JPH0519865A - 張力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 巻取り、巻出し、巻替装置における張力制御
装置において、ダンサ位置制御を高精度に安定で高速応
答に制御する制御装置を提供する。 【構成】 ダンサ位置を一定に制御するために位置指令
信号とダンサ位置を検出するポテンショ信号との偏差信
号を無くする偏差制御回路による帰還制御系と偏差制御
回路内の積分回路の積分信号を検知してのフィードホワ
ード系との２つの制御系により基本的に構成されてい
る。またフィードホワード系の制御において主巻取ボビ
ンの線速検知がパルス信号発生形のものに対し、フィー
ドホワード系のゲイン調整のためのパルス幅制御用に前
記積分信号を弁別した計数器により自動的に調整制御さ
れる構成となっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上野利用分野】この発明はボビン、リール等に巻
き付けられた電線フィルム、糸、紙等の長尺材を加工す
る工程を有する装置の巻取り、巻出し装置において、張
力制御を行って巻取り、巻出しを行う装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、巻取り、出し、巻替え装置に
おいて、例えば電線等の被加工材（以後単に被加工材と
称す）を一定張力のもとで巻取り、巻出しを行う必要が
あり、種々の張力制御装置が考案され、実用されてい
る。その中でも代表的なものは、被加工材の移動途中の
位置に張力変動を吸収するダンサロールを設け、ダンサ
ロールの位置変動を位置検出器（以後ポテンショメータ
と称す）で検出し、この位置がほぼ一定となるように制
御することにより、即ちダンサロールの重さ等による張
力を与える方式のものである。このダンサロールの位置
制御方式のものも、巻取り装置側が被加工材の巻取り速
度を決定し、これに追従して巻出し側がダンサロールの
位置を一定にするよう、巻出し速度を調整する場合と、
逆に、巻出し側が被加工材の巻出し速度を決定し、これ
に追従して巻取り側がダンサロールの位置を一定にする
よう巻取り速度を調整するものとがある。しかしこの両
者共、主たる被加工材の速度を決定する主ボビン側とダ
ンサロールの位置を一定にするように追従動作をする従
ボビンの制御装置とみればその動作は同じである。すな
わちダンサロール位置を決める位置指令信号と実際のダ
ンサロールの位置を検出するポテンショメータの信号と
の偏差信号により、偏差信号を無くするような帰還制御
系で構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】説明の簡略のために巻
取り側が被加工材の巻取り速度を決定し、巻出し側がダ
ンサロール（以後単にダンサと称す）の位置を一定にす
る従来技術の帰還制御系を図（７）に示し解決するべき
課題を説明する。図（７）においてＤＳは巻出しボビ
ン、ＤＷは巻取りボビン、ＭＷは巻取りモータ、ＭＳは
巻出しモータ、ＶＳは位置指令信号、ＶＰはダンサ位置
に係るポテンショ信号、（３）はＶＳとＶＰの偏差信号
Ｅ、Ｅ＝ＶＳ−ＶＰを計算する差動器、Ｗは張力調整の
ための重りである。又、前述したように、巻取りモータ
ＭＷの回転により巻取り速度ＮＷが決められるとする
時、ポテンショ信号ＶＰと位置指令信号ＶＳが等しい、
すなわち偏差信号Ｅが零となる方向に巻出しモータＭＳ
を増速又は減速制御する帰還制御系を構成している。こ
こにおいて、偏差信号Ｅが生じた時、巻出しモータＭＳ
をどの程度の速度にするかを決定する部分を偏差制御回
路（７）と呼ぶが、この偏差制御回路（７）をいかに決
定するかによって、ダンサ位置の停止精度や、巻取りモ
ータＭＷの速度変化に対する応答等に影響され、不適説
な場合には、位置指令信号ＶＳによる位置を中心にダン
サが振動する現象を生じることさえある。偏差制御回路
（７）の一例は偏差信号Ｅに比例した大きさを与える比
例要素としての比例増幅器のみのものが最も原始的であ
るが、これのみの場合、比例増幅器の増幅率が大きすぎ
る場合には先に述べた振動現象を生じ、小さすぎる場合
には、偏差信号Ｅを定常的に生じる。又、仮に、増幅率
の大きさが適正であり、仮に偏差信号ＥがＥ＝０となっ
たとすれば、巻出しモータＭＳへの帰還系駆動出力信号
ＶＮ１が無くなり、偏差制御回路（７）は比例要素のみ
では不十分であることが分かる。これに対し図（８）の
ように偏差信号Ｅを比例増幅器（４）により、増幅した
値と適当な時定数の積分回路（７）の出力との加算回路
Ａ（６）の出力を帰還系駆動出力信号ＶＮ１とする構成
とし、比例増幅器（４）の増幅率及び積分回路（５）の
各値が適正であれば、ほぼ定位値でのダンサ制御が可能
である。この偏差制御回路構成を比例積分回路と呼ぶ。
しかしこの回路においても、刻々変化していく巻出しボ
ビンＤＳの直径や、巻取り速度ＮＷに完全に追従するた
めの比例増幅器（４）の増幅率や積分回路（５）の積分
時定数を常に適正値とすることは、容易ではなく、不安
定なダンサ位置の制御となりやすい。又、仮に適正な偏
差信号Ｅ＝０の状態でのダンサ位置を保持しつつ、巻出
しモータＮＳが回転している時には、その時点での帰還
系駆動出力信号ＶＮ１を生じさせているのは、積分回路
（５）の出力によってである。この状態でうまく継続巻
出しをしている時には、巻出しボビンＤＳはだんだん細
くなっており、このボビン変化に追従した電圧が積分回
路（５）の出力（以後積分信号と称す）として生じてい
ることになる。この積分回路の多くは演算増幅器による
図（９）の簡単な回路で構成される。図（９）において
ＯＰ１，ＯＰ２は演算増幅器、Ｒ１は積分用抵抗、Ｃは
積分コンデンサであり、Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は演算増幅器
ＯＰ２の増幅率に係る抵抗である。偏差信号Ｅは演算増
幅器ＯＰ１で反転積分され、演算増幅器ＯＰ２による反
転増幅回路で適当な増幅率で反転増幅され、積分信号を
出力する回路であり、この図（９）の回路を以降、単に
積分回路と称す。該積分回路（５）の動作において、被
加工材が破断等を生じた時には、この積分信号はもはや
ボビン変化に対応して追従した適正な積分信号ではなく
なっていることになり、破断等の後の継続巻取りには何
らかの対策を必要とする。従って本発明は上記帰還制御
系（１）による構成での制御の不安定さや、応答性、
又、偏差制御回路（７）の定数即ち増幅率や積分時定数
の適正値を設定することの困難さ、又、破断等による制
御の継続及び始動、停止時における過渡状態の運転を容
易にする装置を提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の張力制御装置は前記帰還制御系と前記偏差制
御回路内の積分信号を減少もしくは低定値内とするよう
に被加工材速度検知器の信号の大きさを調整するフィー
ドホワード系との合成信号により、従ボビンを速度制御
するように構成されている。「請求項２」では特に被加
工材速度検知器が被加工材の速度に比例したパルス信号
を発するものに対しフィードホワード系の信号の大きさ
を調整する手段として、前記パルス信号を前記積分信号
によってパルス幅制御するパルス幅制御回路とこれへの
パルス幅データを作成するパルス発生器、計数器および
積分信号によりパルス発生器を制御する比較弁別器から
構成している。「請求項３」は本発明の張力制御装置の
目的をより有効にさせるために前記帰還制御系を切り離
した状態でのダンサ速度に着目し、ダンサ速度を減少
し、停止もしくは低定速度とするように前記パルス幅制
御回路を制御する。この制御のために前記「請求項２」
に対してと同様にパルス発生器、計数器、比較弁別器か
ら構成されている。

【０００５】

【作用】帰還制御系に対し、帰還制御系の積分回路の積
分信号を利用して被加工材速度検知器の信号を適当な大
きさとするフィードホワード制御系を構成することによ
り、被加工材速度変動に適応する応答性の良い制御系が
構成出来る。同時にダンサの偏差信号を検知しての帰還
制御系も併用していることで、殊に積分信号を検知し、
この値が減少もしくは低定値内とする制御系を構成する
ことで、ボビン変化に追従したフィードホワード制御系
のゲイン調整が容易に行えている。また被加工材速度検
知器が速度に比例したパルス信号を発生するものに対し
てはフィードホワード制御系のゲイン調整は前記パルス
信号を基準とするパルス幅制御とすることで、またパル
ス幅制御のデータを計数器のカウンタの増減とすること
で、フィードホワード制御系のゲイン調整がデジタル化
による記憶を容易にし、断続的運転時にも記憶したフィ
ードホワードゲインで適切な運転の継続を可能とした。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図（１）を
参照しながら説明する。構成において本発明のダンサ位
置を一定に制御する張力制御装置は大きくは２つの制御
系（帰還制御系（１）とフィードホワード系（２））に
より構成された装置として説明できる。帰還制御系
（１）は位置指令信号ＶＳに対しダンサの位置に係るポ
テンショ信号ＶＰの偏差を計算する差動器（３）を有し
該差動器（３）よりの偏差信号Ｅに比例増幅器（４）及
び積分回路（５）により積分された積分信号は加算回路
Ａ（６）で加算され、帰還系駆動出力信号ＶＮ１となっ
ている。フィードホワード系（２）は被加工材速度検知
器（９）の検知信号をフィードホワード回路（１０）に
導入している。フィードホワード回路（１０）で適当な
大きさとされた信号はフィードホワード系駆動出力信号
ＶＮ２となっている。この２つの制御系の出力信号を加
算回路Ｂ（８）で加算し追従側駆動モータ出力信号ＶＮ
３としている。この２つの制御系は、それぞれ単独にも
ダンサ位置を制御することが可能であるが、本発明は帰
還制御系（１）の積分回路（５）の積分信号を検知し、
この信号によってフィードホワード回路（１０）を制御
することを特徴としている。先ず帰還制御系（１）のみ
での運転状態から説明する。今帰還制御系（１）が偏差
信号Ｅを生じているとすると、該偏差信号Ｅによって比
例増幅器（４）および積分回路（５）の加算回路Ａ
（６）の帰還制御系駆動出力信号ＶＮ１を生じ、追従側
駆動モータ出力信号ＶＮ３により追従側モータが回転し
て偏差信号Ｅを減少する方向に動作し、ダンサ位置が変
化して位置指令信号ＶＳの指令位置となり、偏差信号Ｅ
が零となれば、この帰還系駆動出力信号ＶＮ１は積分回
路（５）の積分信号のみで動作していることになる。こ
の運転状態が継続され、従ボビンの直径が変化してゆけ
ば、当然これに対応して帰還系駆動出力信号ＶＮ１も変
化してゆく必要がある。これに対し、積分回路（５）の
積分信号も追従的に変化してゆくこととなり、すなわち
安定に動作している帰還制御系（１）においては従ボビ
ンの直径の変化もすべて積分回路（５）の積分信号とし
て表れることが理解できる。しかし、偏差信号Ｅの急激
な変化には積分回路（５）は対応できないので、この偏
差信号Ｅを比例増幅器（４）で適当な大きさとして帰還
系駆動出力信号ＶＮ１に出力するのであるが、この比例
増幅器（４）の増幅率が大きすぎる場合には、ダンサを
振動的に制御することとなり、小さすぎる場合には、偏
差信号Ｅを補正する効果が少なく応答性も悪くなり、最
適な比例増幅器（４）の増幅率の決定は難しいことが理
解できる。また一般的にはダンサを振動的にすることは
好ましくないので、比例増幅器（４）の増幅率は振動的
にならないよう少し小さめに設定するのが好ましい。次
にフィードホワード系（２）を基準とした運転状態につ
いて説明すると、被加工材速度検知器の速度は主ボビン
側の駆動回路により決定づけられており、従ボビンの駆
動用モータを制御して、被加工材速度検知器よりの速度
と同じになるように、従ボビンの駆動用モータを制御す
ればダンサ位置は変化しない。しかし、このためには刻
々変化してゆく従ボビンの直径を計測し、また正確な被
加工材速度検知器の速度とにより従ボビンの駆動用モー
タへの指令信号の計算を正確に、高速に行う必要があ
り、特に刻々変化してゆくボビン径を検知する検知器を
必要とすることは構造上からも、経済上からも好ましく
ない。そこで本発明は帰還制御系（１）の積分信号に従
ボビンの直径変化のデータが内在していることに着目
し、帰還制御系（１）の積分信号を検知しながらフィー
ドホワード回路（１０）を積分信号が零もしくは低定値
内となるように制御する。フィードホワード回路（１
０）は基本的には積分信号の大きさに比例するゲインと
するものであればどのような回路でもよい。また積分信
号をアナログ−デジタル変換し、この値が零もしくは低
定値内になるようにマイクロコンピュータを用いたプロ
グラムによるソフトウェア手法も可能である。図（２）
にマイクロコンピュータによる方式の構成図を示す。Ｃ
ＰＵはマイクロコンピュータの中央処理制御装置、ＲＡ
Ｍは揮発性メモリー、ＲＯＭは本マイクロコンピュータ
を制御するプログラムを入れておく不揮発性メモリーで
ある。積分信号をアナログ−デジタル変換器（１１）で
デジタル情報とし、マイクロコンピュータの入力ポート
に入力し、図（６）のフローチャートに示すプログラム
で処理され、フィードホワード回路（１０）内のフィー
ドホワードゲインを増減し、積分信号の値が零もしくは
低定値内とすることが可能である。図（６）のフローチ
ャートを簡単に説明する。主ボビンが駆動しているかど
うかで本張力制御装置の起動を検知し、その時点での積
分信号の値をアナログ−デジタル変換器（１１）を通し
てマイクロコンピュータの入力ポートより読み込み、こ
の値を判断して、フィードホワードゲインの大きさを決
定する。次に該フィードホワードゲインに相当するデー
タを出力ポートに出力する。このフィードホワードゲイ
ンの大きさによるフィードホワード系（２）の働きによ
り、基本的には積分信号値は減少しているはずである
が、この値を再度入力ポートから読み込み、積分信号の
変化の程度を次段の判断文で判断し、フィードホワード
ゲインを増加、又は減少、もしくは積分信号が低定値内
の場合にはその値を保持し、この値をフィードホワード
ゲイン調整用の出力ポートに出力し、このフロー手順を
フローチャート図（６）のごとく繰り返し判断処理する
プログラムとしている。フィードホワード回路内のフィ
ードホワードゲイン調整は演算増幅器による構成の可変
ゲイン増幅器によるものでもよく、また被加工材速度検
知器が加工材の速度に比例したパルス発生形のものの場
合には、フィードホワードゲイン調整はパルス幅制御回
路でもよく、この場合にはフィードホワードゲインはパ
ルス幅制御のパルス幅データにより決定される。すなわ
ち、該パルス幅データをマイクロコンピュータの出力ポ
ートより出力して制御できる。以上によって、フィード
ホワード系（２）のゲインが適正に決定されていれば、
被加工材速度の変化に即応して従ボビンの追従側駆動モ
ータは運転されるため、応答性のよい制御が期待でき
る。次に被加工材速度検知器（９）が被加工材の速度に
比例したパルスを発生させるものについてのフィードホ
ワード回路をより具体的に図（３）に示し説明する。帰
還制御系（１）の積分回路（５）の積分信号は＋△，−
△によるしきい値を持つ比較弁別器（１６）でパルス発
生器（１４）の信号を加算、減算、保持信号として計数
器（１５）への計数信号とし、パルス幅制御回路（１
２）のパルス幅データとし、これにより被加工材速度検
知器（９）の被加工材の速度に比例したパルス信号はパ
ルス幅制御回路（１２）でパルス幅制御され、平均値回
路（１３）でフィードホワード系駆動出力信号ＶＮ２と
なり、加算回路Ｂ（８）により帰還制御系（１）の帰還
制御駆動出力信号ＶＮ１と加算され、追従側駆動モータ
用出力信号ＶＮ３として従ボビンを駆動する。従ボビン
の直径変化によりダンサ位置が変化し、この値が積分回
路（５）で積分され＋△，−△のしきい値を超えること
により、パルス発生器（１４）よりのパルスを計数器
（１５）は加算、または減算又は保持し、被加工材速度
に比例した適当な大きさの駆動出力信号ＶＮ２として、
順次ボビン直径変化に対応してフィードホワード系
（２）を制御する。以上の本発明の一実施例の説明は本
発明の張力制御装置が継続的に安定に運転されている状
態を基準として主に説明したが、起動時を考えればフィ
ードホワード系（２）のフィードホワード回路（１０）
のフィードホワードゲインは当初は必ずしも適正でな
く、今までの説明ではこの値は帰還制御系（１）の積分
信号を検知して調整される構成であるので、起動時には
積分回路（５）の積分時定数によりフィードホワード系
（２）のフィードホワードゲインの調整が時間遅れのあ
る制御系となり、すなわち起動時には必ずしもフィード
ホワード系（２）の応答性の良さは有効に発揮できない
こととなる。そこで、この起動時に、フィードホワード
系（２）が帰還制御系（１）の積分信号によらないでフ
ィードホワードゲインの調整をする方式を提供するのが
「請求項３」である。次に起動時のダンサ速度検知器
（１７）の信号によりフィードホワードゲインを調整す
る方式について図（４）により説明する。帰還制御系
（１）にスイッチＡ（１８）およびスイッチＢ（１９）
を設け、これを起動時には開にしておくとする。またダ
ンサ速度信号、積分信号、切換スイッチＳＷ１はダンサ
速度信号側の起動位置にしておく。この状態において被
加工材の速度を決定する主ボビンの駆動モータを始動す
ると、被加工材は移動し、もし従たる追従側駆動モータ
が停止状態にあり、かつ被加工材にダンサローラに対し
たるみがなければ、被加工材の移動にともなってダンサ
は一方向に移動する。このダンサの移動はダンサ速度検
知器（１７）により検知される。この状態で図（４）の
ように積分回路からの信号のかわりに偏差信号Ｅを微分
回路（２１）によって変化信号として作り出したダンサ
速度検知器（１７）を接続しているならばダンサ速度信
号の正の増加に対応して、比較弁別器（１６）により加
算指令が出て、パルス発生器（１４）の信号は計数器で
計数され、フィードホワード回路のパルス幅制御回路
（１２）のパルス幅データを増加させ、すなわちフィー
ドホワード回路（１０）のゲインは増加してゆき、これ
に応じて追従側駆動モータ用の出力信号は増加し、ダン
サ速度は減少し、ついにはダンサ速度は停止状態に近づ
く。すなわち主ボビンの被加工材の速度と全く等しい被
加工材の供給を追従側駆動モータにより生じさせる場合
はダンサは停止する。起動時のダンサ速度検知器信号を
判断し、その速度が零もしくは−△，＋△内の低定速度
（比較弁別器（１６）の保持状態）になるまでパルス発
生器（１４）よりの信号により、フィードホワード回路
（１０）のパルス幅制御回路（１２）によってフィード
ホワード増幅率は調整されることとなる。この状態でス
イッチＢ（１９）を開状態のままスイッチＡ（１８）を
閉すなわち帰還制御系（１）を接続すると共に比較弁別
器（１６）への入力もダンサ速度・積分信号切換スイッ
チＳＷ１によって、起動位置のダンサ速度検知器（１
７）の信号から積分信号側に切り換えることにより、そ
の時点でのダンサ位置偏差は積分回路（５）の時定数に
応じて、徐々に帰還系駆動出力信号ＶＮ１となり、さら
に積分信号によるフィードホワード回路（１０）のパル
ス幅制御回路（１２）での調整により、偏差信号Ｅは低
定値内になってゆく。これを偏差信号弁別器（２０）に
より判断し、偏差信号が△Ｅ内に入ったことによりスイ
ッチＢ（１９）を閉状態とすることで完全に「請求項
１」の本発明の張力制御装置として稼働する装置となる
のである。なお、ダンサ速度検知器（１７）は偏差信号
を微分回路（２１）を通して作成したものについて説明
したが、ポテンショ信号ＶＰを直接微分回路（２１）を
通しても形成でき、あるいは独立したダンサ速度用の検
知器を利用しても可能なことは当然である。また上記説
明ではスイッチＢを偏差信号が低定値内になってから開
状態から閉状態とする説明としたが、比例増幅器（４）
の増幅率が小さいときは必ずしもこのスイッチＢ（１
９）は閉状態とし制御の必要ない。また図（４）におけ
るスイッチは接点スイッチであっても半導体による電子
スイッチであってもよいことは当然である。次に本発明
の他の実施回路構成を図（５）に示す。この構成は図
（４）におけるダンサ速度検知器（１７）のダンサ速度
信号をフィードホワード系（２）のゲイン調整のための
比較弁別器（１６）への入力と利用し、ダンサ速度信号
・積分信号切換スイッチＳＷ１へ導入しているが、これ
に加えて偏差信号Ｅとの加算値を加算回路Ｃ（２２）に
より加算計算し、前記ダンサ速度信号・積分信号切換え
スイッチＳＷへ導入し、この加算値を比較弁別器（１
６）で弁別し、パルス発生器信号をフィードホワード回
路（１０）のゲイン調整のためのパルス幅制御回路（１
２）に導入することにより、前記比較弁別器（１６）は
ダンサ速度を低定速度内にすると共に、偏差信号Ｅをも
低定値内にする如く動作し、これによって図（４）にお
けるスイッチＢ（１９）を省略出来ると共に、「請求項
１」の構成への移行が無理なく行える。

【０００７】

【本発明の効果】本発明は帰還制御系内の積分信号を検
知することにより、本発明の目的であるダンサ位置制御
を行うことを特長としており、積分回路を含む帰還制御
系と前記積分信号により制御されるフィードホワード系
との合成信号によりダンサ位置を一定とする制御系を基
本的に構成している。このことにより、帰還制御系とフ
ィードホワード系の長所・短所を補う制御系が積分信号
を管理・制御する簡単な構成で達成できた。すなわち帰
還制御系の比例増幅器の増幅率や、積分回路の積分時定
数の決定には帰還制御系の安定性を重視した許容範囲の
広い選択が可能となり、かつ主ボビン速度変化等に対す
る応答性については、フィードホワード系が速応し、制
御安定性と速度性を帰還制御系とフィードホワード系と
で相補できる制御系が達成された。また被加工材速度検
知器として多用されているパルス信号発生形のものにつ
いてのフィードホワード系の適正な調整制御のためのパ
ルス幅制御回路として積分信号を簡単な比較弁別手段で
弁別し、計数器データとして記憶が容易で管理のしやす
い方式の装置を提供することで、破断時等にも対応ので
きる装置となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の基本ブロック構成図である。

【図２】マイクロコンピュータによる一実施例のブロッ
ク構成図である。

【図３】「請求項１」の具体化に対し「請求項２」にお
ける一実施例の具体的なブロック構成図である。

【図４】「請求項１」の具体化に対し「請求項３」にお
ける一実施例の具体的なブロック構成図である。

【図５】「請求項１」の具体化に対し「請求項３」にお
ける他の一実施例の具体的なブロック構成図である。

【図６】マイクロコンピュータによる一実施例でのフロ
ーチャートである。

【図７】従来技術の巻替装置の構成図である。

【図８】偏差制御回路（７）のブロック構成図の一例で
ある。

【図９】積分回路（５）の演算幅器による具体的な構成
図の一例である。

【符号の説明】

１．帰還制御系 １２．パルス幅
制御回路 ２．フィードホワード系 １３．平均値回
路 ３．差動器 １４．パルス発
生器 ４．比例増幅器 １５．計数器 ５．積分回路 １６．比較弁別
器 ６．加算回路Ａ １７．ダンサ速
度検知器 ７．偏差制御回路 １８．スイッチ
Ａ ８．加算回路Ｂ １９．スイッチ
Ｂ ９．被加工材速度検知器 ２０． 偏差信
号弁別器 １０．フィードホワード回路 ２１． 微分
回路 １１．アナログ−デジタル変換器 ２２． 加算
回路Ｃ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ダンサ位置に係る偏差信号を減少する偏差
   制御回路を含む帰還制御系と前記偏差制御回路内の積分
   信号を検知し、該積分信号を減少もしくは低定値内とす
   るように被加工材速度検知器の信号の大きさを調整する
   フィードホワード系との合成信号により従ボビンの速度
   制御をして張力を制御する張力制御装置。
2. 【請求項２】被加工材速度検知器が被加工材の速度に比
   例したパルス信号を発するものに対し該パルス信号をパ
   ルス幅制御して、前記積分信号を減少し、零もしくは低
   定値内とするようなパルス幅制御回路を有し、該パルス
   幅制御回路へのパルス幅データを作成する目的の計数器
   と該計数器の計数への計数信号を作成するパルス発生器
   と前記パルス発生器の信号を前記積分信号により加算、
   減算、又は保持の信号に比較弁別して前記計数器に導入
   する比較弁別器からなる「請求項１」の記載の張力制御
   装置。
3. 【請求項３】「請求項１」の装置で帰還制御系の帰還系
   駆動出力信号を切り離した状態において、 「請求項２」におけるパルス幅制御回路と該パルス幅制
   御回路に対し、ダンサ速度検知器よりのダンサ速度信号
   を減少し、停止もしくは低定速とするようなパルス幅デ
   ータを作成する目的の計数器と該計数器への計数信号を
   作成するパルス発生器と前記パルス発生器の信号を前記
   ダンサ速度信号により加算、減算、又は保持の信号に比
   較弁別して前記計数器に導入する比較弁別器からなり、
   その動作において前記ダンサ速度が停止もしくは低速度
   で「請求項１」の帰還制御系（１）の偏差信号が微小域
   内になった時「請求項１」の張力制御装置を構成する張
   力制御装置。