JPH05150045A - レーザレーダ装置 - Google Patents
レーザレーダ装置Info
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- JPH05150045A JPH05150045A JP3339900A JP33990091A JPH05150045A JP H05150045 A JPH05150045 A JP H05150045A JP 3339900 A JP3339900 A JP 3339900A JP 33990091 A JP33990091 A JP 33990091A JP H05150045 A JPH05150045 A JP H05150045A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 方位情報の取得をなし得るレーザレーダ装置
を提供する。 【構成】 視野領域５は５−Ａ、５−Ｂ、５−Ｃの３つ
の領域に分割される。この視野領域５での反射レーザ光
は受信光学系６で集光され、受光部に入力する。受光部
は受光器７と増幅器（ＡＭＰ）８とＡ／Ｄコンバータ９
とで基本的に構成されるが、各要素は独立した３つの系
（Ａ、Ｂ、Ｃ）からなり、Ａ系の受光部は分割視野領域
５−Ａに、Ｂ系の受光部は分割視野領域５−Ｂに、Ｃ系
の受光部は分割視野領域５−Ｃにそれぞれ対応する。信
号処理部１０は、受光部の３つの出力を一定の順序で時
系列的に処理し、各分割視野領域における障害物の有
無、その障害物までの測距、及びその障害物の動向監視
を行う。
を提供する。 【構成】 視野領域５は５−Ａ、５−Ｂ、５−Ｃの３つ
の領域に分割される。この視野領域５での反射レーザ光
は受信光学系６で集光され、受光部に入力する。受光部
は受光器７と増幅器（ＡＭＰ）８とＡ／Ｄコンバータ９
とで基本的に構成されるが、各要素は独立した３つの系
（Ａ、Ｂ、Ｃ）からなり、Ａ系の受光部は分割視野領域
５−Ａに、Ｂ系の受光部は分割視野領域５−Ｂに、Ｃ系
の受光部は分割視野領域５−Ｃにそれぞれ対応する。信
号処理部１０は、受光部の３つの出力を一定の順序で時
系列的に処理し、各分割視野領域における障害物の有
無、その障害物までの測距、及びその障害物の動向監視
を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザレーダ装置に係
り、特に車両搭載型のレーザレーダ装置に関する。
り、特に車両搭載型のレーザレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両搭載型レーザレーダ装置は、
空間に発射したレーザ光の物体反射光について電気変
換、増幅及びディジタル化等の処理を行う受光部を１系
統設け、その物体反射光が全視野内の何れの場所からの
ものであるかを問わずその１系統の受光部で処理し、そ
れに基づき障害物の有無を判定し、障害物までの距離を
測定するものであった。
空間に発射したレーザ光の物体反射光について電気変
換、増幅及びディジタル化等の処理を行う受光部を１系
統設け、その物体反射光が全視野内の何れの場所からの
ものであるかを問わずその１系統の受光部で処理し、そ
れに基づき障害物の有無を判定し、障害物までの距離を
測定するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】その結果、従来の車両
搭載型レーザレーダ装置では、受光視野外から突然視野
内に障害物体が侵入してきた場合、その障害物体による
危険予知の判断を誤る場合があり、また、広視野で受光
した場合、視野内に多数の検知情報が得られるが、それ
が例えば車両の前方であるか否かの識別が出来ないとい
う問題がある。
搭載型レーザレーダ装置では、受光視野外から突然視野
内に障害物体が侵入してきた場合、その障害物体による
危険予知の判断を誤る場合があり、また、広視野で受光
した場合、視野内に多数の検知情報が得られるが、それ
が例えば車両の前方であるか否かの識別が出来ないとい
う問題がある。
【０００４】本発明の目的は、角度情報の取得をもなし
得るレーザレーダ装置を提供することを目的とする。
得るレーザレーダ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のレーザレーダ装置は次の如き構成を有す
る。即ち、本発明のレーザレーダ装置は、空間に発射し
たレーザ光の物体反射光から障害物の有無等を判定する
レーザレーダ装置において； 受光視野が３つ以上に分
割され、受信光学系で集光された反射レーザ光の電気変
換、増幅及びディジタル化等の処理を各分割視野毎に独
立して行う受光部と； 前記受光部の各出力を一定の順
序で時系列的に処理し、各分割視野での障害物の有無判
定、障害物までの測距及び各分割視野における障害物の
時系列的な動向監視を行う信号処理部と； を備えたこ
とを特徴とするものである。
に、本発明のレーザレーダ装置は次の如き構成を有す
る。即ち、本発明のレーザレーダ装置は、空間に発射し
たレーザ光の物体反射光から障害物の有無等を判定する
レーザレーダ装置において； 受光視野が３つ以上に分
割され、受信光学系で集光された反射レーザ光の電気変
換、増幅及びディジタル化等の処理を各分割視野毎に独
立して行う受光部と； 前記受光部の各出力を一定の順
序で時系列的に処理し、各分割視野での障害物の有無判
定、障害物までの測距及び各分割視野における障害物の
時系列的な動向監視を行う信号処理部と； を備えたこ
とを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】次に、前記の如く構成される本発明のレーザレ
ーダ装置の作用を説明する。本発明では、受光視野を３
つ以上に分割し、各分割視野毎に受光処理をし、それら
を時系列的に信号処理をする。
ーダ装置の作用を説明する。本発明では、受光視野を３
つ以上に分割し、各分割視野毎に受光処理をし、それら
を時系列的に信号処理をする。
【０００７】その結果、車両の例えば左側方、前方、右
側方のように角度情報が得られ、それらを一定の順序で
時系列的に監視すれば前方車両の動向を察知でき、それ
により本当に危険であるか等の判断を正確に行い適切な
措置を採ることができる。
側方のように角度情報が得られ、それらを一定の順序で
時系列的に監視すれば前方車両の動向を察知でき、それ
により本当に危険であるか等の判断を正確に行い適切な
措置を採ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明の一実施例に係るレーザレーダ装
置を示す。図１において、定電流駆動回路１の出力電流
はドライバ回路２にて一定にされ、送光器３に印加さ
れ、送光器３から一定強度のレーザ光が出力される。こ
のレーザ光は送信光学系４から視野領域５へ送光され
る。視野領域５は、本実施例では、５−Ａ、５−Ｂ、５
−Ｃの３つの領域に分割されるようになっている。
する。図１は、本発明の一実施例に係るレーザレーダ装
置を示す。図１において、定電流駆動回路１の出力電流
はドライバ回路２にて一定にされ、送光器３に印加さ
れ、送光器３から一定強度のレーザ光が出力される。こ
のレーザ光は送信光学系４から視野領域５へ送光され
る。視野領域５は、本実施例では、５−Ａ、５−Ｂ、５
−Ｃの３つの領域に分割されるようになっている。
【０００９】視野領域５内の障害物で反射されたレーザ
光は受信光学系６で集光され、受光部に入力する。
光は受信光学系６で集光され、受光部に入力する。
【００１０】受光部は、光・電気変換をする受光器７
と、この受光器７の出力を増幅する増幅器（ＡＭＰ）８
と、ＡＭＰ８の出力をディジタル化するＡ／Ｄコンバー
タ９とで基本的に構成されるが、各要素はＡ、Ｂ、Ｃの
独立した３つの系からなり、Ａ系の受光部は分割視野領
域５−Ａからの反射レーザ光を処理し、Ｂ系の受光部は
分割視野領域５−Ｂからの反射レーザ光を処理し、Ｃ系
の受光部は分割視野領域５−Ｃからの反射レーザ光を処
理するようになっている。
と、この受光器７の出力を増幅する増幅器（ＡＭＰ）８
と、ＡＭＰ８の出力をディジタル化するＡ／Ｄコンバー
タ９とで基本的に構成されるが、各要素はＡ、Ｂ、Ｃの
独立した３つの系からなり、Ａ系の受光部は分割視野領
域５−Ａからの反射レーザ光を処理し、Ｂ系の受光部は
分割視野領域５−Ｂからの反射レーザ光を処理し、Ｃ系
の受光部は分割視野領域５−Ｃからの反射レーザ光を処
理するようになっている。
【００１１】信号処理部１０は、受光部の３つの出力を
受けて、一定の順序で時系列的に処理し、各分割視野領
域での障害物の有無判定、障害物までの測距及び各分割
視野における障害物の時系列的な動向監視を行う。
受けて、一定の順序で時系列的に処理し、各分割視野領
域での障害物の有無判定、障害物までの測距及び各分割
視野における障害物の時系列的な動向監視を行う。
【００１２】具体的には、例えば、３つの分割視野領域
のうち、５−Ａを左側方車線、５−Ｂを走行車線、５−
Ｃを右側方車線に設定すると、分割視野領域５−Ｃに存
在した車両が分割視野領域５−Ｂに移動した場合、それ
を検知でき、分割視野領域５−Ｂに存在した車両が急接
近してきたのではないとの判断が可能となる。
のうち、５−Ａを左側方車線、５−Ｂを走行車線、５−
Ｃを右側方車線に設定すると、分割視野領域５−Ｃに存
在した車両が分割視野領域５−Ｂに移動した場合、それ
を検知でき、分割視野領域５−Ｂに存在した車両が急接
近してきたのではないとの判断が可能となる。
【００１３】また、３つの分割視野領域のそれぞれに存
在していた車両がある一定時間内に次々に他の分割視野
領域に移動した場合には、それを検知し、カーブにさし
かかったとの判断が可能となる。
在していた車両がある一定時間内に次々に他の分割視野
領域に移動した場合には、それを検知し、カーブにさし
かかったとの判断が可能となる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のレーザレ
ーダ装置によれば、受光視野を３つ以上に分割し、各分
割視野毎に受光処理をし、それらを時系列的に信号処理
をするようにしたので、車両の例えば左側方、前方、右
側方のように角度情報が得られ、それらを一定の順序で
時系列的に監視すれば前方車両の動向を察知でき、それ
により本当に危険であるか等の判断を正確に行い適切な
措置を採ることができる効果がある。
ーダ装置によれば、受光視野を３つ以上に分割し、各分
割視野毎に受光処理をし、それらを時系列的に信号処理
をするようにしたので、車両の例えば左側方、前方、右
側方のように角度情報が得られ、それらを一定の順序で
時系列的に監視すれば前方車両の動向を察知でき、それ
により本当に危険であるか等の判断を正確に行い適切な
措置を採ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係るレーザレーダ装置の構
成ブロック図である。
成ブロック図である。
１ 定電流駆動回路 ２ ドライバ回路 ３ 送光器 ４ 送信光学系 ５ 視野領域 ５−Ａ 分割視野領域 ５−Ｂ 分割視野領域 ５−Ｃ 分割視野領域 ６ 受信光学系 ７ 受光器 ８ 増幅器（ＡＭＰ） ９ Ａ／Ｄコンバータ １０ 信号処理部
Claims (1)
- 【請求項１】 空間に発射したレーザ光の物体反射光か
ら障害物の有無等を判定するレーザレーダ装置におい
て； 受光視野が３つ以上に分割され、受信光学系で集
光された反射レーザ光の電気変換、増幅及びディジタル
化等の処理を各分割視野毎に独立して行う受光部と；
前記受光部の各出力を一定の順序で時系列的に処理し、
各分割視野での障害物の有無判定、障害物までの測距及
び各分割視野における障害物の時系列的な動向監視を行
う信号処理部と； を備えたことを特徴とするレーザレ
ーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3339900A JP2894055B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3339900A JP2894055B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | レーザレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05150045A true JPH05150045A (ja) | 1993-06-18 |
| JP2894055B2 JP2894055B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=18331860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3339900A Expired - Lifetime JP2894055B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2894055B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08101272A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-16 | Nec Corp | 飛翔物体高度測定方法および測定装置 |
| JP2006105688A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Denso Corp | 車両用レーダ装置 |
| JP2006266801A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 衝突防止装置及び衝突防止装置搭載車両 |
| JP2009244192A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nec Corp | 移動体位置測定装置、移動体位置測定方法、及び移動体位置測定プログラム |
| US9568605B2 (en) | 2013-12-06 | 2017-02-14 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensor |
| US9981604B2 (en) | 2014-10-02 | 2018-05-29 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensing apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111090A (ja) | 2013-11-05 | 2015-06-18 | 株式会社リコー | 物体検出装置 |
| JP6292534B2 (ja) | 2014-01-23 | 2018-03-14 | 株式会社リコー | 物体検出装置及びセンシング装置 |
| JP6544315B2 (ja) | 2016-08-09 | 2019-07-17 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373686U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-17 | ||
| JPH0479286U (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-10 |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP3339900A patent/JP2894055B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373686U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-17 | ||
| JPH0479286U (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-10 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08101272A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-16 | Nec Corp | 飛翔物体高度測定方法および測定装置 |
| JP2006105688A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Denso Corp | 車両用レーダ装置 |
| JP2006266801A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 衝突防止装置及び衝突防止装置搭載車両 |
| JP2009244192A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nec Corp | 移動体位置測定装置、移動体位置測定方法、及び移動体位置測定プログラム |
| US9568605B2 (en) | 2013-12-06 | 2017-02-14 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensor |
| US9817123B2 (en) | 2013-12-06 | 2017-11-14 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensor |
| US10302767B2 (en) | 2013-12-06 | 2019-05-28 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensor |
| US10591602B2 (en) | 2013-12-06 | 2020-03-17 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensor |
| US9981604B2 (en) | 2014-10-02 | 2018-05-29 | Ricoh Company, Ltd. | Object detector and sensing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2894055B2 (ja) | 1999-05-24 |
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