JPH05147634A - ラベル貼り付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多種類のラベルに対処し、しかも高品質のラ
ベル貼り付けを達成する。 【構成】 産業用ロボット３により位置が制御されるラ
ベル保持面４ａの一端縁に近接させて押えローラ４ｇを
配置してあるとともに、ラベル保持面４ａのほぼ全範囲
にわたってファン４ｅと連通される長溝４ｃを形成し、
ラベル保持面４ａの押えローラ４ｇに近い所定範囲に真
空発生器３ｄと連通される穴を形成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はラベル貼り付け装置に
関し、さらに詳細にいえば、各種製品等の所定位置にラ
ベルを自動的に貼り付ける装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から各種製品等（以下、対象ワーク
と称する）の表面には種々のラベルが貼り付けられ、こ
の状態で出荷されている。そして、対象ワークの表面に
ラベルを貼り付けるための装置が従来から提供されてい
る。従来のラベル貼り付け装置は殆どが専用機であり、
予め定められた形状、サイズのラベルを、予め定められ
た対象ワークの所定箇所に貼り付けるように設計されて
いる。また、貼り付け可能面も平面のみに限定されてい
る。

【０００３】したがって、対象ワークにラベルを貼り付
けるシステムを構築する場合には、例えば図１２に示す
ように、対象ワークを搬送するコンベア・ラインに沿っ
てプリンタを含むラベル貼り付け装置を配置することに
なる。尚、図１２においては１種類の対象ワークに対し
て複数種類のラベルを貼り付ける場合、または複数種類
の対象ワークに対してそれぞれ対応するラベルを貼り付
ける場合に対処すべく、コンベア・ラインに沿って複数
台のラベル貼り付け装置を配置している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図１２に示すシステム
を採用した場合には貼り付けるべきラベルの種類に応じ
た台数のラベル貼り付け装置が必要になるので全体とし
て大幅なコストアップを招くとともに、かなり大きな配
置空間が必要になるという不都合がある。また、各ラベ
ル貼り付け装置は特定の対象ワークに特定のラベルを貼
り付けるための専用装置であるから、対象ワークをモデ
ル・チェンジした場合、対象ワークが増加した場合等に
は異なる専用装置と置換し、または新たな専用装置を追
加して配置しなければならず、頻繁にモデル・チェンジ
が行なわれるような対象ワークに対するラベルの貼り付
けには好適であるとはいえない。さらに、対象ワークの
湾曲表面にラベルを貼り付けることができないのである
から、ラベル貼り付け位置が大幅に制約されることにな
る。

【０００５】また、生産ラインの１工程で多種、多数の
ラベルを対象ワークに貼り付けたいという要請に応える
ために、事前にラベル・サイズの統一化設計変更を行な
ってラベル貼り付けヘッドの設計を簡素化し、またはラ
ベル・サイズの統一化が不十分な場合に対応してラベル
貼り付けヘッドを多面体構造にすることが考えられる。
しかし、デザイン的要素が強い意匠銘板、性能、使用等
を印刷した機械銘板等についてはラベル・サイズの統一
化設計変更が著しく困難であり、また、ラベル貼り付け
ヘッドが多面体構造である場合には構成が著しく複雑化
してしまう。

【０００６】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、ラベルの種類、対象ワークの種類に拘ら
ずラベルを高品質に貼り付けることができ、しかも構成
を簡素化できる新規なラベル貼り付け装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１のラベル貼り付け装置は、ラベル保持面
と、ラベル保持面の所定位置において開口する少なくと
も１つの長溝と、ラベル保持面の所定位置において開口
する少なくとも１つの穴と、長溝を通してラベル保持面
にラベルを保持する第１保持部と、穴を通してラベル保
持面にラベルを保持する第２保持部と、ラベル保持面の
端縁近傍に位置し、常時被貼り付け部に向かって付勢さ
れる押えローラと、ラベル保持面および押えローラを一
体的に被貼り付け部に向かって移動させた後、被貼り付
け面に沿って移動させる産業用ロボットと、産業用ロボ
ット、第１保持部および第２保持部を所定の相対関係に
基づいて制御する制御部とを含んでいる。

【０００８】請求項２のラベル貼り付け装置は、第１保
持部として長溝を通してラベル保持面側から空気を吸引
するファンを採用してあり、第２保持部として穴と連通
された真空発生器を採用してある。請求項３のラベル貼
り付け装置は、ラベル保持面を回動させる回動部をさら
に有している。

【０００９】請求項４のラベル貼り付け装置は、ラベル
保持面と押えローラとの間においてラベルを押えローラ
から離れる方向に規制する空気吐出部をさらに含んでい
る。請求項５のラベル貼り付け装置は、ラベル保持面と
押えローラとの間において、押えローラに当接する方向
へのラベルの移動を阻止するラベル案内部材をさらに含
んでいる。

【００１０】

【作用】請求項１のラベル貼り付け装置であれば、貼り
付け対象となるラベルの最大サイズに対応するラベル保
持面の所定位置に、端縁部が押えローラとほぼ正対する
ようにラベルを位置させ、この状態において、第１保持
部により長溝を通してラベル保持面にラベルを保持する
とともに、第２保持部により穴を通してラベル保持面に
ラベルを保持する。即ち、第１保持部および第２保持部
によりラベルを保持するのであるから、何れかの保持部
によるラベル保持力が不十分であっても両保持部により
十分なラベル保持力を得ることができる。このようにし
てラベル保持面にラベルを保持した後は、産業用ロボッ
トによりラベル保持面を対象ワークに向かって移動さ
せ、対象ワークに十分に接近し、ラベルの一端縁部が押
えローラにより対象ワークの被貼り付け面に押し付けら
れた後は、産業用ロボットによりラベル保持面を対象ワ
ークの表面に沿って移動させる。したがって、ラベルが
ラベル保持面から引き出されながら押えローラにより対
象ワークの被貼り付け面に順次貼り付けられ、最終的に
ラベルの全範囲が高品質に、即ち、気泡の侵入を阻止し
た状態で対象ワークの被貼り付け面に貼り付けられる。
さらに、押えローラにより押圧力を与えながらラベルの
貼り付けを行なうのであるから非平面に対しても高品質
にラベルの貼り付けを行なうことができる。

【００１１】請求項２のラベル貼り付け装置であれば、
長溝のほぼ全範囲を覆うサイズのラベルに対してはファ
ンにより十分なラベル保持力を達成でき、長溝の一部の
みを覆うサイズのラベルに対しては真空発生器により十
分なラベル保持力を達成できる。そして、何れの場合に
も、他方の保持部によりある程度のラベル保持力を達成
できるのであるから、全体として十分なラベル保持力を
達成できる。また、一方の保持部がファンであるから、
両保持部を真空発生器で構成する場合と比較して構成を
簡素化できるとともにコストダウンを達成できる。

【００１２】請求項３のラベル貼り付け装置であれば、
回動部によりラベル保持面を回動させるだけでラベル受
け取り時のラベル保持面の姿勢、ラベル貼り付け時のラ
ベル保持面の姿勢を簡単に制御でき、産業用ロボットの
自由度が少ない場合であってもラベル保持面の姿勢を制
御することにより多種のラベル貼り付けに対処できる。

【００１３】請求項４のラベル貼り付け装置であれば、
ラベル保持面と押えローラとの間においてラベルを押え
ローラから離れる方向に規制する空気吐出部をさらに含
んでいるので、ラベル自体が変形していたり、巻き癖が
ついていたりして、そのままではラベルの遊端部が押え
ローラに対して当接されることになるような場合であっ
ても、空気吐出部から吐出される空気によりラベルを押
えローラから離れる方向に規制してラベルの遊端部を確
実に貼り付け対象部分に接触させることができ、ラベル
貼り付け品質の低下を防止できる。

【００１４】請求項５のラベル貼り付け装置であれば、
ラベル保持面と押えローラとの間において、押えローラ
に当接する方向へのラベルの移動を阻止するラベル案内
部材をさらに含んでいるので、ラベル自体が変形してい
たり、巻き癖がついていたりして、そのままではラベル
の遊端部が押えローラに対して当接されることになるよ
うな場合であっても、ラベル案内部材によりラベルの遊
端部が押えローラに当接するという不都合を防止してラ
ベルの先端部を確実に貼り付け対象部分に接触させるこ
とができ、ラベル貼り付け品質の低下を防止できる。

【００１５】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図１１はこの発明のラベル貼り付け装置を示
す概略側面図であり、対象ワーク１を搬送するコンベア
・ライン２に対して所定の位置関係を保持させて産業用
ロボット３が配置されている。この産業用ロボット３は
架台３ａ上に配置されており、ロボット・アームの先端
部にラベル貼り付けヘッド４が設けられている。また、
この架台３ａの所定位置に従来公知のプリンタ３ｂ、従
来公知の剥離機３ｃおよびラベル真空吸着用の真空発生
器３ｄが配置されているとともに、所定位置に、産業用
ロボット３、プリンタ３ｂ、剥離機３ｃおよびラベル貼
り付けヘッド４の動作を制御する制御部としてのコンピ
ュータ９およびシーケンサ９１（図７参照）が配置され
ている。

【００１６】図１および図２はこの発明のラベル貼り付
け装置に組み込まれるラベル貼り付けヘッド４の一例を
示す斜視図であり、図１が上方から見た斜視図を、図２
が下方から見た斜視図をそれぞれ示している。このラベ
ル貼り付けヘッド４は、一面をラベル保持面４ａとする
吸着チャンバ４ｂと、ラベル保持面４ａの所定位置に形
成された複数個の長溝４ｃおよび穴４ｄと、長溝４ｃを
通して空気を吸引するファン４ｅと、ラベル保持面４ａ
の一端縁に近接する状態で支持部材４ｆにより吸着チャ
ンバ４ｂに回動可能に支持された押えローラ４ｇと、押
えローラ４ｇに回動付勢力を与える付勢ばね４ｈと、ロ
ボット・アームに装着される接続フランジ４ｉとを含ん
でいる。尚、図示していないが、上記穴４ｄを真空発生
器３ｄと連通する流路、ラベル有無確認センサ、真空ス
イッチ等からなるラベル有無検出部が配置されている。
また、付勢ばね４ｈによる支持部材４ｆの回動を規制す
るストッパ４ｊが設けられている。

【００１７】上記長溝４ｃは押えローラ４ｇと直角な方
向に、ラベル保持面４ａのほぼ全範囲にわたって延びる
ものであり、大きいサイズのラベルを保持する場合に主
としてラベル保持力を与える。上記穴４ｄは押えローラ
４ｇと近接する所定範囲において長溝４ｃ同士の間に配
置されたものであり、長溝４ｃの一部のみしか覆えない
小さいサイズのラベルを保持する場合に主としてラベル
保持力を与える。

【００１８】押えローラ４ｇとしては例えばスポンジ・
ローラが採用できるが、スポンジ・ローラ以外であって
も、ある程度の可撓性を有するものであれば同様に採用
できる。上記の構成のラベル貼り付け装置の動作は次の
とおりである。十分に大きいサイズのラベルを貼り付け
る場合には、プリンタ３ｂを動作させることにより所望
のラベルを印刷する。そして、ラベルが完成するタイミ
ングに合せてコンピュータ９からの指令に基づいて産業
用ロボット３を動作させ、ラベル貼り付けヘッド４のラ
ベル保持面４ａを剥離機３ｃの近傍に位置させる。尚、
この場合におけるラベル貼り付けヘッド４の姿勢は、ラ
ベル保持面４ａのうち、押えローラ４ｇと最も離れた端
縁部が剥離機３ｃにより剥離されるラベルと正対するよ
うに制御される。また、ラベルの先端が押えローラ４ｇ
の中心から僅かに（例えば５mm）突出した状態になるよ
うにラベル貼り付けヘッド４の位置を制御する。したが
って、剥離機３ｃにより剥離されるラベルとラベル貼り
付けヘッド４との相対位置が上述のようになった時点で
ファン４ｅを動作させることにより長溝４ｃを通して空
気を吸引し、ラベルをラベル保持面４ａに保持する。
尚、ファン４ｅによるラベルの保持が行なわれる前にお
けるラベルの垂れ下り、自然落下等を防止するために剥
離機３ｃに近接させてエアノズル３ｃ′を設け、エアノ
ズルから吐出される空気によりラベルをラベル保持面４
ａから余り離れないようにしておくことが好ましい（図
３参照）。

【００１９】そして、ファン４ｅによるラベルの保持が
行なわれた後に真空発生器３ｄを動作させることにより
穴４ｄを通してラベルを真空吸着し、ラベル保持面４ａ
に対するラベルの保持を一層確実化する。その後、ラベ
ル有無確認センサによりラベルが存在することが確認さ
れていることおよび真空スイッチがＯＮ状態であること
を確認してから産業用ロボット３を動作させてラベル貼
り付けヘッド４をコンベア・ライン２上の対象ワーク１
に向かって移動させ、ラベル貼り付けヘッド４が対象ワ
ーク１の被貼り付け部に対して所定角度（例えば約４５
°）となるように対象ワーク１に接近させれば、ラベル
の突出部が先ず対象ワーク１に貼り付けられ、押えロー
ラ４ｇが付勢ばね４ｈに抗して回動されるのでラベルの
端縁部が対象ワーク１に押し付けられる。その後は、ラ
ベル貼り付けヘッド４を全体として、ラベルの既に貼り
付けられた箇所から離れる方向に移動させるべく産業用
ロボット３を動作させればよく、引っぱり加減にラベル
を対象ワーク１に貼り付けることができ、しかも押えロ
ーラ４ｇにより貼り付け部を押圧できるので気泡の侵入
を阻止して高品質にラベルの貼り付けを達成できる（図
４参照）。尚、ラベルの貼り付けが進行すれば長溝４ｃ
が大気と連通される部分の割合が増加し、ファン４ｅに
よる吸着力が急激に減少するのであるが、穴４ｄを通し
て真空吸着され続けるのであるからラベルの垂れ下り等
を確実に阻止して高精度の貼り付けを達成できる。

【００２０】比較的小さいサイズのラベルを貼り付ける
場合には、剥離されたラベルとラベル保持面４ａとが所
定の相対位置関係になったことを条件として真空発生器
３ｄを動作させ、穴４ｄによりラベルを真空吸着する。
尚、この場合に、ファン４ｅを動作させてもよいが、ラ
ベルのサイズが小さい場合には殆ど吸着力を発揮しな
い。その後は、大きいサイズのラベルと同様にして対象
ワーク１に対するラベルの貼り付けを達成できる。

【００２１】

【実施例２】図５はラベル貼り付けヘッドの他の実施例
を示す斜視図であり、上記実施例と異なる点は吸着チャ
ンバ４ｂと接続フランジ４ｉとが回動可能に連結されて
いる点、接続フランジ４ｉに対して吸着チャンバ４ｂを
回動させるロータリー・アクチュエータ４ｋをさらに設
けた点および吸着チャンバ４ｂの位置を規制するストッ
パ４ｍをさらに設けた点のみである。

【００２２】したがって、この実施例の場合には、産業
用ロボット３を動作させることなくラベル保持面４ａの
姿勢を変更することができ（図５中一点鎖線参照）、ラ
ベル受け取り時の姿勢変更、ラベル貼り付け時の姿勢変
更に簡単に対処できる。図６はラベル貼り付け動作を概
略的に示す平面図であり、３つのラベル供給部５を有す
るラベル貼り付けシステムを示している。

【００２３】図６から明らかなように、産業用ロボット
３の各軸を制御することによりラベル貼り付けヘッド４
を所望のラベル供給部５と正対させてラベルの受け取り
を行ない、次いでラベルを受け取ったラベル貼り付けヘ
ッド４をコンベア・ライン２上の対象ワーク１に向かっ
て移動させ、対象ワーク１の垂直面にラベルを貼り付け
る場合にはロータリー・アクチュエータ４ｋを動作させ
てラベル保持面４ａの姿勢を垂直面に適合させ、この状
態において産業用ロボット３を動作させて対象ワーク１
にラベルを貼り付けることができる。その後は、上記一
連の動作を反復することにより対象ワーク１の所望箇所
に所望のラベルを貼り付けることができる。

【００２４】図７はラベル貼り付け装置の他の応用例の
データフローを示す図であり、コンベア・ライン制御部
２１をさらに有している。そして、対象ワーク１を支持
するパレット１１、各パレット１１に設けられた、ＩＣ
カードからなる識別カード（以下、ＩＤカードと略称す
る）１２、コンベア・ライン２の所定位置に配置され、
作業位置およびその前の位置におけるＩＤカード１２の
内容を読み取る読み取りヘッド２２および両読み取りヘ
ッド２２からの信号をコンピュータ９に送るとともに、
読み取りヘッド２２に読み取り動作指令を与えるＩＤコ
ントローラ２３をさらに有している。また、産業用ロボ
ット３を制御するためのロボット・コントローラ３１、
プリンタ３ｂを制御するためのプリンタ・コントローラ
３２および剥離機３ｃを制御するための剥離機コントロ
ーラ３３をも有している。

【００２５】したがって、先ず、パレット１１が作業前
位置に到着したことを示す信号がコンベア・ライン制御
部２１から出力され、この信号に基づいて対応する読み
取りヘッド２２によりＩＤカード１２の内容が読み取ら
れる。この内容には、対象ワークの種別等を示すデータ
が含まれる。そして、この内容がＩＤコントローラ２３
およびコンピュータ９を通してシーケンサ９１に供給さ
れるので、シーケンサ９１が、プリンタ３ｂから出力さ
れるラベルを貼り付けるべき対象ワークか他のラベルを
貼り付けるべき対象ワークかを判別し、プリンタ３ｂ側
に産業用ロボット３を移動させるべきか剥離機３ｃ側に
産業用ロボット３を移動させるべきかラベル受け台（図
示せず）側に産業用ロボット３を移動させるべきかを示
す信号をロボット・コントローラ３１に供給する。ま
た、プリンタ・コントローラ３２はコンピュータ９から
の印字データを受け取ってプリンタ３ｂを動作させ、ラ
ベルを作成する。

【００２６】そして、上記パレット１１がラベル貼り付
け作業を行なうべき位置に到着すれば、他方の読み取り
ヘッド２２により再びＩＤカード１２の内容を読み取
り、前の読み取り内容と一致しているか否かをコンピュ
ータ９において判別する。そして、一致していれば、シ
ーケンサ９１に対して作業遂行許可信号を供給し、逆
に、一致していなけれれば、シーケンサ９１に対して作
業遂行禁止信号を供給する。

【００２７】作業遂行許可信号が供給された場合には、
シーケンサ９１がロボット・コントローラ３１に対して
動作開始許可信号を供給するので、ロボット・コントロ
ーラ３１がロボット動作指令を出力し、産業用ロボット
３を上述のとおり動作させる。尚、産業用ロボット３に
より移動されるラベル貼り付けヘッド４においては、図
示しないセンサによりラベルを受け取ったか否かを判別
するので、ラベルの貼り忘れを確実に防止できる。

【００２８】逆に、作業遂行禁止信号が供給された場合
には、例えば、後処理工程に対して対象ワーク１を回収
すべきことを示す信号を供給する。したがって、以上の
一連の動作を反復することにより、順次送られてくる対
象ワークの種別に応じたラベルの貼り付けを行なうこと
ができ、多品種少量生産に簡単に対処できる。

【００２９】

【実施例３】図８はラベル貼り付けヘッドのさらに他の
実施例の要部を示す概略側面図であり、上記実施例と異
なる点は、吸着チャンバ４ｂと押えローラ４ｇとの間
に、ラベルを押えローラ４ｇから離れる方向に規制する
エアノズル４ｎを設けた点のみである。

【００３０】したがって、この実施例の場合には、ラベ
ル自体が変形しており、あるいは巻き癖がついていて、
そのままラベルを移動させるとラベルの遊端部が押えロ
ーラ４ｇに当接することになる場合であっても、エアノ
ズル４ｎから吐出させる空気によりラベルの遊端部が規
制されて押えローラ４ｇに当接するという不都合を解消
できる。この結果、ラベルの遊端部を確実に対象ワーク
１に接触させることができ、高品質のラベル貼り付けを
達成できる。

【００３１】図９は変更例の要部を示す概略側面図であ
り、図８の実施例と異なる点は、吸着チャンバ４ｂと押
えローラ４ｇとの間にエアノズル４ｎを設ける代わり
に、吸着チャンバ４ｂの押えローラ４ｇと対向する面の
所定位置に開口するエア吐出流路４ｐを形成し、エア吐
出流路４ｐを図示しない空気供給源と連通した点のみで
ある。

【００３２】したがって、この変更例の場合には、吸着
チャンバ４ｂと押えローラ４ｇとの間にエアノズルを配
置するスペースがなくても対処でき、ひいては押えロー
ラ４ｇを吸着チャンバ４ｂに可能な限り接近させること
により省スペース化を達成できる。

【００３３】

【実施例４】図１０はラベル貼り付けヘッドのさらに他
の実施例の要部を示す概略側面図であり、図８の実施例
と異なる点は、エアノズル４ｎに代えてラベル案内板４
ｒを設けた点のみである。尚、ラベル案内板４ｒは、吸
着チャンバ４ｂのラベル保持面４ａとほぼ面一状に配置
されており、具体的には、支持部材４ｆの所定位置に支
持されている。さらにラベル案内板４ｒの両端部にラベ
ルの横ズレを防止するためのサイドガイド（図示せず）
を有している。

【００３４】したがって、この実施例の場合には、エア
供給源を用いることなく、ラベルの遊端部を確実に対象
ワーク１に接触させることができ、高品質のラベル貼り
付けを達成できる。尚、この発明は上記の実施例に限定
されるものではなく、例えば、多関節型の産業用ロボッ
ト３に代えて直交座標型の産業用ロボットを用いること
が可能であるほか、この発明の要旨を変更しない範囲内
において種々の設計変更を施すことが可能である。

【００３５】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、広範囲
にわたってラベル保持を達成できる第１保持部および長
溝と、限られた箇所でラベル保持を達成できる第２保持
部および穴とを有しているのであるから、ラベルの種
類、サイズ等に拘らず良好なラベル保持を達成でき、ま
た、保持しているラベルを貼り付けるに当って押えロー
ラによりラベルを押圧するのであるから高品質のラベル
貼り付けを達成でき、さらに、産業用ロボットによりラ
ベル保持面および押えローラを所望位置から所望位置ま
で移動させることができるのであるから、種々のラベル
供給部、ラベル貼り付け対象ワークに簡単に対処できる
という特有の効果を奏する。

【００３６】請求項２の発明は、長溝のほぼ全範囲を覆
うサイズのラベルに対してはファンにより十分なラベル
保持力を達成でき、長溝の一部のみを覆うサイズのラベ
ルに対しては真空発生器により十分なラベル保持力を達
成でき、しかも、何れの場合にも、他方の保持部により
ある程度のラベル保持力を達成できるのであるから、全
体として十分なラベル保持力を達成でき、また、一方の
保持部がファンであるから、両保持部を真空発生器で構
成する場合と比較して構成を簡素化できるとともにコス
トダウンを達成できるという特有の効果を奏する。

【００３７】請求項３の発明は、回動部によりラベル保
持面を回動させるだけでラベル受け取り時のラベル保持
面の姿勢、ラベル貼り付け時のラベル保持面の姿勢を簡
単に制御でき、産業用ロボットの自由度が少ない場合で
あってもラベル保持面の姿勢を制御することにより多種
のラベル貼り付けに対処できるという特有の効果を奏す
る。

【００３８】請求項４の発明は、ラベル自体が変形して
いたり、巻き癖がついていたりして、そのままではラベ
ルの遊端部が押えローラに対して当接されることになる
ような場合であっても、空気吐出部から吐出される空気
によりラベルを押えローラから離れる方向に規制してラ
ベルの遊端部を確実に貼り付け対象部分に接触させるこ
とができ、ラベル貼り付け品質の低下を防止できるとい
う特有の効果を奏する。請求項５の発明は、ラベル自体
が変形していたり、巻き癖がついていたりして、そのま
まではラベルの遊端部が押えローラに対して当接される
ことになるような場合であっても、ラベル案内部材によ
りラベルの遊端部が押えローラに当接するという不都合
を防止してラベルの先端部を確実に貼り付け対象部分に
接触させることができ、ラベル貼り付け品質の低下を防
止できるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のラベル貼り付け装置に組み込まれる
ラベル貼り付けヘッド４の一例を示す上方から見た斜視
図である。

【図２】この発明のラベル貼り付け装置に組み込まれる
ラベル貼り付けヘッド４の一例を示す下方から見た斜視
図である。

【図３】ラベル受け取り動作を説明する概略図である。

【図４】ラベル貼り付け動作を説明する概略図である。

【図５】ラベル貼り付けヘッドの他の実施例を示す斜視
図である。

【図６】ラベル貼り付け動作を概略的に示す平面図であ
る。

【図７】ラベル貼り付け装置の他の応用例のデータフロ
ーを示す図である。

【図８】ラベル貼り付けヘッドのさらに他の実施例を示
す概略側面図である。

【図９】ラベル貼り付けヘッドの変更例を示す概略側面
図である。

【図１０】ラベル貼り付けヘッドのさらに他の実施例を
示す概略側面図である。

【図１１】この発明のラベル貼り付け装置を示す概略側
面図である。

【図１２】従来のラベル貼り付け装置を示す概略図であ
る。

【符号の説明】

３ 産業用ロボット ３ｄ 真空発生器 ４ａ ラ
ベル保持面 ４ｃ 長溝 ４ｄ 穴 ４ｅ ファン ４ｇ 押
えローラ ４ｋ ロータリー・アクチュエータ ４ｎ エアノズ
ル ４ｐ エア吐出流路 ４ｒ ラベル案内板

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ラベル保持面（４ａ）と、ラベル保持面
   （４ａ）の所定位置において開口する少なくとも１つの
   長溝（４ｃ）と、ラベル保持面（４ａ）の所定位置にお
   いて開口する少なくとも１つの穴（４ｄ）と、長溝（４
   ｃ）を通してラベル保持面（４ａ）にラベルを保持する
   第１保持部（４ｅ）と、穴（４ｄ）を通してラベル保持
   面（４ａ）にラベルを保持する第２保持部（３ｄ）と、
   ラベル保持面（４ａ）の端縁近傍に位置し、常時被貼り
   付け部に向かって付勢される押えローラ（４ｇ）と、ラ
   ベル保持面（４ａ）および押えローラ（４ｇ）を一体的
   に被貼り付け部に向かって移動させた後、被貼り付け面
   に沿って移動させる産業用ロボット（３）と、産業用ロ
   ボット（３）、第１保持部（４ｅ）および第２保持部
   （３ｄ）を所定の相対関係に基づいて制御する制御部
   （９）（３１）（９１）とを含んでいることを特徴とす
   るラベル貼り付け装置。
2. 【請求項２】 第１保持部（４ｅ）が長溝（４ｃ）を通
   してラベル保持面（４ａ）側から空気を吸引するファン
   （４ｅ）であり、第２保持部（３ｄ）が穴（４ｄ）と連
   通された真空発生器（３ｄ）である請求項１に記載のラ
   ベル貼り付け装置。
3. 【請求項３】 ラベル保持面（４ａ）を回動させる回動
   部（４ｋ）をさらに有している請求項１または請求項２
   に記載のラベル貼り付け装置。
4. 【請求項４】 ラベル保持面（４ａ）と押えローラ（４
   ｇ）との間においてラベルを押えローラ（４ｇ）から離
   れる方向に規制する空気吐出部（４ｎ）（４ｐ）をさら
   に含んでいる請求項１に記載のラベル貼り付け装置。
5. 【請求項５】 ラベル保持面（４ａ）と押えローラ（４
   ｇ）との間において、押えローラ（４ｇ）に当接する方
   向へのラベルの移動を阻止するラベル案内部材（４ｒ）
   をさらに含んでいる請求項１に記載のラベル貼り付け装
   置。