JPH05189006A - ディジタル制御回路 - Google Patents
ディジタル制御回路Info
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- JPH05189006A JPH05189006A JP2166992A JP2166992A JPH05189006A JP H05189006 A JPH05189006 A JP H05189006A JP 2166992 A JP2166992 A JP 2166992A JP 2166992 A JP2166992 A JP 2166992A JP H05189006 A JPH05189006 A JP H05189006A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 入力信号の振幅やアクチュエータの移動速度
に応じてＡＤ変換器およびＤＡ変換器の量子化のステッ
プ幅を変化させることにより、ディジタル信号処理回路
のダイナミックレンジの拡大および高分解能を可能にす
る。 【構成】 アクチュエータ制御用のディジタル制御回路
において、入力信号を量子化するＡＤ変換器２の直前に
入力信号の振幅に応じて圧縮率が変化する信号振幅圧縮
回路１を設け、出力信号をアナログ化するＤＡ変換器４
の直後に出力信号の振幅に応じて伸張率が変化する信号
振幅伸張回路５を設ける。これによって、ディジタル信
号処理回路の入出力信号に対してアクチュエータ制御上
の信号の特性に基づいた圧縮伸張処理を施すことによ
り、アクチュエータ移動制御時のダイナミックレンジの
確保，アクチュエータ追従制御時の高精度化が容易にな
る。
に応じてＡＤ変換器およびＤＡ変換器の量子化のステッ
プ幅を変化させることにより、ディジタル信号処理回路
のダイナミックレンジの拡大および高分解能を可能にす
る。 【構成】 アクチュエータ制御用のディジタル制御回路
において、入力信号を量子化するＡＤ変換器２の直前に
入力信号の振幅に応じて圧縮率が変化する信号振幅圧縮
回路１を設け、出力信号をアナログ化するＤＡ変換器４
の直後に出力信号の振幅に応じて伸張率が変化する信号
振幅伸張回路５を設ける。これによって、ディジタル信
号処理回路の入出力信号に対してアクチュエータ制御上
の信号の特性に基づいた圧縮伸張処理を施すことによ
り、アクチュエータ移動制御時のダイナミックレンジの
確保，アクチュエータ追従制御時の高精度化が容易にな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アクチュエータ制御用
のディジタル制御回路に関するものである。
のディジタル制御回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットの制御を始めとして、高
速な位置決め制御を行う磁気ディスク装置，光ディスク
装置等にもディジタル信号処理を応用した高精度な位置
決め制御が施されるようになってきた。このディジタル
信号処理を中心とする制御は古くから研究されてきた
が、ＬＳＩ技術が発展し高速なディジタル信号処理プロ
セッサ（ＤＳＰ）が開発されてから実用に供されるよう
になった。ＤＳＰの開発により、ディジタル信号処理の
高速化と高精度化が進み、現在ではディジタル信号処理
の基本となる積和演算を数十ｎｓｅｃで実行し、演算精
度も32ビットの浮動小数点が扱えるまでに至っている。
速な位置決め制御を行う磁気ディスク装置，光ディスク
装置等にもディジタル信号処理を応用した高精度な位置
決め制御が施されるようになってきた。このディジタル
信号処理を中心とする制御は古くから研究されてきた
が、ＬＳＩ技術が発展し高速なディジタル信号処理プロ
セッサ（ＤＳＰ）が開発されてから実用に供されるよう
になった。ＤＳＰの開発により、ディジタル信号処理の
高速化と高精度化が進み、現在ではディジタル信号処理
の基本となる積和演算を数十ｎｓｅｃで実行し、演算精
度も32ビットの浮動小数点が扱えるまでに至っている。
【０００３】ＤＳＰの開発に合わせて信号を取り込むＡ
Ｄ変換器やＤＡ変換器も高速高精度化が進められている
が、ＤＳＰに比較すると極めて単機能であり応用分野も
限らることから、ＤＳＰの高速高精度化には追従できな
いのが実情である。例えば、ＤＳＰにおいては浮動小数
点演算形が容易に選べ、分解能も32ビット程度まで選択
できるが、高速形のＡＤ，ＤＡ変換器においては浮動小
数点形は極まれであり、分解能も12ビット以下のレベル
にある。従って、ＤＳＰ内部ではかなり理想的な演算が
できるにも係わらず、ＡＤ変換器やＤＡ変換器の分解能
が十分でないため、高精度な制御が施せない場合が多か
った。
Ｄ変換器やＤＡ変換器も高速高精度化が進められている
が、ＤＳＰに比較すると極めて単機能であり応用分野も
限らることから、ＤＳＰの高速高精度化には追従できな
いのが実情である。例えば、ＤＳＰにおいては浮動小数
点演算形が容易に選べ、分解能も32ビット程度まで選択
できるが、高速形のＡＤ，ＤＡ変換器においては浮動小
数点形は極まれであり、分解能も12ビット以下のレベル
にある。従って、ＤＳＰ内部ではかなり理想的な演算が
できるにも係わらず、ＡＤ変換器やＤＡ変換器の分解能
が十分でないため、高精度な制御が施せない場合が多か
った。
【０００４】特にアクチュエータ制御のように、高分解
能が要求されるアクチュエータの位置追従制御と、ダイ
ナミックレンジが要求されるアクチュエータの移動制御
とが混在するような場合には、両者の要求を適度に満た
したＡＤ変換器やＤＡ変換器を選ばざるを得ず、十分な
制御性能を確保できない場合が多かった。
能が要求されるアクチュエータの位置追従制御と、ダイ
ナミックレンジが要求されるアクチュエータの移動制御
とが混在するような場合には、両者の要求を適度に満た
したＡＤ変換器やＤＡ変換器を選ばざるを得ず、十分な
制御性能を確保できない場合が多かった。
【０００５】この問題を解決するため、同一出願人の出
願に係る特開昭2ー134774号公報（特願昭63ー287580）で
は、分解能が要求されるアクチュエータの位置追従制御
時にはＡＤ変換器を通常の使用方法で使い、ダイナミッ
クレンジが要求されるアクチュエータ移動時には２つの
ピークホールド回路を用いて入力信号の時間変化のみを
ＡＤ変換する方式を提案している。
願に係る特開昭2ー134774号公報（特願昭63ー287580）で
は、分解能が要求されるアクチュエータの位置追従制御
時にはＡＤ変換器を通常の使用方法で使い、ダイナミッ
クレンジが要求されるアクチュエータ移動時には２つの
ピークホールド回路を用いて入力信号の時間変化のみを
ＡＤ変換する方式を提案している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般に
アクチュエータの制御においてはダイナミックレンジと
制御の精度とは相反する関係にあるため、上記の特開昭
2ー134774号公報では、ＡＤ変換器やＤＡ変換器の分解能
を最小にした状態で所望のダイナミックレンジと分解能
を同時に満たすことが難しく、ＡＤ変換器やＤＡ変換器
の所要ビット数にかなり余裕を持たせておく必要があっ
た。
アクチュエータの制御においてはダイナミックレンジと
制御の精度とは相反する関係にあるため、上記の特開昭
2ー134774号公報では、ＡＤ変換器やＤＡ変換器の分解能
を最小にした状態で所望のダイナミックレンジと分解能
を同時に満たすことが難しく、ＡＤ変換器やＤＡ変換器
の所要ビット数にかなり余裕を持たせておく必要があっ
た。
【０００７】本発明はこれらを鑑みてなされたものであ
り、入力信号の振幅やアクチュエータの移動速度に応じ
てＡＤ変換器およびＤＡ変換器の量子化のステップ幅を
変化させることによりディジタル信号処理回路のダイナ
ミックレンジの拡大および高分解能を可能とし、延いて
はＡＤ変換器およびＤＡ変換器の所要ビット数の低減を
可能にするディジタル制御回路を提供することを目的と
する。
り、入力信号の振幅やアクチュエータの移動速度に応じ
てＡＤ変換器およびＤＡ変換器の量子化のステップ幅を
変化させることによりディジタル信号処理回路のダイナ
ミックレンジの拡大および高分解能を可能とし、延いて
はＡＤ変換器およびＤＡ変換器の所要ビット数の低減を
可能にするディジタル制御回路を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明は、アクチュエータ制御用のディジタル制御回
路において、入力信号を量子化するＡＤ変換器の直前に
入力信号の振幅に応じて圧縮率が変化する信号振幅圧縮
回路を設け、出力信号をアナログ化するＤＡ変換器の直
後に出力信号の振幅に応じて伸張率が変化する信号振幅
伸張回路を設けたものである。また本発明の別の発明
は、上記のものにおいて、アクチュエータ制御用の信号
処理の直前にＡＤ変換器から入力された信号に信号振幅
圧縮回路と逆の特性を有する信号振幅伸張処理を行い、
アクチュエータ制御用の信号処理の直後に信号振幅圧縮
回路と同様のあるいは異なる信号振幅圧縮処理を行って
からＤＡ変換器に出力し、信号振幅伸張回路の特性を信
号振幅圧縮回路と逆の伸張特性とするものである。
め本発明は、アクチュエータ制御用のディジタル制御回
路において、入力信号を量子化するＡＤ変換器の直前に
入力信号の振幅に応じて圧縮率が変化する信号振幅圧縮
回路を設け、出力信号をアナログ化するＤＡ変換器の直
後に出力信号の振幅に応じて伸張率が変化する信号振幅
伸張回路を設けたものである。また本発明の別の発明
は、上記のものにおいて、アクチュエータ制御用の信号
処理の直前にＡＤ変換器から入力された信号に信号振幅
圧縮回路と逆の特性を有する信号振幅伸張処理を行い、
アクチュエータ制御用の信号処理の直後に信号振幅圧縮
回路と同様のあるいは異なる信号振幅圧縮処理を行って
からＤＡ変換器に出力し、信号振幅伸張回路の特性を信
号振幅圧縮回路と逆の伸張特性とするものである。
【０００９】
【作用】したがって本発明によると、ディジタル信号処
理回路の入出力信号に対して、アクチュエータ制御上の
信号の特性に基づいた圧縮・伸張処理を施すことによ
り、アクチュエータ移動制御時のダイナミックレンジの
確保，アクチュエータ追従制御時の高精度化が容易にな
る。
理回路の入出力信号に対して、アクチュエータ制御上の
信号の特性に基づいた圧縮・伸張処理を施すことによ
り、アクチュエータ移動制御時のダイナミックレンジの
確保，アクチュエータ追従制御時の高精度化が容易にな
る。
【００１０】
実施例１ 本発明の第１の実施例を図１に示す。図１は本発明の基
本構成を示したものであり、１は信号振幅圧縮回路、２
はＡＤ変換器、３はディジタル信号処理プロセッサ（Ｄ
ＳＰ）、４はＤＡ変換器、５は信号振幅伸張回路であ
る。本実施例の構成では、入力信号ＩＮは、その入力信
号の振幅あるいはアクチュエータの速度信号ＳＰの振幅
に従って信号振幅圧縮回路１で圧縮処理が施されてか
ら、ＡＤ変換器２を通してＤＳＰ３内部に取り込まれ
る。このＤＳＰ３内部で実行されるフィルタ処理等は予
め信号振幅の圧縮を考慮した形で実行され、演算結果が
ＤＡ変換器４に出力される。そして、ＤＡ変換器４によ
ってアナログ化された出力信号は信号振幅圧縮回路１と
逆の特性を有する信号振幅伸張回路５によって伸張処理
されアクチュエータの制御に供されるものとなってい
る。
本構成を示したものであり、１は信号振幅圧縮回路、２
はＡＤ変換器、３はディジタル信号処理プロセッサ（Ｄ
ＳＰ）、４はＤＡ変換器、５は信号振幅伸張回路であ
る。本実施例の構成では、入力信号ＩＮは、その入力信
号の振幅あるいはアクチュエータの速度信号ＳＰの振幅
に従って信号振幅圧縮回路１で圧縮処理が施されてか
ら、ＡＤ変換器２を通してＤＳＰ３内部に取り込まれ
る。このＤＳＰ３内部で実行されるフィルタ処理等は予
め信号振幅の圧縮を考慮した形で実行され、演算結果が
ＤＡ変換器４に出力される。そして、ＤＡ変換器４によ
ってアナログ化された出力信号は信号振幅圧縮回路１と
逆の特性を有する信号振幅伸張回路５によって伸張処理
されアクチュエータの制御に供されるものとなってい
る。
【００１１】このような構成のディジタル制御回路は、
例えばアクチュエータの基準加速度信号を入力して、こ
れにアクチュエータの機構特性を考慮した信号処理を行
い、アクチュエータの駆動電流を出力する場合のよう
に、ディジタル信号処理回路の入力信号と出力信号が互
いに類似の特性を有する時に適用される。本実施例で
は、入力された信号は圧縮処理されたままＤＳＰ３内部
で演算されるため、ＤＳＰ３内部でのフィルタ信号処理
等に多少工夫を必要とするが、ＤＳＰ３の演算時間を増
大させないので高帯域の信号処理に適している。
例えばアクチュエータの基準加速度信号を入力して、こ
れにアクチュエータの機構特性を考慮した信号処理を行
い、アクチュエータの駆動電流を出力する場合のよう
に、ディジタル信号処理回路の入力信号と出力信号が互
いに類似の特性を有する時に適用される。本実施例で
は、入力された信号は圧縮処理されたままＤＳＰ３内部
で演算されるため、ＤＳＰ３内部でのフィルタ信号処理
等に多少工夫を必要とするが、ＤＳＰ３の演算時間を増
大させないので高帯域の信号処理に適している。
【００１２】実施例２ 本発明の第２の実施例を図２に示す。図２において８は
マルチプレクサであり、他の符号は図１と共通の機能を
示している。本実施例では、ダイナミックレンジの狭い
ＡＤ変換器２およびＤＡ変換器４に対して、通過する信
号の特性に応じて個別に信号振幅の圧縮・伸張処理を施
す。このため、信号振幅圧縮回路１で圧縮された入力信
号をＡＤ変換器２でＡＤ変換した後、ＤＳＰ３内部で直
ちに信号振幅伸張処理して、アクチュエータ制御用の信
号処理が完了すると再び出力結果に信号振幅圧縮処理を
施してＤＡ変換器４に出力するようになっている。
マルチプレクサであり、他の符号は図１と共通の機能を
示している。本実施例では、ダイナミックレンジの狭い
ＡＤ変換器２およびＤＡ変換器４に対して、通過する信
号の特性に応じて個別に信号振幅の圧縮・伸張処理を施
す。このため、信号振幅圧縮回路１で圧縮された入力信
号をＡＤ変換器２でＡＤ変換した後、ＤＳＰ３内部で直
ちに信号振幅伸張処理して、アクチュエータ制御用の信
号処理が完了すると再び出力結果に信号振幅圧縮処理を
施してＤＡ変換器４に出力するようになっている。
【００１３】なお、図２中３1は説明の便宜上ＤＳＰ３
内部の信号振幅伸張処理を、３2は同じくＤＳＰ３内部
の信号振幅圧縮処理をそれぞれ示すものであり、この信
号振幅伸張処理３1 はアクチュエータ制御用の信号処理
の直前にＡＤ変換器２から入力される信号に信号振幅圧
縮回路１と逆の特性を有する伸張処理を行う。また信号
振幅圧縮処理３2 はアクチュエータ制御用の信号処理の
直後に信号振幅圧縮回路１と同様のあるいは異なる圧縮
処理を行ってＤＡ変換器４に出力する機能を有してい
る。
内部の信号振幅伸張処理を、３2は同じくＤＳＰ３内部
の信号振幅圧縮処理をそれぞれ示すものであり、この信
号振幅伸張処理３1 はアクチュエータ制御用の信号処理
の直前にＡＤ変換器２から入力される信号に信号振幅圧
縮回路１と逆の特性を有する伸張処理を行う。また信号
振幅圧縮処理３2 はアクチュエータ制御用の信号処理の
直後に信号振幅圧縮回路１と同様のあるいは異なる圧縮
処理を行ってＤＡ変換器４に出力する機能を有してい
る。
【００１４】ディジタル信号処理回路に入力される信号
としては、位置信号ＩＮａおよび加速度信号（アクチュ
エータの駆動電流信号）ＩＮｂが一般的であり、これを
基にしてアクチュエータの移動速度を検出し、基準速度
と比較しながらアクチュエータの加減速制御を行う。ま
たアクチュエータの追従制御時には同様の手法で速度を
検出し、速度フィードバック制御を行って高い追従特性
を実現したり、制御ループの安定制御を確保する。
としては、位置信号ＩＮａおよび加速度信号（アクチュ
エータの駆動電流信号）ＩＮｂが一般的であり、これを
基にしてアクチュエータの移動速度を検出し、基準速度
と比較しながらアクチュエータの加減速制御を行う。ま
たアクチュエータの追従制御時には同様の手法で速度を
検出し、速度フィードバック制御を行って高い追従特性
を実現したり、制御ループの安定制御を確保する。
【００１５】このうち位置信号ＩＮａに関しては、アク
チュエータの移動速度に比例して１サンプリング周期当
たりの信号振幅の差分が増大するため、ＤＳＰ３内部で
検出される速度信号ＳＰを信号振幅圧縮回路１に出力し
て圧縮率を制御する。一方加速度信号ＩＮｂに関して
は、速度との関係がそれほど重要でなく信号振幅そのも
のが問題となるため、入力信号の振幅に応じて圧縮率を
制御する。またＤＳＰ３から出力されるアクチュエータ
駆動電流は加速度信号と等価であるので、加速度信号と
同様の信号振幅に対する圧縮・伸張処理を行う。
チュエータの移動速度に比例して１サンプリング周期当
たりの信号振幅の差分が増大するため、ＤＳＰ３内部で
検出される速度信号ＳＰを信号振幅圧縮回路１に出力し
て圧縮率を制御する。一方加速度信号ＩＮｂに関して
は、速度との関係がそれほど重要でなく信号振幅そのも
のが問題となるため、入力信号の振幅に応じて圧縮率を
制御する。またＤＳＰ３から出力されるアクチュエータ
駆動電流は加速度信号と等価であるので、加速度信号と
同様の信号振幅に対する圧縮・伸張処理を行う。
【００１６】本実施例では、ＤＳＰ内部の演算時間が多
少増大するが、アクチュエータ制御用のフィルタ処理等
は信号振幅の圧縮を考慮しない通常の処理方式を適用で
きるという特長がある。また信号の特性に応じた圧縮・
伸張処理を、入出力信号対応に個別に実施できるため、
ＡＤ，ＤＡ変換器の所要ビット数を最小にできる特長が
ある。
少増大するが、アクチュエータ制御用のフィルタ処理等
は信号振幅の圧縮を考慮しない通常の処理方式を適用で
きるという特長がある。また信号の特性に応じた圧縮・
伸張処理を、入出力信号対応に個別に実施できるため、
ＡＤ，ＤＡ変換器の所要ビット数を最小にできる特長が
ある。
【００１７】実施例３ 本発明の第３の実施例を図３に示す。本実施例の構成に
おいて６は基準電圧発生回路、７は圧縮伸張特性を記憶
させた圧縮伸張マップを示しており、他の符号は図１と
共通の機能を示している。本実施例では、ＡＤ変換器２
およびＤＡ変換器４の基準電圧ＶR を変化させることに
より、信号振幅の圧縮・伸張処理を行うようにしたもの
であり、入力信号の振幅や速度信号によってＡＤ変換器
２やＤＡ変換器４の基準電圧を変化させるようにしてい
る。また、圧縮伸張特性のマップ７をメモリに格納して
おき、そのマップ７を切り替えることにより同時に複数
の入出力信号に対して、かつ入出力信号の特性に合わせ
た圧縮・伸張処理を行うものとなっている。
おいて６は基準電圧発生回路、７は圧縮伸張特性を記憶
させた圧縮伸張マップを示しており、他の符号は図１と
共通の機能を示している。本実施例では、ＡＤ変換器２
およびＤＡ変換器４の基準電圧ＶR を変化させることに
より、信号振幅の圧縮・伸張処理を行うようにしたもの
であり、入力信号の振幅や速度信号によってＡＤ変換器
２やＤＡ変換器４の基準電圧を変化させるようにしてい
る。また、圧縮伸張特性のマップ７をメモリに格納して
おき、そのマップ７を切り替えることにより同時に複数
の入出力信号に対して、かつ入出力信号の特性に合わせ
た圧縮・伸張処理を行うものとなっている。
【００１８】本実施例の方式では、基準電圧発生回路
６，及び圧縮伸張マップ用のメモリなどを共有化するた
め回路を極めて簡易に構成できる特長がある。なお、基
準電圧発生回路６，及び圧縮伸張マップ７の機能をＤＳ
Ｐ３内部で実現し、ＡＤ変換器２およびＤＡ変換器４に
対して直接基準電圧を発生するように構成すれば、回路
規模を最も小さくできる。
６，及び圧縮伸張マップ用のメモリなどを共有化するた
め回路を極めて簡易に構成できる特長がある。なお、基
準電圧発生回路６，及び圧縮伸張マップ７の機能をＤＳ
Ｐ３内部で実現し、ＡＤ変換器２およびＤＡ変換器４に
対して直接基準電圧を発生するように構成すれば、回路
規模を最も小さくできる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
クチュエータ制御用のディジタル制御回路において、入
力信号の振幅やアクチュエータの移動速度に応じてＡＤ
変換器およびＤＡ変換器の量子化のステップ幅を変化さ
せることにより、ディジタル信号処理回路の入出力信号
に対して、アクチュエータ制御上の信号の特性に基づい
た圧縮・伸張処理を施すため、アクチュエータ移動制御
時のダイナミックレンジの確保，アクチュエータ追従制
御時の高精度化が容易になる。また、ＡＤ変換器やＤＡ
変換器の所要ビット数を最小に設定できるため、高帯域
でかつ安価なディジタル信号処理回路を提供できる利点
がある。
クチュエータ制御用のディジタル制御回路において、入
力信号の振幅やアクチュエータの移動速度に応じてＡＤ
変換器およびＤＡ変換器の量子化のステップ幅を変化さ
せることにより、ディジタル信号処理回路の入出力信号
に対して、アクチュエータ制御上の信号の特性に基づい
た圧縮・伸張処理を施すため、アクチュエータ移動制御
時のダイナミックレンジの確保，アクチュエータ追従制
御時の高精度化が容易になる。また、ＡＤ変換器やＤＡ
変換器の所要ビット数を最小に設定できるため、高帯域
でかつ安価なディジタル信号処理回路を提供できる利点
がある。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第３の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
１ 信号振幅圧縮回路 ２ ＡＤ変換器 ３ ＤＳＰ（ディジタル信号処理プロセッサ） ４ ＤＡ変換器 ５ 信号振幅伸張回路 ６ 基準電圧発生回路 ７ 圧縮伸張マップ ８ マルチプレクサ
Claims (4)
- 【請求項１】 アクチュエータ制御用のディジタル制御
回路において、入力信号を量子化するＡＤ変換器の直前
に入力信号の振幅に応じて圧縮率が変化する信号振幅圧
縮回路を設け、出力信号をアナログ化するＤＡ変換器の
直後に出力信号の振幅に応じて伸張率が変化する信号振
幅伸張回路を設けたことを特徴とするディジタル制御回
路。 - 【請求項２】 上記のディジタル制御回路は、アクチュ
エータ制御用の信号処理の直前にＡＤ変換器から入力さ
れた信号に信号振幅圧縮回路と逆の特性を有する信号振
幅伸張処理を行い、アクチュエータ制御用の信号処理の
直後に信号振幅圧縮回路と同様のあるいは異なる信号振
幅圧縮処理を行ってからＤＡ変換器に出力し、信号振幅
伸張回路の特性を信号振幅圧縮回路と逆の伸張特性とす
ることを特徴とする請求項１のディジタル制御回路。 - 【請求項３】 上記の信号振幅圧縮回路，信号振幅圧縮
処理および信号振幅伸張回路，信号振幅伸張処理におい
ては、アクチュエータの移動速度に応じて圧縮率および
伸張率が変化することを特徴とする請求項１または２の
ディジタル制御回路。 - 【請求項４】 上記のディジタル制御回路における圧縮
特性および伸張特性は、入力信号あるいは出力信号に応
じて複数設定することを特徴とする請求項１，２または
３のいずれかのディジタル制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2166992A JPH05189006A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | ディジタル制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2166992A JPH05189006A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | ディジタル制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189006A true JPH05189006A (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=12061454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2166992A Pending JPH05189006A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | ディジタル制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05189006A (ja) |
-
1992
- 1992-01-13 JP JP2166992A patent/JPH05189006A/ja active Pending
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