JPH05166199A - トラッキング制御装置 - Google Patents
トラッキング制御装置Info
- Publication number
- JPH05166199A JPH05166199A JP35137391A JP35137391A JPH05166199A JP H05166199 A JPH05166199 A JP H05166199A JP 35137391 A JP35137391 A JP 35137391A JP 35137391 A JP35137391 A JP 35137391A JP H05166199 A JPH05166199 A JP H05166199A
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- JP
- Japan
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- signal
- light beam
- track
- tracking error
- target track
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 光ビームが目標トラックの引込範囲から外れ
た場合に、自動的に目標トラックに復帰させるようにす
る。 【構成】 光学的情報記録媒体に情報を記録、または再
生する光ヘッドのサーボセンサの出力信号からトラッキ
ングエラー信号を生成し、この信号によって情報記録、
再生用光ビームが情報トラックに追従するよう制御する
トラッキング制御装置において、目標トラックを中心に
光ビームのずれの方向に応じて、前記トラッキングエラ
ー信号のレベルが正、負の方向に延長した信号を生成す
るための手段を設け、光ビームが目標トラックの引込範
囲からずれた場合には、前記信号生成手段の出力信号に
より光ビームを目標トラック上に自動復帰させる。
た場合に、自動的に目標トラックに復帰させるようにす
る。 【構成】 光学的情報記録媒体に情報を記録、または再
生する光ヘッドのサーボセンサの出力信号からトラッキ
ングエラー信号を生成し、この信号によって情報記録、
再生用光ビームが情報トラックに追従するよう制御する
トラッキング制御装置において、目標トラックを中心に
光ビームのずれの方向に応じて、前記トラッキングエラ
ー信号のレベルが正、負の方向に延長した信号を生成す
るための手段を設け、光ビームが目標トラックの引込範
囲からずれた場合には、前記信号生成手段の出力信号に
より光ビームを目標トラック上に自動復帰させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、光ディスク装置などに
おいて、記録再生用光ビームを情報記録媒体の情報トラ
ックに追従して走査するように制御するトラッキング制
御装置に関する。
おいて、記録再生用光ビームを情報記録媒体の情報トラ
ックに追従して走査するように制御するトラッキング制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、光ディスクのトラッキング制御方
式としては、種々の方式が提案されている。中でも一般
的なものとして、２分割センサを用いたプッシュプル法
が挙げられる。図４にプッシュプル法を用いてトラッキ
ングエラー信号を生成する回路のブロック図を示す。但
し、ここでは一般的なフォーカシングサーボとして非点
収差法を想定してサーボセンサは４分割として説明す
る。図中、１は光ディスクから反射された光を受光する
４分割センサ、２はそれぞれのセンサの出力を増幅する
センサアンプである。このセンサアンプ２の出力を加算
器３，４及び減算器５を用いてアナログ演算した結果、
トラッキングエラー信号Ｓ１が生成される。トラッキン
グエラー信号Ｓ１は、図５（ａ）に示すようにオントラ
ックで０で、且つ１トラックが一周期の正弦波状とな
る。
式としては、種々の方式が提案されている。中でも一般
的なものとして、２分割センサを用いたプッシュプル法
が挙げられる。図４にプッシュプル法を用いてトラッキ
ングエラー信号を生成する回路のブロック図を示す。但
し、ここでは一般的なフォーカシングサーボとして非点
収差法を想定してサーボセンサは４分割として説明す
る。図中、１は光ディスクから反射された光を受光する
４分割センサ、２はそれぞれのセンサの出力を増幅する
センサアンプである。このセンサアンプ２の出力を加算
器３，４及び減算器５を用いてアナログ演算した結果、
トラッキングエラー信号Ｓ１が生成される。トラッキン
グエラー信号Ｓ１は、図５（ａ）に示すようにオントラ
ックで０で、且つ１トラックが一周期の正弦波状とな
る。
【０００３】また、加算器６は４分割センサ１で受光す
る全光量を反映した信号、すなわち和信号Ｓ２を出力す
る。和信号Ｓ２も、図５（ｂ）に示すようにトラック１
本を一周期とした正弦波に近い形となるが、オントラッ
ク（オンランド）で最大、オフトラック（オングルー
プ）で最小となるので、トラッキングエラー信号Ｓ１と
は位相が９０度ずれている。このトラッキングエラー信
号Ｓ１、和信号Ｓ２から除算器７を用いて正規化を行う
と、ディスクの反射率や光学系の性能のばらつきを吸収
した形のトラッキングエラー信号Ｓ３が得られる。こう
して一定レベルに変換されたトラッキングエラー信号Ｓ
３は、サーボ系を安定化するために設けられた位相補償
器１５及びスイッチ１６、加算器１９を通してトラッキ
ング（ＡＴ）アクチュエータドライバ２０に入力され
る。そして、このドライバ２０によりＡＴアクチュエー
タ２１を駆動し、光スポット集光用の対物レンズ（不図
示）の位置制御を行うことで、光スポットを情報トラッ
クに追従させるトラッキング制御が行われる。また、光
ビームを所望の情報トラックに移動する際には、スイッ
チ１６をオフし、スイッチ１８をオンする事で、ＡＴサ
ーボループをオープンとし、ジャンプパルス発生回路１
７からの駆動信号をＡＴアクチュエータに加えることに
より、光ビームのシーク動作が行われる。
る全光量を反映した信号、すなわち和信号Ｓ２を出力す
る。和信号Ｓ２も、図５（ｂ）に示すようにトラック１
本を一周期とした正弦波に近い形となるが、オントラッ
ク（オンランド）で最大、オフトラック（オングルー
プ）で最小となるので、トラッキングエラー信号Ｓ１と
は位相が９０度ずれている。このトラッキングエラー信
号Ｓ１、和信号Ｓ２から除算器７を用いて正規化を行う
と、ディスクの反射率や光学系の性能のばらつきを吸収
した形のトラッキングエラー信号Ｓ３が得られる。こう
して一定レベルに変換されたトラッキングエラー信号Ｓ
３は、サーボ系を安定化するために設けられた位相補償
器１５及びスイッチ１６、加算器１９を通してトラッキ
ング（ＡＴ）アクチュエータドライバ２０に入力され
る。そして、このドライバ２０によりＡＴアクチュエー
タ２１を駆動し、光スポット集光用の対物レンズ（不図
示）の位置制御を行うことで、光スポットを情報トラッ
クに追従させるトラッキング制御が行われる。また、光
ビームを所望の情報トラックに移動する際には、スイッ
チ１６をオフし、スイッチ１８をオンする事で、ＡＴサ
ーボループをオープンとし、ジャンプパルス発生回路１
７からの駆動信号をＡＴアクチュエータに加えることに
より、光ビームのシーク動作が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、ト
ラッキングエラー信号は図５（ａ）に示したように、１
トラック毎に周期的な波形となるので、所望のトラック
Ａを記録再生するために光ビームを移動した場合であっ
ても、光ヘッドの移動速度が速すぎるなどで一度トラッ
キングサーボの引き込み範囲を外れると、他のトラック
でも同様のトラッキングエラー信号が得られるために、
他のトラックとの区別が付かず、誤って別のトラックに
引き込んでしまい、結果としてアクセスタイムが遅くな
ってしまうという問題点があった。
ラッキングエラー信号は図５（ａ）に示したように、１
トラック毎に周期的な波形となるので、所望のトラック
Ａを記録再生するために光ビームを移動した場合であっ
ても、光ヘッドの移動速度が速すぎるなどで一度トラッ
キングサーボの引き込み範囲を外れると、他のトラック
でも同様のトラッキングエラー信号が得られるために、
他のトラックとの区別が付かず、誤って別のトラックに
引き込んでしまい、結果としてアクセスタイムが遅くな
ってしまうという問題点があった。
【０００５】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、その目的は何らかの原因で光ビー
ムが目標トラックの引込範囲から外れた場合に、自動的
に光ビームを目標トラック上に復帰させるようにしたト
ラッキング制御装置を提供することにある。
めになされたもので、その目的は何らかの原因で光ビー
ムが目標トラックの引込範囲から外れた場合に、自動的
に光ビームを目標トラック上に復帰させるようにしたト
ラッキング制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、光学的
情報記録媒体に情報を記録、または再生する光ヘッドの
サーボセンサの出力信号からトラッキングエラー信号を
生成し、この信号によって情報記録、再生用光ビームが
情報トラックに追従するよう制御するトラッキング制御
装置において、目標トラックを中心に光ビームのずれの
方向に応じて、前記トラッキングエラー信号のレベルが
正、負の方向に延長した信号を生成するための手段を設
け、光ビームが目標トラックの引込範囲からずれた場合
には、前記信号生成手段の出力信号により光ビームを目
標トラック上に自動復帰させることを特徴とするトラッ
キング制御装置によって達成される。
情報記録媒体に情報を記録、または再生する光ヘッドの
サーボセンサの出力信号からトラッキングエラー信号を
生成し、この信号によって情報記録、再生用光ビームが
情報トラックに追従するよう制御するトラッキング制御
装置において、目標トラックを中心に光ビームのずれの
方向に応じて、前記トラッキングエラー信号のレベルが
正、負の方向に延長した信号を生成するための手段を設
け、光ビームが目標トラックの引込範囲からずれた場合
には、前記信号生成手段の出力信号により光ビームを目
標トラック上に自動復帰させることを特徴とするトラッ
キング制御装置によって達成される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら詳細に説明する。図１は本発明のトラッキン
グ制御装置の一実施例を表したブロック図である。な
お、図１では従来例と同一の部分には同一の符号を付
し、本実施例ではその詳細な説明は省略する。図１にお
いて、７は前述のように４分割のサーボセンサ１の出力
を用いて所定の演算処理の結果得られたトラッキングエ
ラー信号Ｓ１を同様に演算処理して得られた和信号Ｓ２
で除算するための除算器である。この除算器７の出力
は、ディスクの反射率バラツキなどを吸収した正規化さ
れたトラッキングエラー信号Ｓ３となる。８は除算器７
の出力Ｓ３を２値化するための２値化回路、９は和信号
Ｓ２を２値化するための２値化回路、１０はこの２つの
２値化回路８及び９の２値化出力Ｓ４，Ｓ５を図２に示
す規則に従ってカウントするアップダウンカウンタであ
る。また、１１は２値化回路９の出力Ｓ５の立上り、立
下りエッジのタイミングで正規化されたトラッキングエ
ラー信号Ｓ３をデジタル値に変換するためのＡＤＣ（Ａ
Ｄ変換器）、１２はこのＡＤＣ１１で得られたデータＤ
１とカウンタ１１の値Ｄ２を用いてＤ３＝２・Ｄ１・Ｄ
２を演算するための演算回路である。更に、１５はデー
タＤ３をアナログ値に変換するためのＤＡＣ（ＤＡ変換
器）、１４は加算器、２２は２値化回路９の出力Ｓ５に
よって制御されるスイッチで、光ビームがオントラック
のときのみオンするスイッチである。なおその他の構成
は図４に示した従来装置と同じである。
照しながら詳細に説明する。図１は本発明のトラッキン
グ制御装置の一実施例を表したブロック図である。な
お、図１では従来例と同一の部分には同一の符号を付
し、本実施例ではその詳細な説明は省略する。図１にお
いて、７は前述のように４分割のサーボセンサ１の出力
を用いて所定の演算処理の結果得られたトラッキングエ
ラー信号Ｓ１を同様に演算処理して得られた和信号Ｓ２
で除算するための除算器である。この除算器７の出力
は、ディスクの反射率バラツキなどを吸収した正規化さ
れたトラッキングエラー信号Ｓ３となる。８は除算器７
の出力Ｓ３を２値化するための２値化回路、９は和信号
Ｓ２を２値化するための２値化回路、１０はこの２つの
２値化回路８及び９の２値化出力Ｓ４，Ｓ５を図２に示
す規則に従ってカウントするアップダウンカウンタであ
る。また、１１は２値化回路９の出力Ｓ５の立上り、立
下りエッジのタイミングで正規化されたトラッキングエ
ラー信号Ｓ３をデジタル値に変換するためのＡＤＣ（Ａ
Ｄ変換器）、１２はこのＡＤＣ１１で得られたデータＤ
１とカウンタ１１の値Ｄ２を用いてＤ３＝２・Ｄ１・Ｄ
２を演算するための演算回路である。更に、１５はデー
タＤ３をアナログ値に変換するためのＤＡＣ（ＤＡ変換
器）、１４は加算器、２２は２値化回路９の出力Ｓ５に
よって制御されるスイッチで、光ビームがオントラック
のときのみオンするスイッチである。なおその他の構成
は図４に示した従来装置と同じである。
【０００８】次に、本実施例の動作を図３により説明す
る。図３（ａ）は減算器５で生成されたトラッキングエ
ラー信号Ｓ１、図３（ｄ）は加算器６から出力された和
信号Ｓ２である。除算器７では、この信号Ｓ１をＳ２で
除算することで、図３（ｂ）に示すように正規化された
トラッキングエラー信号Ｓ３を生成する。得られたトラ
ッキングエラー信号Ｓ３は、正弦波と余弦波の除算とな
るため、図に示す如くやや歪んだ波形となる。トラッキ
ングエラー信号Ｓ３は２値化回路８に出力され図３
（ｃ）に示すように２値化信号Ｓ４に２値化される。ま
た、同様に２値化回路９により図３（ｅ）に示すような
２値化信号Ｓ５に２値化され、これらの２値化信号Ｓ４
とＳ５は、位相が９０度ずれた信号となる。
る。図３（ａ）は減算器５で生成されたトラッキングエ
ラー信号Ｓ１、図３（ｄ）は加算器６から出力された和
信号Ｓ２である。除算器７では、この信号Ｓ１をＳ２で
除算することで、図３（ｂ）に示すように正規化された
トラッキングエラー信号Ｓ３を生成する。得られたトラ
ッキングエラー信号Ｓ３は、正弦波と余弦波の除算とな
るため、図に示す如くやや歪んだ波形となる。トラッキ
ングエラー信号Ｓ３は２値化回路８に出力され図３
（ｃ）に示すように２値化信号Ｓ４に２値化される。ま
た、同様に２値化回路９により図３（ｅ）に示すような
２値化信号Ｓ５に２値化され、これらの２値化信号Ｓ４
とＳ５は、位相が９０度ずれた信号となる。
【０００９】ここで、図３に示すＡ点を目標トラックと
すると、Ａ点に到達した時点でカウンタ１０はリセット
される。そして、カウンタ１０では図２に従ってカウン
ト動作を行い、ここでは図３（ｃ），（ｅ）に示す如く
２値化信号Ｓ４が“１”、信号Ｓ５が立下りであるた
め、図２の規則によりアップカウントを開始する。即ち
カウンタ１０では光ビームが目標トラックＡ点の引込み
範囲から外れて他のトラックに滑っていった場合に、１
／２トラック毎のアップダウンカウントを行う。一方、
ＡＤＣ１１では２値化信号Ｓ５の立上、立下りエッジの
タイミングでトラッキングエラー信号Ｓ３をデジタル化
し、データＤ１として演算回路１２へ出力する。演算回
路１２では、このデータＤ１とカウンタ１０のデータＤ
２を用いて前述のようにＤ３（＝２・Ｄ１・Ｄ２）を演
算し、得られたデータＤ３はＡＤＣ１１でアナログ変換
される。このＡＤＣ１１で得られたデータＤ３は、図３
（ｂ）に示すように階段状の信号Ｓ６となり、加算器１
４へ出力される。また、スイッチ２２は２値化信号Ｓ５
により光ビームがオントラックのときのみオン（Ｓ５が
ハイレベル）するために、加算器１４へはオフトラック
のときは信号が出力されず、オントラックのときにトラ
ッキングエラー信号Ｓ３の歪みのない信号が出力され
る。これにより、加算器１４の出力信号Ｓ７は図３
（ｂ）に示すように、ＤＡＣ１３の階段状の出力信号Ｓ
６にスイッチ２２からのトラッキングエラー信号Ｓ３の
一部の信号が加算された信号となる。つまり、加算器１
４の出力信号Ｓ７は、図３の目標トラックＡを中心とし
て光ビームが図面上右方向のトラックにずれるにつれ右
上りに傾斜し、また光ビームが左方向のトラックにずれ
るにつれ左下りに傾斜するような信号となる。即ち、光
ビームのずれの方向に応じて正または負の方向にレベル
が延長するような信号となる。この信号Ｓ７は位相補償
器１５にトラッキングエラー信号として出力される 以上により、何らかの原因で光ビームが目標トラックの
引込範囲から外れた場合、トラッキングエラー信号は従
来のような正弦波の繰り返しではなく、前述のように目
標トラックを中心として斜めに傾斜した信号となるため
に、光ビームはトラッキング制御の働きによって自動的
に目標トラックに復帰する。従って、このように光ビー
ムに自己復帰作用をもたせることにより、例えば光ビー
ムを目的のトラックに移動しようとして引込範囲から外
れてしまった場合でも、誤って他のトラックに引込まれ
ることがなく、速やかに目標トラックに引込むことがで
きる。なお、光ビームを目標トラックに引込むに当って
は、目標トラックを中心として直線状に傾斜した信号が
望ましい。以上の実施例で階段状の信号に正弦波信号の
一部を加えたのは、こういった理由に基づいて信号の波
形を極力直線に近づけたものである。なお、この信号を
生成するための手段としては、実施例に限ることなく、
直線状の信号を生成する手段など様々な手段があること
は言うまでもない。
すると、Ａ点に到達した時点でカウンタ１０はリセット
される。そして、カウンタ１０では図２に従ってカウン
ト動作を行い、ここでは図３（ｃ），（ｅ）に示す如く
２値化信号Ｓ４が“１”、信号Ｓ５が立下りであるた
め、図２の規則によりアップカウントを開始する。即ち
カウンタ１０では光ビームが目標トラックＡ点の引込み
範囲から外れて他のトラックに滑っていった場合に、１
／２トラック毎のアップダウンカウントを行う。一方、
ＡＤＣ１１では２値化信号Ｓ５の立上、立下りエッジの
タイミングでトラッキングエラー信号Ｓ３をデジタル化
し、データＤ１として演算回路１２へ出力する。演算回
路１２では、このデータＤ１とカウンタ１０のデータＤ
２を用いて前述のようにＤ３（＝２・Ｄ１・Ｄ２）を演
算し、得られたデータＤ３はＡＤＣ１１でアナログ変換
される。このＡＤＣ１１で得られたデータＤ３は、図３
（ｂ）に示すように階段状の信号Ｓ６となり、加算器１
４へ出力される。また、スイッチ２２は２値化信号Ｓ５
により光ビームがオントラックのときのみオン（Ｓ５が
ハイレベル）するために、加算器１４へはオフトラック
のときは信号が出力されず、オントラックのときにトラ
ッキングエラー信号Ｓ３の歪みのない信号が出力され
る。これにより、加算器１４の出力信号Ｓ７は図３
（ｂ）に示すように、ＤＡＣ１３の階段状の出力信号Ｓ
６にスイッチ２２からのトラッキングエラー信号Ｓ３の
一部の信号が加算された信号となる。つまり、加算器１
４の出力信号Ｓ７は、図３の目標トラックＡを中心とし
て光ビームが図面上右方向のトラックにずれるにつれ右
上りに傾斜し、また光ビームが左方向のトラックにずれ
るにつれ左下りに傾斜するような信号となる。即ち、光
ビームのずれの方向に応じて正または負の方向にレベル
が延長するような信号となる。この信号Ｓ７は位相補償
器１５にトラッキングエラー信号として出力される 以上により、何らかの原因で光ビームが目標トラックの
引込範囲から外れた場合、トラッキングエラー信号は従
来のような正弦波の繰り返しではなく、前述のように目
標トラックを中心として斜めに傾斜した信号となるため
に、光ビームはトラッキング制御の働きによって自動的
に目標トラックに復帰する。従って、このように光ビー
ムに自己復帰作用をもたせることにより、例えば光ビー
ムを目的のトラックに移動しようとして引込範囲から外
れてしまった場合でも、誤って他のトラックに引込まれ
ることがなく、速やかに目標トラックに引込むことがで
きる。なお、光ビームを目標トラックに引込むに当って
は、目標トラックを中心として直線状に傾斜した信号が
望ましい。以上の実施例で階段状の信号に正弦波信号の
一部を加えたのは、こういった理由に基づいて信号の波
形を極力直線に近づけたものである。なお、この信号を
生成するための手段としては、実施例に限ることなく、
直線状の信号を生成する手段など様々な手段があること
は言うまでもない。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、光
ビームが何らかの原因で目標トラックの引込範囲から外
れてしまった場合に、光ビームが誤って他のトラックに
引込まれることなく、光ビームを自動的に、かつ速やか
に目標とするトラック上に復帰させることができるとい
う効果がある。
ビームが何らかの原因で目標トラックの引込範囲から外
れてしまった場合に、光ビームが誤って他のトラックに
引込まれることなく、光ビームを自動的に、かつ速やか
に目標とするトラック上に復帰させることができるとい
う効果がある。
【図１】本発明のトラッキング制御装置の一実施例を示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図２】図１の実施例に使用されるカウンタ１０の動作
規則を示した説明図である。
規則を示した説明図である。
【図３】図１の実施例の各部の信号波形を示したタイム
チャートである。
チャートである。
【図４】従来例のトラッキング制御装置を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】その従来装置で生成されるトラッキングエラー
信号及び和信号を示した信号波形図である。
信号及び和信号を示した信号波形図である。
１ サーボセンサ ７ 除算器 ８，９ ２値化回路 １０ カウンタ １１ ＡＤＣ １２ 演算回路 １４ 加算器 １５ 位相補償器 ２１ ＡＴアクチュエータ ２２ スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 光学的情報記録媒体に情報を記録、また
は再生する光ヘッドのサーボセンサの出力信号からトラ
ッキングエラー信号を生成し、この信号によって情報記
録、再生用光ビームが情報トラックに追従するよう制御
するトラッキング制御装置において、目標トラックを中
心に光ビームのずれの方向に応じて、前記トラッキング
エラー信号のレベルが正、負の方向に延長した信号を生
成するための手段を設け、光ビームが目標トラックの引
込範囲からずれた場合には、前記信号生成手段の出力信
号により光ビームを目標トラック上に自動復帰させるこ
とを特徴とするトラッキング制御装置。 - 【請求項２】 前記信号生成手段は、前記サーボセンサ
の出力から生成されたトラッキングエラー信号を２値化
するための手段と、この２値化された信号の立上り、立
下りエッジのタイミングで該トラッキングエラー信号の
値を検出するための手段と、光ビームの目標トラックに
対するずれの方向に応じて所定間隔毎にアップカウント
またはダウンカウントする手段と、このカウント手段と
前記検出手段の出力を演算し、目標トラックを中心に光
ビームのずれ方向に対応して正または負の方向に階段状
に信号レベルを変化させる手段よりなることを特徴とす
る請求項１のトラッキング制御装置。 - 【請求項３】 前記信号生成手段は、前記サーボセンサ
の出力の和信号を２値化して光ビームのオントラックと
オフトラックを判別する手段と、この判別手段の出力に
よりオントラック時のトラッキングエラー信号を部分的
に取出す手段とを有し、この得られた信号と前記階段状
の信号を合成して前記光スポット自動復帰用の信号を生
成することを特徴とする請求項１のトラッキング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35137391A JPH05166199A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | トラッキング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35137391A JPH05166199A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | トラッキング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05166199A true JPH05166199A (ja) | 1993-07-02 |
Family
ID=18416856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35137391A Pending JPH05166199A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | トラッキング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05166199A (ja) |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP35137391A patent/JPH05166199A/ja active Pending
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