JPH05146190A - 直流モータの速度制御装置 - Google Patents
直流モータの速度制御装置Info
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- JPH05146190A JPH05146190A JP3332499A JP33249991A JPH05146190A JP H05146190 A JPH05146190 A JP H05146190A JP 3332499 A JP3332499 A JP 3332499A JP 33249991 A JP33249991 A JP 33249991A JP H05146190 A JPH05146190 A JP H05146190A
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- Japan
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- motor
- voltage
- circuit
- switching element
- electromotive force
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
- H02P7/2913—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 デューティ比制御でモータ速度を制御する際
に、デューティオフの間のモータ起電力から速度に関す
る信号を得てこれでデューティ比を制御する方式があ
る。このときデューティオフの間のモータ起電力を正確
に検出したい。 【構成】 モータ電圧のうち、比較回路に入力しない期
間を、デューティオンの間のみならずその直後にも及ば
せるためにパルス幅引延回路を付加する。また比較回路
に入力する電圧を瞬時値とせず平均値とする平均電圧保
持回路を付加する。
に、デューティオフの間のモータ起電力から速度に関す
る信号を得てこれでデューティ比を制御する方式があ
る。このときデューティオフの間のモータ起電力を正確
に検出したい。 【構成】 モータ電圧のうち、比較回路に入力しない期
間を、デューティオンの間のみならずその直後にも及ば
せるためにパルス幅引延回路を付加する。また比較回路
に入力する電圧を瞬時値とせず平均値とする平均電圧保
持回路を付加する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はデューティ比制御によっ
て直流モータの速度を制御する回路に関する。特にこの
発明は、デューティオフの間に該直流モータに生じる起
電力に相当する電圧から直流モータの速度に関する信号
を得て、これに基づいてフィートバック制御を実行する
回路に関する。
て直流モータの速度を制御する回路に関する。特にこの
発明は、デューティオフの間に該直流モータに生じる起
電力に相当する電圧から直流モータの速度に関する信号
を得て、これに基づいてフィートバック制御を実行する
回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記形式の直流モータの速度制御装置の
典型例が図９に示されている。この速度制御装置はスイ
ッチング素子Ｑ１と制御用パルス信号出力回路Ｓ１とを
主体として構成されている。スイッチング素子Ｑ１は直
流電源Ａと直流モータＭに直列に接続されており、オン
されると直流モータＭに通電しオフされると通電を停止
する。スイッチング素子Ｑ１がオンしている間はモータ
Ｍに電源電圧Ｖ０が印加される。スイッチング素子Ｑ１
がオフされるとモータＭには起電力に相当する電圧Ｖｃ
が発生する（図１０の（ａ）と（ｂ）を参照）。ここで
起電力に相当する電圧Ｖｃは、モータＭが高速で回転し
ているときほど大きな値となる。
典型例が図９に示されている。この速度制御装置はスイ
ッチング素子Ｑ１と制御用パルス信号出力回路Ｓ１とを
主体として構成されている。スイッチング素子Ｑ１は直
流電源Ａと直流モータＭに直列に接続されており、オン
されると直流モータＭに通電しオフされると通電を停止
する。スイッチング素子Ｑ１がオンしている間はモータ
Ｍに電源電圧Ｖ０が印加される。スイッチング素子Ｑ１
がオフされるとモータＭには起電力に相当する電圧Ｖｃ
が発生する（図１０の（ａ）と（ｂ）を参照）。ここで
起電力に相当する電圧Ｖｃは、モータＭが高速で回転し
ているときほど大きな値となる。
【０００３】制御用パルス信号出力回路Ｓ１にはこのモ
ータ電圧Ｖ１が入力される。モータ電圧Ｖ１はまず電圧
保持回路２に入力される。電圧保持回路２にはスイッチ
ング素子Ｑ１のオン・オフを制御する制御用パルス信号
Ｖ６が入力されており、制御用パルス信号Ｖ６がスイッ
チング素子Ｑ１をオンするレベルにある間は、同素子Ｑ
１をオフしておくレベルからオンしておくレベルに切換
わったときのモータ電圧Ｖ１の値を保持しそれを出力電
圧Ｖ２とする。スイッチング素子Ｑ１をオフするレベル
にある間は、モータ電圧Ｖ１をそのまま出力電圧Ｖ２と
する。このため出力電圧Ｖ２は図１０の（ｃ）に例示す
るように、スイッチング素子Ｑ１がオフされているとき
に直流モータＭに生じる起電力に相当する電圧Ｖｃにほ
ぼ等しくなる。従って出力電圧Ｖ２はモータＭが高速度
のときほど高電圧となる。この出力電圧Ｖ２は該定電圧
Ｖ３から減じられこの差が増幅回路４で増幅される。従
って増幅された電圧Ｖ４は、モータＭが高速であるとき
ほど低く、低速であれば高電圧となる。この増幅電圧Ｖ
４は比較回路６で変動電圧Ｖ５と比較される。ここで変
動電圧Ｖ５は図１０の（ｄ）に示すように、一定の周期
（これがスイッチング素子Ｑ１のデューティ比の基本周
期となる）で変動する電圧である。比較回路６からは、
増幅された電圧Ｖ４（これはモータＭが低速のときほど
高い）が変動電圧Ｖ５以上のときに、スイッチング素子
Ｑ１をオンさせるレベルにある制御用パルス信号Ｖ６を
出力する。図１０（ｄ）から明らかに、モータＭが低速
となり、増幅電圧Ｖ４が高圧になると、Ｖ４＞Ｖ５の期
間が長くなり、スイッチング素子Ｑ１は長くオンするよ
うになる。この結果直流モータＭに対するデューティ比
が増大し、モータＭが低速になったことを補償して増速
する。逆にモータＭが高速になればデュティー比を下げ
てモータＭを減速させる。なお図９に示す制御用パルス
信号出力回路Ｓ１の回路構成は一例にすぎず、比較回路
６のマイナス入力側に電圧保持回路２の電圧Ｖ２を反転
しないでいれたり、あるいは電圧保持回路２の電圧Ｖ２
を設定電圧Ｖ３と変動電圧Ｖ５の加算電圧と比較する等
種々の変形がとりえる。すなわち制御用パルス信号出力
回路Ｓ１は、スイッチング素子Ｑ１がオンでないときに
直流モータＭに生じる起電力に直接ないしは間接的に相
当する電圧を比較回路６に入力し、その起電力が小さい
ときほど該スイッチング素子Ｑ１をオンさせるレベルに
ある時間幅が広い制御用パルス信号Ｖ６を作りそれをス
イッチング素子Ｑ１に出力するものであればよく、これ
によって直流モータＭの速度は所定値となるようにフィ
ードバック制御される。
ータ電圧Ｖ１が入力される。モータ電圧Ｖ１はまず電圧
保持回路２に入力される。電圧保持回路２にはスイッチ
ング素子Ｑ１のオン・オフを制御する制御用パルス信号
Ｖ６が入力されており、制御用パルス信号Ｖ６がスイッ
チング素子Ｑ１をオンするレベルにある間は、同素子Ｑ
１をオフしておくレベルからオンしておくレベルに切換
わったときのモータ電圧Ｖ１の値を保持しそれを出力電
圧Ｖ２とする。スイッチング素子Ｑ１をオフするレベル
にある間は、モータ電圧Ｖ１をそのまま出力電圧Ｖ２と
する。このため出力電圧Ｖ２は図１０の（ｃ）に例示す
るように、スイッチング素子Ｑ１がオフされているとき
に直流モータＭに生じる起電力に相当する電圧Ｖｃにほ
ぼ等しくなる。従って出力電圧Ｖ２はモータＭが高速度
のときほど高電圧となる。この出力電圧Ｖ２は該定電圧
Ｖ３から減じられこの差が増幅回路４で増幅される。従
って増幅された電圧Ｖ４は、モータＭが高速であるとき
ほど低く、低速であれば高電圧となる。この増幅電圧Ｖ
４は比較回路６で変動電圧Ｖ５と比較される。ここで変
動電圧Ｖ５は図１０の（ｄ）に示すように、一定の周期
（これがスイッチング素子Ｑ１のデューティ比の基本周
期となる）で変動する電圧である。比較回路６からは、
増幅された電圧Ｖ４（これはモータＭが低速のときほど
高い）が変動電圧Ｖ５以上のときに、スイッチング素子
Ｑ１をオンさせるレベルにある制御用パルス信号Ｖ６を
出力する。図１０（ｄ）から明らかに、モータＭが低速
となり、増幅電圧Ｖ４が高圧になると、Ｖ４＞Ｖ５の期
間が長くなり、スイッチング素子Ｑ１は長くオンするよ
うになる。この結果直流モータＭに対するデューティ比
が増大し、モータＭが低速になったことを補償して増速
する。逆にモータＭが高速になればデュティー比を下げ
てモータＭを減速させる。なお図９に示す制御用パルス
信号出力回路Ｓ１の回路構成は一例にすぎず、比較回路
６のマイナス入力側に電圧保持回路２の電圧Ｖ２を反転
しないでいれたり、あるいは電圧保持回路２の電圧Ｖ２
を設定電圧Ｖ３と変動電圧Ｖ５の加算電圧と比較する等
種々の変形がとりえる。すなわち制御用パルス信号出力
回路Ｓ１は、スイッチング素子Ｑ１がオンでないときに
直流モータＭに生じる起電力に直接ないしは間接的に相
当する電圧を比較回路６に入力し、その起電力が小さい
ときほど該スイッチング素子Ｑ１をオンさせるレベルに
ある時間幅が広い制御用パルス信号Ｖ６を作りそれをス
イッチング素子Ｑ１に出力するものであればよく、これ
によって直流モータＭの速度は所定値となるようにフィ
ードバック制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術による
場合、電圧保持回路２の出力電圧Ｖ２が図１０の（ｃ）
に示したものであれば目的どおり作動する。しかしなが
らスイッチング素子Ｑ１がオンからオフした瞬間に直流
モータＭ中の巻き線のインダクタンスに蓄えられていた
エネルギーがスパイクとして放出され、モータ電圧Ｖ１
は図１０の（ｅ）に示したように大きく変動する。通常
モータＭに並列にツェナーダイオードＺＤを接続し、ス
パイク電圧を一定の値（図１０の場合−ＶＺ）でクリッ
プし、スイッチング素子Ｑ１などの損傷を防止する。そ
こでこのツェナー電圧ＶＺを小さく設定することでスパ
イク電圧を小さくすることができる。しかしながらこの
場合スパイク電圧の時間幅がそれだけ長くなることが指
摘される。保持されたモータ電圧Ｖ２は増幅回路４に入
力される。ここで増幅回路は通常積分作用を有する。そ
のため増幅回路４からの出力電圧Ｖ４は図１０の（ｆ）
に示すように、スパイクの作用を強くうけたのこぎり歯
状の波形となってしまう。ツェナー電圧ＶＺを低くして
も、前述のようにスパイクの時間幅が広がるため、のこ
ぎり歯状の波形となってしまうことにかわりはない。比
較回路６にのこぎり歯状の波形が入力されると、その出
力電圧Ｖ６は不安定なものとなってしまう。すなわちモ
ータ速度が低下してもスイッチング素子Ｑ１を必ずしも
長くオンさせず、時には長くオンさせ時には短くオンさ
せる制御用パルス信号を出力してしまう。増幅回路の積
分作用を強くし、増幅電圧を平滑化することでこの問題
を避けようとすると応答速度が低下してしまい、結局速
度を良好に制御することはできない。またモータに生じ
る起電力に相当する電圧Ｖｃは図１０（ｂ）に示すよう
にブラシと整流子の接触関係によって短周期で変動し、
さらに様々なノイズを受けやすい。このため電圧保持回
路２でモータの起電力に相当する電圧Ｖｃを保持する際
に、必ずしもモータＭに平均的に生じている起電力に相
当する電圧Ｖｃが保持されず、図１０（ｅ）の右端に示
すようにノイズが加わった値で保持されてしまうことが
ある。この場合にも比較回路６に、必ずしもモータの起
電力に相当する電圧Ｖｃが入力されないことになる。こ
のように、図９に例示する従来の回路では、ノイズに対
して不安定で、実際上安定したフィードバック制御作用
を営ませることができない。そこで本発明ではスパイク
やノイズ等によって比較回路６にモータ起電力に相当す
る電圧とは異なる電圧が入力されてしまうことを防止
し、安定したフィードバック制御が達成されるようにす
るものである。
場合、電圧保持回路２の出力電圧Ｖ２が図１０の（ｃ）
に示したものであれば目的どおり作動する。しかしなが
らスイッチング素子Ｑ１がオンからオフした瞬間に直流
モータＭ中の巻き線のインダクタンスに蓄えられていた
エネルギーがスパイクとして放出され、モータ電圧Ｖ１
は図１０の（ｅ）に示したように大きく変動する。通常
モータＭに並列にツェナーダイオードＺＤを接続し、ス
パイク電圧を一定の値（図１０の場合−ＶＺ）でクリッ
プし、スイッチング素子Ｑ１などの損傷を防止する。そ
こでこのツェナー電圧ＶＺを小さく設定することでスパ
イク電圧を小さくすることができる。しかしながらこの
場合スパイク電圧の時間幅がそれだけ長くなることが指
摘される。保持されたモータ電圧Ｖ２は増幅回路４に入
力される。ここで増幅回路は通常積分作用を有する。そ
のため増幅回路４からの出力電圧Ｖ４は図１０の（ｆ）
に示すように、スパイクの作用を強くうけたのこぎり歯
状の波形となってしまう。ツェナー電圧ＶＺを低くして
も、前述のようにスパイクの時間幅が広がるため、のこ
ぎり歯状の波形となってしまうことにかわりはない。比
較回路６にのこぎり歯状の波形が入力されると、その出
力電圧Ｖ６は不安定なものとなってしまう。すなわちモ
ータ速度が低下してもスイッチング素子Ｑ１を必ずしも
長くオンさせず、時には長くオンさせ時には短くオンさ
せる制御用パルス信号を出力してしまう。増幅回路の積
分作用を強くし、増幅電圧を平滑化することでこの問題
を避けようとすると応答速度が低下してしまい、結局速
度を良好に制御することはできない。またモータに生じ
る起電力に相当する電圧Ｖｃは図１０（ｂ）に示すよう
にブラシと整流子の接触関係によって短周期で変動し、
さらに様々なノイズを受けやすい。このため電圧保持回
路２でモータの起電力に相当する電圧Ｖｃを保持する際
に、必ずしもモータＭに平均的に生じている起電力に相
当する電圧Ｖｃが保持されず、図１０（ｅ）の右端に示
すようにノイズが加わった値で保持されてしまうことが
ある。この場合にも比較回路６に、必ずしもモータの起
電力に相当する電圧Ｖｃが入力されないことになる。こ
のように、図９に例示する従来の回路では、ノイズに対
して不安定で、実際上安定したフィードバック制御作用
を営ませることができない。そこで本発明ではスパイク
やノイズ等によって比較回路６にモータ起電力に相当す
る電圧とは異なる電圧が入力されてしまうことを防止
し、安定したフィードバック制御が達成されるようにす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１の発明では、直流モータへの通電をオン・
オフしてその直流モータの速度をデューティ比制御する
スイッチング素子と、そのスイッチング素子がオンでな
いときにその直流モータに生じる起電力に相当する電圧
を比較回路に入力し、その起電力が小さいときほど該ス
イッチング素子をオンさせるレベルにある時間幅が広い
制御用パルス信号を該スイッチング素子に出力する制御
用パルス信号出力回路とを有する直流モータの速度制御
装置において、該制御用パルス信号出力回路から出力さ
れる制御用パルス信号を入力し、該スイッチング素子を
オンさせるレベルにある時間幅を引延ばし、オフさせる
レベルに切換わるタイミングを遅らせたパルス波を出力
するパルス幅引延回路、該直流モータと該比較回路の間
に接続され、該パルス幅引延回路から出力されるパルス
波が該スイッチング素子をオフさせるレベルにあるとき
に該直流モータに生じている起電力に相当する電圧を保
持する電圧保持回路、とが付加されたことを特徴とする
直流モータの速度制御装置を創作した。また請求項２に
係わる発明では、直流モータへの通電をオン・オフして
その直流モータの速度をデューティ比制御するスイッチ
ング素子とそのスイッチング素子がオンでないときにそ
の直流モータに生じる起電力に相当する電圧を比較回路
に入力し、その起電力が小さいときほど該スイッチング
素子をオンさせるレベルにある時間幅が広い制御用パル
ス信号を該スイッチング素子に出力する制御用パルス信
号出力回路とを有する直流モータの速度制御装置におい
て、該直流モータと該比較回路の間に接続され、該制御
用パルス信号出力回路から出力される制御用パルス信号
が該スイッチング素子をオンさせるレベルにない間に該
直流モータに生じる起電力に相当する電圧を平均して保
持する平均電圧保持回路が付加されたことを特徴とする
直流モータの速度制御装置を創作した。
に、請求項１の発明では、直流モータへの通電をオン・
オフしてその直流モータの速度をデューティ比制御する
スイッチング素子と、そのスイッチング素子がオンでな
いときにその直流モータに生じる起電力に相当する電圧
を比較回路に入力し、その起電力が小さいときほど該ス
イッチング素子をオンさせるレベルにある時間幅が広い
制御用パルス信号を該スイッチング素子に出力する制御
用パルス信号出力回路とを有する直流モータの速度制御
装置において、該制御用パルス信号出力回路から出力さ
れる制御用パルス信号を入力し、該スイッチング素子を
オンさせるレベルにある時間幅を引延ばし、オフさせる
レベルに切換わるタイミングを遅らせたパルス波を出力
するパルス幅引延回路、該直流モータと該比較回路の間
に接続され、該パルス幅引延回路から出力されるパルス
波が該スイッチング素子をオフさせるレベルにあるとき
に該直流モータに生じている起電力に相当する電圧を保
持する電圧保持回路、とが付加されたことを特徴とする
直流モータの速度制御装置を創作した。また請求項２に
係わる発明では、直流モータへの通電をオン・オフして
その直流モータの速度をデューティ比制御するスイッチ
ング素子とそのスイッチング素子がオンでないときにそ
の直流モータに生じる起電力に相当する電圧を比較回路
に入力し、その起電力が小さいときほど該スイッチング
素子をオンさせるレベルにある時間幅が広い制御用パル
ス信号を該スイッチング素子に出力する制御用パルス信
号出力回路とを有する直流モータの速度制御装置におい
て、該直流モータと該比較回路の間に接続され、該制御
用パルス信号出力回路から出力される制御用パルス信号
が該スイッチング素子をオンさせるレベルにない間に該
直流モータに生じる起電力に相当する電圧を平均して保
持する平均電圧保持回路が付加されたことを特徴とする
直流モータの速度制御装置を創作した。
【０００６】
【作用】請求項１に係わる速度制御装置によると、パル
ス幅引延回路が付加されているため、電圧保持回路では
スイッチング素子がオンしているときのみならずオフし
た直後、すなわちスパイクによってモータ電圧が不安定
な間のモータ電圧も保持されない。すなわち電圧保持回
路で保持される値は、スイッチング素子がオフし、スパ
イクによる影響が消失したあとのモータ電圧となる。こ
れはスパイクの影響を受けていないモータの起電力に相
当するものである。このため請求項１の構成によると、
スパイクによる影響をうけていない、モータ起電力に相
当する電圧が比較回路に入力されるのである。請求項２
に係わる発明では、電圧保持回路が単にある瞬間の値を
保持するのではなく、平均した値を保持するものである
ことから、ブラシと整流子との接触関係やノイズ等の影
響によってモータ電圧が時間的に変動していても、保持
される値は平均した値、すなわちノイズなどの影響が除
去された値となる。このため、モータの起電力に相当す
る電圧が比較回路に入力されることになり安定したフィ
ードバック制御作用が営まれる。
ス幅引延回路が付加されているため、電圧保持回路では
スイッチング素子がオンしているときのみならずオフし
た直後、すなわちスパイクによってモータ電圧が不安定
な間のモータ電圧も保持されない。すなわち電圧保持回
路で保持される値は、スイッチング素子がオフし、スパ
イクによる影響が消失したあとのモータ電圧となる。こ
れはスパイクの影響を受けていないモータの起電力に相
当するものである。このため請求項１の構成によると、
スパイクによる影響をうけていない、モータ起電力に相
当する電圧が比較回路に入力されるのである。請求項２
に係わる発明では、電圧保持回路が単にある瞬間の値を
保持するのではなく、平均した値を保持するものである
ことから、ブラシと整流子との接触関係やノイズ等の影
響によってモータ電圧が時間的に変動していても、保持
される値は平均した値、すなわちノイズなどの影響が除
去された値となる。このため、モータの起電力に相当す
る電圧が比較回路に入力されることになり安定したフィ
ードバック制御作用が営まれる。
【０００７】
【実施例】図１は請求項１の発明と請求項２の発明を一
つの制御回路に具現化した回路構成を示している。請求
項１の発明に対応してパルス幅引延回路１０が付加さ
れ、請求項２の発明に対応して電圧保持回路２が平均電
圧保持回路２Ａに置換されている。この他帰還回路１
（１２）と帰還回路２（１４）とが付加されている。な
お、パルス幅引延回路１０を付加するだけでも、あるい
は電圧保持回路２を平均電圧保持回路２Ａに置換するだ
けでも図９に示した従来のものに比して安定したフィー
トバック制御作用を営ませることができる。すなわち、
この実施例は請求項１の発明と請求項２の発明を共に具
現化しているが、必ずしも両発明を共に用いる必要はな
い。まず、第３図を参照してパルス幅引延回路１０の回
路構成を説明する。パルス幅引延回路１０はダイオード
Ｄ１を介してスイッチング素子Ｑ１の制御用パルス信号
Ｖ６を入力するＣＲ回路と、そのＣＲ回路の電圧Ｖ８を
ツェナダイオードＺＤ１を介してスイッチング素子Ｑ３
のベースに入力する回路と、スイッチング素子Ｑ３のオ
ン・オフを反転させるスイッチング素子Ｑ４を主体とし
て構成されている。コンデンサＣ４は小容量であり、図
３（ｃ）に示すようにＶ６がハイとなると急速に充電さ
れ、ローとなると放電される。ツェナーダイオードＺＤ
１は制御用パルス信号Ｖ６のハイレベルより低いレベル
ＶＺ１で降状するため、スイッチング素子Ｑ３はＶ６が
ハイレベルとなった直後にオンし、オフになったあとコ
ンデンサＣ４が放電してその電圧がＶＺ１以下になるま
でオンしつづける。このためスイッチング素子Ｑ４のベ
ース電圧Ｖ９は図３（ｄ）のように、スイッチング素子
Ｑ１をオンさせるパルス幅が引延ばされたパルス波とな
る。スイッチング素子Ｑ４は、スイッチング素子Ｑ３が
オンするとオフし、オフするとオンすることから、スイ
ッチング素子Ｑ４のコレクタ電圧Ｖ７はベース電圧Ｖ９
が反転されたものとなる。すなわちコレクタ電圧Ｖ７
は、図３（ｂ）に示される制御用パルス信号Ｖ６に対
し、オンするタイミングはほぼ同じでオフするタイミン
グが遅らされた、換言すればスイッチング素子Ｑ１をオ
ンさせるレベルにある時間幅が引延ばされたパルス波に
なる。この引延ばされたパルス波Ｖ７が平均電圧保持回
路２Ａに入力される。平均電圧保持回路２Ａは、図２に
示すように、スイッチング素子Ｑ２と抵抗Ｒ１とコンデ
ンサＣ１とで構成されている。前記した引延ばされたパ
ルス波Ｖ７はスイッチング素子Ｑ２のベースに入力され
る。このためスイッチング素子Ｑ２はスイッチング素子
Ｑ１がオンしている間とその直後でパルス波が引延ばさ
れた間はオフされる。すなわち図４の（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示すように、スイッチング素子Ｑ２はモータＭ
に電源電圧が印加されている間とオフされた直後でスパ
イクによる影響が発生している間はオフされる。このた
め、コンデンサＣ１には図４の（ｃ）に示すモータ電圧
Ｖ１のうち、モータＭに起電力に相当した電圧Ｖｃが発
生している間（期間Ｔ）の電圧のみが印加され、スパイ
クの影響を受けない。従って平均電圧保持回路２Ａから
の出力電圧Ｖ２は期間Ｔ内の平均電圧となる。前述のよ
うに、パルス幅引延回路１０によってスパイクの影響が
除かれているので、本実施例のように平均した電圧を保
持しなくとも、Ｖ２はほぼ起電力に相当した電圧とな
る。しかし本実施例によると平均化した値が保持される
ので、ノイズ等の影響を受けにくく、さらに安定したフ
ィードバックが得られる。一方本実施例は、電圧保持回
路２Ａが単にスイッチング素子Ｑ１がオフからオンに転
じたときのモータ電圧Ｖ１を保持するものでないため、
仮りにパルス幅引延回路１０が付加されていなくてもス
パイクの影響は平均化されることによってある程度除去
される。すなわち保持回路２を単に瞬時値を保持するだ
けのものでなく、平均した値を保持するものにしたこと
自体によっても従来技術に比して良好な結果を得ること
ができる。
つの制御回路に具現化した回路構成を示している。請求
項１の発明に対応してパルス幅引延回路１０が付加さ
れ、請求項２の発明に対応して電圧保持回路２が平均電
圧保持回路２Ａに置換されている。この他帰還回路１
（１２）と帰還回路２（１４）とが付加されている。な
お、パルス幅引延回路１０を付加するだけでも、あるい
は電圧保持回路２を平均電圧保持回路２Ａに置換するだ
けでも図９に示した従来のものに比して安定したフィー
トバック制御作用を営ませることができる。すなわち、
この実施例は請求項１の発明と請求項２の発明を共に具
現化しているが、必ずしも両発明を共に用いる必要はな
い。まず、第３図を参照してパルス幅引延回路１０の回
路構成を説明する。パルス幅引延回路１０はダイオード
Ｄ１を介してスイッチング素子Ｑ１の制御用パルス信号
Ｖ６を入力するＣＲ回路と、そのＣＲ回路の電圧Ｖ８を
ツェナダイオードＺＤ１を介してスイッチング素子Ｑ３
のベースに入力する回路と、スイッチング素子Ｑ３のオ
ン・オフを反転させるスイッチング素子Ｑ４を主体とし
て構成されている。コンデンサＣ４は小容量であり、図
３（ｃ）に示すようにＶ６がハイとなると急速に充電さ
れ、ローとなると放電される。ツェナーダイオードＺＤ
１は制御用パルス信号Ｖ６のハイレベルより低いレベル
ＶＺ１で降状するため、スイッチング素子Ｑ３はＶ６が
ハイレベルとなった直後にオンし、オフになったあとコ
ンデンサＣ４が放電してその電圧がＶＺ１以下になるま
でオンしつづける。このためスイッチング素子Ｑ４のベ
ース電圧Ｖ９は図３（ｄ）のように、スイッチング素子
Ｑ１をオンさせるパルス幅が引延ばされたパルス波とな
る。スイッチング素子Ｑ４は、スイッチング素子Ｑ３が
オンするとオフし、オフするとオンすることから、スイ
ッチング素子Ｑ４のコレクタ電圧Ｖ７はベース電圧Ｖ９
が反転されたものとなる。すなわちコレクタ電圧Ｖ７
は、図３（ｂ）に示される制御用パルス信号Ｖ６に対
し、オンするタイミングはほぼ同じでオフするタイミン
グが遅らされた、換言すればスイッチング素子Ｑ１をオ
ンさせるレベルにある時間幅が引延ばされたパルス波に
なる。この引延ばされたパルス波Ｖ７が平均電圧保持回
路２Ａに入力される。平均電圧保持回路２Ａは、図２に
示すように、スイッチング素子Ｑ２と抵抗Ｒ１とコンデ
ンサＣ１とで構成されている。前記した引延ばされたパ
ルス波Ｖ７はスイッチング素子Ｑ２のベースに入力され
る。このためスイッチング素子Ｑ２はスイッチング素子
Ｑ１がオンしている間とその直後でパルス波が引延ばさ
れた間はオフされる。すなわち図４の（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示すように、スイッチング素子Ｑ２はモータＭ
に電源電圧が印加されている間とオフされた直後でスパ
イクによる影響が発生している間はオフされる。このた
め、コンデンサＣ１には図４の（ｃ）に示すモータ電圧
Ｖ１のうち、モータＭに起電力に相当した電圧Ｖｃが発
生している間（期間Ｔ）の電圧のみが印加され、スパイ
クの影響を受けない。従って平均電圧保持回路２Ａから
の出力電圧Ｖ２は期間Ｔ内の平均電圧となる。前述のよ
うに、パルス幅引延回路１０によってスパイクの影響が
除かれているので、本実施例のように平均した電圧を保
持しなくとも、Ｖ２はほぼ起電力に相当した電圧とな
る。しかし本実施例によると平均化した値が保持される
ので、ノイズ等の影響を受けにくく、さらに安定したフ
ィードバックが得られる。一方本実施例は、電圧保持回
路２Ａが単にスイッチング素子Ｑ１がオフからオンに転
じたときのモータ電圧Ｖ１を保持するものでないため、
仮りにパルス幅引延回路１０が付加されていなくてもス
パイクの影響は平均化されることによってある程度除去
される。すなわち保持回路２を単に瞬時値を保持するだ
けのものでなく、平均した値を保持するものにしたこと
自体によっても従来技術に比して良好な結果を得ること
ができる。
【０００８】また本実施例では電圧保持回路２Ａが平均
処理のためのコンデンサＣ１と抵抗Ｒ１を有しているた
めに、図４（ｃ）に示す期間Ｔ内のモータ電圧Ｖｃが図
４（ｄ）に示すように平均化され、ノイズ等の影響を除
去したモータの起電力に相当した電圧が電位Ｖ２に表わ
れるようになっている。
処理のためのコンデンサＣ１と抵抗Ｒ１を有しているた
めに、図４（ｃ）に示す期間Ｔ内のモータ電圧Ｖｃが図
４（ｄ）に示すように平均化され、ノイズ等の影響を除
去したモータの起電力に相当した電圧が電位Ｖ２に表わ
れるようになっている。
【０００９】図２に示されるように、この実施例では変
動電圧回路８として三角波発振器が用いられ、図４
（ｅ）に示す変動電圧Ｖ５が出力される。比較回路６の
一方の端子にはこの変動電圧Ｖ５が入力される。比較回
路６の他方の端子には増幅電圧Ｖ４が入力される。ここ
で増幅電圧Ｖ４は、設定電圧Ｖ３から平均電圧Ｖ２を減
じた電圧を増幅したものである。前述のように平均電圧
Ｖ２は、スパイクやノイズの影響を除去したものであ
り、したがって増幅電圧Ｖ４もスパイクやノイズの影響
が除去されたものとなっている。すなわち比較回路６に
は、モータの起電力に正確に対応した電圧が入力され
る。このため安定したフィートバック制御が実行され
る。
動電圧回路８として三角波発振器が用いられ、図４
（ｅ）に示す変動電圧Ｖ５が出力される。比較回路６の
一方の端子にはこの変動電圧Ｖ５が入力される。比較回
路６の他方の端子には増幅電圧Ｖ４が入力される。ここ
で増幅電圧Ｖ４は、設定電圧Ｖ３から平均電圧Ｖ２を減
じた電圧を増幅したものである。前述のように平均電圧
Ｖ２は、スパイクやノイズの影響を除去したものであ
り、したがって増幅電圧Ｖ４もスパイクやノイズの影響
が除去されたものとなっている。すなわち比較回路６に
は、モータの起電力に正確に対応した電圧が入力され
る。このため安定したフィートバック制御が実行され
る。
【００１０】次に図２を参照して、帰還回路１について
説明する。この帰還回路１は増幅器４のゲイン調整用抵
抗Ｒ３とＲ２とで構成されており、抵抗Ｒ２とコンデン
サＣ１との間に通常挿入される高インピーダンス素子を
除したことで構成されている。このように通常必要とさ
れている高インピーダンス素子を除してしまうことによ
り、増幅電圧Ｖ４と平均電圧Ｖ２との間に帰還作用を営
ませることができる。図６（ａ）はそれを説明するため
の図であり、増幅電圧Ｖ４と平均電圧Ｖ２は必ずしも等
しくならない。抵抗Ｒ２，Ｒ３の抵抗値を調整すること
によりＶ４＞Ｖ２で平衝するようにしたり、あるいはＶ
４＜Ｖ２で平衝するように調整できる。今図６（ｂ）に
示すようにＶ４＞Ｖ２で平衝するように調整されている
と、図６（ａ）の実線に示すように電流が流れ、図７
（ｃ）に示すように平均電圧Ｖ２はスイッチング素子Ｑ
２がオフの間徐々に昇圧してゆく。このため、増幅電圧
Ｖ４は図７（ｄ）に示すように（点線レベルから実線レ
ベルに示すように）下降しようとする傾向におかれる。
すなわちデューティ比を下げようとする傾向を与えるこ
とができる。このためモータ回転数を一定レベルに維持
するフィートバック制御に付加して、デューティ比を下
げようとする傾向を与えることができ、図５（ｂ）の４
に示すような特性を与えることができる。この直流モー
タＭで電動工具を駆動するような場合、通常は特性２に
示すように、工具駆動速度が一定に保たれることが好ま
しいが、工具によっては特性４の方が使い易いこともあ
り、この場合は抵抗Ｒ２とＲ３によってＶ４＞Ｖ２で平
衝するようにしてやればよいのである。逆にＶ２＞Ｖ４
で平衝させると、図６（ｃ）ないしは（ａ）の点線に示
すように電流が流れ、図８（ｃ）に示すように平均電圧
Ｖ２が減少する傾向を与えることができる。このため増
幅電圧Ｖ４は図８（ｄ）の点線から実線に示すように上
昇する傾向から与えられ、デューティ比を大きくする傾
向が付与される。このため、図５（ｂ）の特性３に示す
ような特性を実現することもできる。
説明する。この帰還回路１は増幅器４のゲイン調整用抵
抗Ｒ３とＲ２とで構成されており、抵抗Ｒ２とコンデン
サＣ１との間に通常挿入される高インピーダンス素子を
除したことで構成されている。このように通常必要とさ
れている高インピーダンス素子を除してしまうことによ
り、増幅電圧Ｖ４と平均電圧Ｖ２との間に帰還作用を営
ませることができる。図６（ａ）はそれを説明するため
の図であり、増幅電圧Ｖ４と平均電圧Ｖ２は必ずしも等
しくならない。抵抗Ｒ２，Ｒ３の抵抗値を調整すること
によりＶ４＞Ｖ２で平衝するようにしたり、あるいはＶ
４＜Ｖ２で平衝するように調整できる。今図６（ｂ）に
示すようにＶ４＞Ｖ２で平衝するように調整されている
と、図６（ａ）の実線に示すように電流が流れ、図７
（ｃ）に示すように平均電圧Ｖ２はスイッチング素子Ｑ
２がオフの間徐々に昇圧してゆく。このため、増幅電圧
Ｖ４は図７（ｄ）に示すように（点線レベルから実線レ
ベルに示すように）下降しようとする傾向におかれる。
すなわちデューティ比を下げようとする傾向を与えるこ
とができる。このためモータ回転数を一定レベルに維持
するフィートバック制御に付加して、デューティ比を下
げようとする傾向を与えることができ、図５（ｂ）の４
に示すような特性を与えることができる。この直流モー
タＭで電動工具を駆動するような場合、通常は特性２に
示すように、工具駆動速度が一定に保たれることが好ま
しいが、工具によっては特性４の方が使い易いこともあ
り、この場合は抵抗Ｒ２とＲ３によってＶ４＞Ｖ２で平
衝するようにしてやればよいのである。逆にＶ２＞Ｖ４
で平衝させると、図６（ｃ）ないしは（ａ）の点線に示
すように電流が流れ、図８（ｃ）に示すように平均電圧
Ｖ２が減少する傾向を与えることができる。このため増
幅電圧Ｖ４は図８（ｄ）の点線から実線に示すように上
昇する傾向から与えられ、デューティ比を大きくする傾
向が付与される。このため、図５（ｂ）の特性３に示す
ような特性を実現することもできる。
【００１１】このように本実施例では帰還回路１を付加
することにより、モータ速度を一定に維持しようとする
フィードバック制御にさらに別の制御傾向を付与するこ
とができる。
することにより、モータ速度を一定に維持しようとする
フィードバック制御にさらに別の制御傾向を付与するこ
とができる。
【００１２】最後に帰還回路２について説明する。この
場合、帰還回路２は図２に例示されるように抵抗Ｒ４と
Ｒ５とで構成されている。すなわちこの帰還回路２は、
設定電圧回路１から出力される電圧Ｖ３（これはモータ
を高速度で回転させることを希望するときは高い電圧
に、低速度を希望するときには低い電圧に調整され
る。）に追従して比較回路Ｖ５に入力される電圧を変動
させる作用を営む。抵抗Ｒ４，Ｒ５の抵抗値を調整する
ことによって、図５に示すように設定電圧Ｖ３に対する
増幅電圧Ｖ４や比較電圧Ｖ５のレベルを調整することが
可能となり、帰還回路１による電流の出入りを制御する
ことを可能とする。すなわち増幅器４のゲインを変える
ことなく、図５（ｂ）の３，２，４に示す特性を与える
ことができる。
場合、帰還回路２は図２に例示されるように抵抗Ｒ４と
Ｒ５とで構成されている。すなわちこの帰還回路２は、
設定電圧回路１から出力される電圧Ｖ３（これはモータ
を高速度で回転させることを希望するときは高い電圧
に、低速度を希望するときには低い電圧に調整され
る。）に追従して比較回路Ｖ５に入力される電圧を変動
させる作用を営む。抵抗Ｒ４，Ｒ５の抵抗値を調整する
ことによって、図５に示すように設定電圧Ｖ３に対する
増幅電圧Ｖ４や比較電圧Ｖ５のレベルを調整することが
可能となり、帰還回路１による電流の出入りを制御する
ことを可能とする。すなわち増幅器４のゲインを変える
ことなく、図５（ｂ）の３，２，４に示す特性を与える
ことができる。
【００１３】なお、パルス幅引延回路の回路構成は例示
のものに限られるものでない。また平均電圧を保持する
回路の構成も当然に実施以外に種々の変形がありえる。
さらに比較回路に入力するまでの回路構成も種々の変形
がとり得、設定電圧と起電力と変動電圧のうちの任意の
２種の組合せを残りの１種と比較することにより、モー
タ速度が低下すると長期間スイッチング素子Ｑ１をオン
させるものであればよい。
のものに限られるものでない。また平均電圧を保持する
回路の構成も当然に実施以外に種々の変形がありえる。
さらに比較回路に入力するまでの回路構成も種々の変形
がとり得、設定電圧と起電力と変動電圧のうちの任意の
２種の組合せを残りの１種と比較することにより、モー
タ速度が低下すると長期間スイッチング素子Ｑ１をオン
させるものであればよい。
【００１４】
【発明の効果】本発明のうち請求項１の発明によると、
パルス幅引延回路によって、モータがオンしている期間
のみならず、その直後に発生するスパイクによる影響で
モータ電圧が起電力に相当する電圧になっていない間の
モータ電圧が比較回路に入力されなくなる。また請求項
２の発明によると、保持回路で保持される電圧がノイズ
等によって大きく変動する瞬間値でなく、ノイズ等を除
去した平均電圧となることから、比較回路に入力させた
い起電力に相当する電圧とは異なる電圧が入力されるこ
とが防止される。すなわち、いずれの発明によっても比
較回路に入力される電圧は従来のものに比してより正確
にモータの起電力に相当する電圧となる。このため、本
発明によるとノイズ等の影響を受けにくい安定したフィ
ードバック制御が営まれることになる。
パルス幅引延回路によって、モータがオンしている期間
のみならず、その直後に発生するスパイクによる影響で
モータ電圧が起電力に相当する電圧になっていない間の
モータ電圧が比較回路に入力されなくなる。また請求項
２の発明によると、保持回路で保持される電圧がノイズ
等によって大きく変動する瞬間値でなく、ノイズ等を除
去した平均電圧となることから、比較回路に入力させた
い起電力に相当する電圧とは異なる電圧が入力されるこ
とが防止される。すなわち、いずれの発明によっても比
較回路に入力される電圧は従来のものに比してより正確
にモータの起電力に相当する電圧となる。このため、本
発明によるとノイズ等の影響を受けにくい安定したフィ
ードバック制御が営まれることになる。
【図１】実施例の回路構成図
【図２】図１の回路のうち、平均電圧保持回路と帰還回
路１，２を具体的に示す図
路１，２を具体的に示す図
【図３】パルス幅引延回路を具体的に示し、その作用を
説明する図
説明する図
【図４】図１の回路の作動を説明する図
【図５】帰還回路２の作動と帰還回路１，２によって付
与される特性を示す図
与される特性を示す図
【図６】帰還回路１の作動を説明する図
【図７】帰還回路１の作動を説明する図
【図８】帰還回路１の作動を説明する図
【図９】従来の回路を示す図
【図１０】従来の回路の作動を説明する図
Ｑ１ スイッチング素子 Ｓ１ 制御用パルス信号出力回路 １０ パルス幅引延回路 ２Ａ 平均電圧保持回路
Claims (2)
- 【請求項１】 直流モータへの通電をオン・オフしてそ
の直流モータの速度をデューティ比制御するスイッチン
グ素子、 そのスイッチング素子がオンでないときにその直流モー
タに生じる起電力に相当する電圧を比較回路に入力し、
その起電力が小さいときほど該スイッチング素子をオン
させるレベルにある時間幅が広い制御用パルス信号を該
スイッチング素子に出力する制御用パルス信号出力回
路、 とを有する直流モータの速度制御装置において、 該制御用パルス信号出力回路から出力される制御用パル
ス信号を入力し、該スイッチング素子をオンさせるレベ
ルにある時間幅を引延ばし、オフさせるレベルに切換わ
るタイミングを遅らせたパルス波を出力するパルス幅引
延回路、 該直流モータと該比較回路の間に接続され、該パルス幅
引延回路から出力されるパルス波が該スイッチング素子
をオフさせるレベルにあるときに該直流モータに生じて
いる起電力に相当する電圧を保持する電圧保持回路、 とが付加されたことを特徴とする直流モータの速度制御
装置。 - 【請求項２】 直流モータへの通電をオン・オフしてそ
の直流モータの速度をデューティ比制御するスイッチン
グ素子、 そのスイッチング素子がオンでないときにその直流モー
タに生じる起電力に相当する電圧を比較回路に入力し、
その起電力が小さいときほど該スイッチング素子をオン
させるレベルにある時間幅が広い制御用パルス信号を該
スイッチング素子に出力する制御用パルス信号出力回
路、 とを有する直流モータの速度制御装置において、 該直流モータと該比較回路の間に接続され、該制御用パ
ルス信号出力回路から出力される制御用パルス信号が該
スイッチング素子をオンさせるレベルにない間に該直流
モータに生じる起電力に相当する電圧を平均して保持す
る平均電圧保持回路が付加されたことを特徴とする直流
モータの速度制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332499A JPH05146190A (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 直流モータの速度制御装置 |
| US07/977,632 US5268987A (en) | 1991-11-20 | 1992-11-17 | Speed control device for DC motor |
| DE69208221T DE69208221T2 (de) | 1991-11-20 | 1992-11-20 | Drehzahlregeleinrichtung für einen Gleichstrommotor |
| EP92310639A EP0543666B1 (en) | 1991-11-20 | 1992-11-20 | Speed control device for DC motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332499A JPH05146190A (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 直流モータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05146190A true JPH05146190A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=18255621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3332499A Pending JPH05146190A (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 直流モータの速度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5268987A (ja) |
| EP (1) | EP0543666B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05146190A (ja) |
| DE (1) | DE69208221T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194164A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Satori Denki Kk | 直流モータの速度制御方法、及びそれに適する直流モータの速度制御回路 |
| JP2015160280A (ja) * | 2014-02-27 | 2015-09-07 | 日立工機株式会社 | 電動工具 |
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| GB2270215B (en) * | 1992-08-28 | 1996-06-26 | Yang Tai Her | Control circuit for an electrical DC machine |
| GB2280762A (en) * | 1993-07-31 | 1995-02-08 | Lucas Ind Plc | Testing and speed control of ABS pump motors |
| GB2285321A (en) * | 1993-12-21 | 1995-07-05 | Ibis Designs | DC motor speed controller |
| JP3464367B2 (ja) * | 1997-06-25 | 2003-11-10 | 佐鳥エス・テック株式会社 | 交流モータ位相制御回路 |
| IT1304682B1 (it) * | 1998-10-08 | 2001-03-28 | Gate Spa | Procedimento e dispositivo per rilevare la velocita' di rotazione diun motore elettrico a corrente continua pilotato con un segnale di |
| WO2000052823A1 (en) * | 1999-03-01 | 2000-09-08 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Device having a variable-speed motor |
| KR100434236B1 (ko) * | 2001-10-11 | 2004-06-04 | 페어차일드코리아반도체 주식회사 | 모터 제어 구동 회로 |
| US6762577B2 (en) * | 2001-11-14 | 2004-07-13 | General Electric Company | DC motor speed control system |
| DE502005005617D1 (de) | 2005-06-01 | 2008-11-20 | Metabowerke Gmbh | Steuereinrichtung für einen Gleichstromelektromotor eines Elektrowerkzeuggeräts |
| JP2016086589A (ja) * | 2014-10-28 | 2016-05-19 | 株式会社ケーヒン | モータ駆動装置、車両用空気調整装置及びモータ回転数検出方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2311904C2 (de) * | 1973-03-09 | 1975-03-20 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Anordnung zur Drehzahlregelung eines mit einer elektronischen Kommutierungseinrichtung ausgestatteten Gleichstrommotors |
| US4078194A (en) * | 1976-04-28 | 1978-03-07 | Micro Communications Corporation | Arrangement for controlling the speed of a motor |
| FR2386931A1 (fr) * | 1977-04-05 | 1978-11-03 | Adtech Internal Sa | Commande de vitesse d'un moteur a courant continu |
| JPS5579679A (en) * | 1978-12-08 | 1980-06-16 | Hitachi Ltd | Controller for transistor chopper |
| GB2114323B (en) * | 1981-10-15 | 1985-06-26 | Univ Dundee | Automatic control of d.c motors |
| GB2123990B (en) * | 1982-07-17 | 1985-11-27 | Ferranti Plc | Speed control of a universal electrical motor |
| US4527101A (en) * | 1983-11-23 | 1985-07-02 | Black & Decker Inc. | Universal electric motor speed sensing by using Fourier transform method |
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| DE3841938A1 (de) * | 1988-12-13 | 1990-06-21 | Doehler Peter Dipl Kaufm | Verfahren und einrichtung zur regelung fremderregter gleichstrommotoren |
-
1991
- 1991-11-20 JP JP3332499A patent/JPH05146190A/ja active Pending
-
1992
- 1992-11-17 US US07/977,632 patent/US5268987A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-11-20 EP EP92310639A patent/EP0543666B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-11-20 DE DE69208221T patent/DE69208221T2/de not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194164A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Satori Denki Kk | 直流モータの速度制御方法、及びそれに適する直流モータの速度制御回路 |
| JP2015160280A (ja) * | 2014-02-27 | 2015-09-07 | 日立工機株式会社 | 電動工具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69208221D1 (de) | 1996-03-21 |
| EP0543666A1 (en) | 1993-05-26 |
| EP0543666B1 (en) | 1996-02-07 |
| US5268987A (en) | 1993-12-07 |
| DE69208221T2 (de) | 1996-10-10 |
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