ランプ力は、クランプシリンダ９に給排される圧油の圧
力により決定される。

【０００９】そこで、クランプシリンダ９と電磁比例制
御弁との間の油路にオーバロードリリーフバルブを設け
ることにより、ロールクランプ４による挾持圧力が過大
となるのを防止していた。しかし、上記オーバロードリ
リーフバルブは、逃がす圧力がスプリング等により機械
的に一定値に設定されており、荷物の種類により簡単に
その圧力を調整することが出来るものではなかった。ま
た、ロールクランプ４により取り扱う荷物の種類は多岐
にわたっており、柔らかい材質の荷物を取り扱うと、ロ
ールクランプ４により握り潰される虞があった。一方、
柔らかい荷物に対応するため、オーバロードバルブの設
定圧力を低くしすぎると、重い荷物を持ち上げることが
出来なくなる。

【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、荷物を挾
持するロールクランプ等のアタッチメントを装着したフ
ォークリフトを用いる荷役において、荷物を握り潰すこ
とななく安全に把持することができるフォークリフトの
制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、

【００１２】開閉用油圧シリンダの伸縮により円筒状製
品をその外周面から挾持するとともにこの挾持を解除す
るロールクランプ等のアタッチメントを有し、さらに昇
降用油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ないチェ
ーンに懸架したブラケットを昇降し、該ブラケットに装
着した前記アタッチメントで挾持した荷物を昇降するフ
ォークリフトの制御装置であって、作業者に操作されク
ランプ指令値を出力するボリュームと、前記開閉用油圧
シリンダの圧油を供給するための油圧管路に配設された
開閉度の調整可能なリリーフバルブと、前記ボリューム
から出力されたクランプ指令値に基づいて前記リリーフ
バルブに対する開閉度を計算して前記リリーフバルブに
対して出力し、前記アタッチメントによるクランプ力を
調整するコントローラとを有することを特徴とする。

【００１３】

【作用】上記構成の本発明によれば、荷物の種類、特に
材質に応じてボリュームを調整することにより、クラン
プ力を簡単に増減することができる。この為、柔らかい
材質の荷物であっても、クランプ力を減少させることに
より、握り潰すことなく安全に挾持することが可能とな
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明について図面に示す実施例を参
照して詳細に説明する。

【００１５】図１及び図２に本発明の一実施例を示す。
本実施例は、図３に示すロールクランプ４を有するフォ
ークリフトに適用されるものであり、その開閉及びクラ
ンプ力調整の為の油圧回路並びにコントローラとを備え
ている。即ち、コントローラ２０は、図１に示すよう
に、クロック２１、ＣＰＵ２２、Ａ／Ｄコンバータ２
３、電磁弁駆動回路２４、ＲＡＭ２５、ＲＯＭ２６及び
電源回路２７から構成されており、Ａ／Ｄコンバータ２
２は作業機レバー１０及びボリューム２８と接続してい
る。

【００１６】作業機レバー１０は、ポテンショメータで
形成されており、操作量に比例する電流値がレバー操作
信号Ｓ₁ としてコントローラ２０へ出力される。レバー
操作信号Ｓ₁は、Ａ／Ｄコンバータ２３によりデジタル
信号に変換されてから、ＣＰＵ２２へ送られる。ボリュ
ーム２８から出力されるクランプ力指令値Ｓ₂も同様に
Ａ／Ｄコンバータ２３によりデジタル信号に変換されて
から、ＣＰＵ２２へ送られる。ＣＰＵ２２は、ＲＡＭ２
５又はＲＯＭ２６に記憶された各種のソフトウェアに記
述された機能を実現して各種の演算を行うものであり、
演算処理はクロック発生部２１のクロックに同期する。
ＣＰＵ２２の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路２４が
駆動されて、流量制御信号Ｓ₃，Ｓ₄、リリーフバルブ開
閉値信号Ｓ₅が油圧回路２９へ出力される。

【００１７】油圧回路２９は、図２に示すように油路切
換弁３０、電磁制御弁３１，３２、電磁制御弁３３及び
ポンプ３４等から構成されており、コントローラ２０に
より制御される。即ち、油路切換弁３０は、ポンプ３４
からクランプシリンダ９までの油路中に配設され、電磁
制御弁３１，３２が取り付けられている。電磁制御弁３
１，３２は、パイロット圧が加えられており、流量制御
信号Ｓ₃，Ｓ₄を入力すると、油路切換弁３０を摺動させ
てクランプシリンダ９へ油圧を給排するようになってい
る。また、流量制御信号Ｓ₃，Ｓ₄の大きさにより、クラ
ンプシリンダ９の操作量を変えることができるようにな
っている。

【００１８】一方、電磁制御弁３３は、油路切換弁３０
からクランプシリンダ９へ油圧を供給する油路中にリリ
ーフバルブとして配置されており、リリーフバルブ開閉
値信号Ｓ₅により、その開閉量を調整可能である。従っ
て、リリーフバルブ開閉値信号Ｓ₅の大きさにより、リ
リーフバルブである電磁制御弁３３の開閉値を調整する
ことにより、ランプシリンダ９への油圧の一部を逃がす
ことができる。この為、リリーフバルブ開閉値信号Ｓ₅
の大きさにより、ロールクランプ４のクランプ力を適宜
な大きさに調整することが可能である。

【００１９】上記構成を有する本実施例におけるクラン
プ力制御のフローチャートを図４に示す。先ず、初期化
した後、ＣＰＵ２２はボリューム２８によるクランプ力
指令値Ｓ ₂を読み込み、これに応じたリリーフバルブ開
閉値信号Ｓ₅を計算する。クランプ力指令値Ｓ₂とリリー
フバルブ開閉値信号Ｓ₅との対応するテーブルは予めＲ
ＯＭ２６等に記憶させておく。

【００２０】次いで、作業機レバー１０によるレバー操
作信号Ｓ₁から、クランプシリンダ９の開閉を判断し、
更に、レバー操作信号Ｓ₁に対応する流量制御信号Ｓ₃，
Ｓ₄を計算する。レバー操作信号Ｓ₁とクランプシリンダ
９の開閉及び流量制御信号Ｓ₃，Ｓ₄との関係は予めＲＯ
Ｍ２６等に記憶させておく。作業機レバー１０が中立位
置にある場合には、レバー操作信号Ｓ₁は出力されな
い。その後、演算値である流量制御信号Ｓ₃，Ｓ₄、リリ
ーフバルブ開閉値信号Ｓ₅を各電磁制御弁３１，３２，
３３へ出力する。

【００２１】電磁制御弁３１，３２は流量制御信号
Ｓ₃，Ｓ₄により作動し、油路切換弁３０の油路を切り換
えて、クランプシリンダ９へ圧油を給排する。これによ
り、ロールクランプ４が開閉して、荷物を把持する状
態、或いは把持を解除する状態となる。作業機レバー１
０が中立位置にあり、流量制御信号Ｓ₃，Ｓ₄が出力され
ない場合には、油路切換弁３０は中央位置にあり、クラ
ンプシリンダ９へは圧油が給排されない。この状態で
は、ロールクランプ４は停止した状態となる。

【００２２】この状態において、リリーフバルブ開閉値
信号Ｓ₅により、電磁制御弁３３が作動してその開閉度
が調整されると、クランプシリンダ９に対する圧油の一
部の油圧が逃げることになる。この為、ロールクランプ
４によるクランプ力は、所定の圧力に減少することにな
る。これは、ロールクランプ４の開閉、停止の状態に係
わらず行われる。従って、本発明では、作業者が取り扱
う荷物に応じた適切なクランプ力をボリューム２８によ
り与えることで、安全に荷物を取り扱うことができる。
即ち、柔軟な荷物の場合には、ボリューム２８を調整し
て、電磁制御弁３３からより多くの油圧を逃がすことに
より、クランプ力を減少させることにより、柔軟な荷物
であっても握り潰すことがなくロールクランプ４により
把持できる。また、重量のある荷物の場合には、ボリュ
ーム２８を調整して、電磁制御弁３３を閉じて油圧を逃
がさないようにして、クランプ力を増大させることによ
り、重量のある荷物であっても確実に把持して昇降させ
ることが出来る。

【００２３】なお、上記実施例ではアタッチメントとし
てロールクランプ４を用いた場合を説明したが、荷物を
挾持することにより荷役を行なうアタッチメント、例え
ばベールクランプも使用可能である。

【００２４】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、挾持する荷物の種類により、適
宜にクランプ力を調整することが出来るので、柔軟な荷
物であっても握り潰すことなく安全に挾持することが可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るコントローラを示す構
成図である。

【図２】本発明の一実施例に係る油圧系統を示す説明図
である。

【図３】本発明の適用されるフォークリフトを示す斜視
図である。

【図４】クランプ力制御を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ４ ロールクランプ ５ ブラケット ６ チェーン ９ クランプシリンダ ９ａ ピストンロッド １１ コントローラ １７ａ 油圧管路 １８ａ 油圧センサ ２０ コントローラ ２１ クロック ２２ ＣＰＵ ２３ Ａ／Ｄコンバータ ２４ 電磁弁駆動回路 ２５ ＲＡＭ ２６ ＲＯＭ ２７ 電源回路 ２８ ボリューム ３０ 油路切換弁 ３１ 電磁制御弁 ３２ 電磁制御弁 ３３ 電磁制御弁 ３４ ポンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内山 幸夫 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉用油圧シリンダの伸縮により円筒状
   製品をその外周面から挾持するとともにこの挾持を解除
   するロールクランプ等のアタッチメントを有し、さらに
   昇降用油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ないチ
   ェーンに懸架したブラケットを昇降し、該ブラケットに
   装着した前記アタッチメントで挾持した荷物を昇降する
   フォークリフトの制御装置であって、 作業者に操作されクランプ指令値を出力するボリューム
   と、 前記開閉用油圧シリンダの圧油を供給するための油圧管
   路に配設された開閉度の調整可能なリリーフバルブと、 前記ボリュームから出力されたクランプ指令値に基づい
   て前記リリーフバルブに対する開閉度を計算して前記リ
   リーフバルブに対して出力し、前記アタッチメントによ
   るクランプ力を調整するコントローラとを有することを
   特徴とするフォークリフトの制御装置。