JP2015160280A - 電動工具 - Google Patents

Abstract

【課題】プログラムや制御基板の管理を簡素化することの可能な電動工具を提供する。【解決手段】抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４は、マイコン２３によるフィードバック制御のゲイン設定情報をマイコン２３に入力するために設けられる。抵抗器２９,３０は比例制御ゲインＫＰを設定するために設けられ、抵抗器３１,３２は積分制御ゲインＫＩを設定するために設けられ、抵抗器３３,３４は微分制御ゲインＫＤを設定するために設けられる。各抵抗分圧回路は、電源電圧−Ｖccを所定の分圧比で分圧するものであり、各々の電動工具の特性に合わせて予め最適な分圧比となるように各抵抗器の抵抗値を選んでおくことで、マイコン２３のプログラムを変更しなくても適切な制御ゲインを設定することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、卓上丸鋸やグラインダ等の電動工具に関する。

電動工具におけるモータの回転数制御として、負荷が変動してもモータを設定回転数に保つ定回転数制御が知られている。定回転数制御は、モータの回転数を回転数検出手段によって検出し、その検出結果と設定回転数との差がゼロになるように制御するフィードバック制御である。ＡＣモータを用いる電動工具において、検出回転数と設定回転数との差は、トライアック等のスイッチング素子の導通角の変化に反映される。導通角は、あるゼロクロスポイントから次のゼロクロスポイントまでの角度範囲（０°〜１８０°）のうちトライアックがオンとなる位相角をいう。ＤＣモータを用いる電動工具において、検出回転数と設定回転数との差は、ＦＥＴ等のスイッチング素子に印加されるＰＷＭ信号のデューティの変化に反映される。

特開２０１０−０１２５４７号公報

電動工具は使用用途に応じて多種多様の製品が存在し、設定回転数や負荷変動の様子は製品によって異なる。そのため、上記フィードバック制御の感度を表す制御ゲインは、各々の電動工具の特性に合わせて設定する必要がある。制御ゲインは通常、マイクロコンピュータのプログラム上に設定される。このため従来は、電動工具毎にプログラムを用意する必要があり、プログラムや制御基板の管理が複雑化する問題があった。

本発明はこうした状況を認識してなされたものであり、その目的は、プログラムや制御基板の管理を簡素化することの可能な電動工具を提供することにある。

本発明のある態様は、電動工具である。この電動工具は、
モータと、
前記モータによって回転される回転具と、
所定のフィードバック制御により前記モータの回転数を制御する制御部と、
前記所定のフィードバック制御のゲイン設定情報を前記制御部に入力するゲイン設定情報入力手段と、を備える。

前記所定のフィードバック制御が、比例制御、積分制御、及び微分制御のいずれか１つの制御、又は２つ以上を組み合わせた制御であってもよい。

前記制御部は、前記ゲイン設定情報とそれに対応する制御ゲインの値を関連付けて記憶したテーブルを有してもよい。

前記ゲイン設定情報入力手段は、少なくとも１つの抵抗分圧回路を含み、前記抵抗分圧回路の出力電圧を前記ゲイン設定情報として前記制御部に入力してもよい。

前記ゲイン設定情報は、使用者の操作に応じてレベルが切り替わる信号であってもよい。

前記モータに直列に接続されたスイッチング素子を備え、前記制御部は、前記スイッチング素子の導通角、又は前記スイッチング素子の制御端子に印加するＰＷＭ信号のデューティを変化させることで、前記モータに印加する電圧の実効値を制御してもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法やシステムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、プログラムや制御基板の管理を簡素化することの可能な電動工具を提供することができる。

本発明の実施の形態１に係る電動工具の回路図。 図１の電動工具における回転数制御のフローチャート。 図１の電動工具における、ゲイン設定電圧とそれに対応する各制御ゲインの一例を示す表。 本発明の実施の形態２に係る電動工具の回路図。 図４の電動工具における回転数制御のフローチャート。 図４の電動工具における、各制御モードとそれに対応する各制御ゲインの一例を示す表。 図４の電動工具の各制御モードにおける、負荷の大きさ、モータ３の回転数、及びトライアック２４の導通角のタイムチャート。 本発明の実施の形態３に係る電動工具の回路図。

以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態を詳述する。なお、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理等には同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は発明を限定するものではなく例示であり、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

実施の形態１
図１は、本発明の実施の形態１に係る電動工具の回路図である。交流電源１は、例えば５０Ｈｚ又は６０Ｈｚの単相１００Ｖであり、スイッチ２によってＯＮ／ＯＦＦされる。回転制御装置４は、モータ３の回転数を検出する回転数センサ６、回転数センサ６から出力される回転数信号を増幅する回転数信号増幅回路５、制御部としてのマイコン（マイクロコンピュータ）２３、マイコン２３及び制御回路内の基準電源を作るための電源回路７、交流電源１からの交流電圧のゼロクロス点を検出するためのゼロクロス検出回路８、モータ３に通電される電圧を位相制御するための半導体素子（スイッチング素子）の例示であるトライアック２４、トライアック２４のゲート信号を入力するための抵抗器２５、モータ３の回転数を設定するための抵抗器２６,２８及び可変抵抗器２７、並びにゲイン設定情報入力手段としての抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４を備える。

回転数信号増幅回路５は、コンデンサ９,１５、抵抗器１０,１１,１２,１４、及びトランジスタ１３で構成される交流増幅器であり、回転数センサ６からの回転数信号を０Ｖ〜−ＶＣＣの範囲で増幅しマイコン２３に出力する。マイコン２３はこの出力信号を用いてモータ３の回転数を検出する。

電源回路７は、ダイオード１６、抵抗器１７、ツェナーダイオード１８、及び電解コンデンサ１９によって構成される半波整流回路であり、交流電源１からの交流電圧を直流電圧（−ＶＣＣ）に変換し、マイコン２３及び他の回路に供給する。

ゼロクロス検出回路８は、抵抗器２０,２１、及びフォトカプラ２２で構成される。交流電源１からの交流電圧は、まず抵抗器２０によって減衰され、フォトカプラ２２の入力部（発光ダイオード）に入力される。このフォトカプラ２２の入力部は、２つの発光ダイオードを順方向が互いに逆向きになるように並列接続したものであり、電流がどちらの方向に流れても発光するが、電圧の低いゼロクロス点近傍でのみ消灯する。フォトカプラ２２の出力部は、フォトトランジスタで構成されており、入力部の発光ダイオードが発光した時にのみＯＮ状態となる。つまりこのフォトトランジスタは、交流電圧のゼロクロス点でのみＯＦＦ状態となりそれ以外はＯＮ状態となるため、マイコン２３には交流電圧のゼロクロス点のみ抵抗器２１を通して０Ｖが入力され、それ以外のときはフォトトランジスタを通して−ＶＣＣが入力される。このゼロクロス検出回路８からの入力信号の変化によって、マイコン２３はトライアック２４の位相制御をするための基準信号を得ることができる。

抵抗器２６,２８、可変抵抗器２７は、モータ３の目標回転数設定電圧を生成してマイコン２３に入力するために設けられる。可変抵抗器２７は、使用者が作業用途によって外部からダイアルによって自由に回転数を設定できるものであり、例えば電動工具に取り付けられモータ３の回転数を数段階（例えばダイアルの１〜４の４段階）に設定するための回転数設定手段である。

抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４は、マイコン２３による後述のフィードバック制御のゲイン設定情報をマイコン２３に入力するために設けられる。抵抗器２９,３０からなる抵抗分圧回路の出力電圧は、比例制御ゲインＫＰを設定するためのゲイン設定情報である。抵抗器３１,３２からなる抵抗分圧回路の出力電圧は、積分制御ゲインＫＩを設定するためのゲイン設定情報である。抵抗器３３,３４からなる抵抗分圧回路の出力電圧は、微分制御ゲインＫＤを設定するためのゲイン設定情報である。各抵抗分圧回路は、電源電圧−Ｖccを所定の分圧比で分圧するものであり、各々の電動工具の特性に合わせて予め最適な分圧比となるように各抵抗器の抵抗値を選んでおくことで、マイコン２３のプログラムを変更しなくても適切な制御ゲインを設定することができる。

マイコン２３によるモータ３の回転数制御（フィードバック制御）は、比例制御、積分制御、及び微分制御のいずれか１つの制御、又は２つ以上を組み合わせた制御である。各制御の内容を以下に示す。
・比例制御（Ｐ制御）… 目標回転数と検出回転数の偏差に比例制御ゲインＫＰを掛けたものをトライアック２４の導通角変更量とする制御（数式は以下のとおり）。
トライアック導通角変更量
＝比例制御ゲインＫＰ×偏差Ｎ０
・積分制御（Ｉ制御）… 目標回転数と検出回転数の偏差の累積値に積分制御ゲインＫＩを掛けたものをトライアック２４の導通角変更量とする制御（数式は以下のとおり）。
トライアック導通角変更量
＝積分制御ゲインＫＩ×（今回の偏差Ｎ０＋前回の偏差Ｎ１＋前々回の偏差Ｎ２）
・微分制御（Ｄ制御）… 目標回転数と検出回転数の今回の偏差と前回の偏差の差分に微分制御ゲインＫＤを掛けたものをトライアック２４の導通角変更量とする制御（数式は以下のとおり）。
トライアック導通角変更量
＝微分制御ゲインＫＤ×（今回の偏差Ｎ０−前回の偏差Ｎ１）
・比例＋積分制御（ＰＩ制御）… 比例制御と積分制御を組み合わせた制御。比例制御と積分制御の数式でそれぞれ求めたトライアック導通角変更量を足し算し、現在のトライアック導通角に加減算。
・比例＋積分＋微分制御（ＰＩＤ制御）… 比例制御と積分制御と微分制御を組み合わせた制御。比例制御と積分制御と微分制御の数式でそれぞれ求めたトライアック導通角変更量を足し算し、現在のトライアック導通角に加減算。

積分制御は、目標回転数に対する誤差を少なくするもので、回転数精度を向上させるために行われる。微分制御は、制御の応答性を向上させるもので、電動工具使用時の急激な負荷変動に対応するために行われる。比例制御ゲインＫＰ、積分制御ゲインＫＩ、及び微分制御ゲインＫＤは、予め実験等によって最適な値を求めておく必要がある。

図２は、図１の電動工具における回転数制御のフローチャートである。このフローチャートは、電動工具のＡＣコード（図示せず）が交流電源１に接続された状態で使用者がスイッチ２をＯＮにすることでスタートする。スイッチ２がＯＮになると、交流電源１から交流電圧が電源回路７によって直流の定電圧（−Ｖcc）に変換されてマイコン２３に供給される。また交流電源１からの交流電圧はゼロクロス検出回路８に入力される。マイコン２３は、ゼロクロス検出回路８から入力されたゼロクロス信号の時間間隔を測定し、入力された交流電源の周波数を検出する（Ｓ２０１）。

次にマイコン２３は、抵抗器２９,３０の出力電圧（比例制御ゲイン設定電圧）を検出し（Ｓ２０２）、比例制御ゲインＫＰの設定を行う（Ｓ２０３）。次にマイコン２３は、抵抗器３１,３２の出力電圧（積分制御ゲイン設定電圧）を検出し（Ｓ２０４）、積分制御ゲインＫＩの設定を行う（Ｓ２０５）。次にマイコン２３は、抵抗器３３,３４の出力電圧（微分制御ゲイン設定電圧）を検出し（Ｓ２０６）、微分制御ゲインＫＤの設定を行う（Ｓ２０７）。図３に、これら比例制御ゲインＫＰ、積分制御ゲインＫＩ、微分制御ゲインＫＤの具体的な設定値の一例を示す。各抵抗分圧回路によって分圧して得られる各ゲイン設定電圧とそれに対応する各制御ゲインの値は、予め関連付けてテーブルとしてマイコン２３に記憶されている。

次にマイコン２３は、抵抗器２６,２８、可変抵抗器２７によって設定されるモータ３の目標回転数設定電圧を検出し（Ｓ２０８）、目標回転数の設定を行う（Ｓ２０９）。次にマイコン２３は、ＰＩＤ（比例＋積分＋微分）制御によってモータ３の回転数制御を行う（Ｓ２１０）。次にマイコン２３は、ステップＳ２１１に進み、スイッチ２がＯＮであれば引き続きステップＳ２０８に戻りモータ３の回転数制御（ＰＩＤ制御）を行い、スイッチ２がＯＦＦとなればモータ３を停止する（Ｓ２１２）。

本実施の形態によれば、マイコン２３に対して外部からゲイン設定情報を入力し、当該ゲイン設定情報に応じてマイコン２３が各制御ゲインを設定するので、各々の電動工具の特性に合わせて予めゲイン設定情報を決定しておくことで、マイコン２３のプログラムを変更しなくても各制御ゲインを適切に設定することができる。このため、従来のように電動工具毎にプログラムを用意する必要がなくなり、プログラムや制御基板の管理が容易となる。また、ゲイン設定情報は例えば抵抗分圧回路により簡易に構成できるため、マイコン２３の外部でゲイン設定情報を生成することによるコストアップ等のデメリットはほとんど無いといえる。

実施の形態２
図４は、本発明の実施の形態２に係る電動工具の回路図である。図４に示す回路は、図１に示した実施の形態１のものと比較して、抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４が無くなり、抵抗器３５及びモード切替スイッチ３６が追加されている点で相違し、その他の点で一致する。ゲイン設定情報入力手段として機能する抵抗器３５及びモード切替スイッチ３６は、電源とグランドとの間に直列接続され、両者の接続点の電圧がマイコン２３に入力される。モード切替スイッチ３６は、例えば押しボタンスイッチであり、使用者が押している間はオン、使用者が手を離すとオフになる。モード切替スイッチ３６がオンの間は、マイコン２３にはモード切替スイッチ３６を介してグランド電位（０Ｖ）が入力される。モード切替スイッチ３６がオフの間は、マイコン２３には抵抗器３５を介して電源電圧（−Ｖcc）が入力される。マイコン２３は、モード切替スイッチ３６がオフからオンになる都度、モータ３の制御モードを切り替える。すなわち、本実施の形態におけるゲイン設定情報は、使用者の操作（モード切替スイッチ３６のオンオフ）に応じて例えば０Ｖと−Ｖccとの間でレベルが切り替わる信号である。制御モードについては後述する。

図５は、図４の電動工具における回転数制御のフローチャートである。実施の形態１と同様に電源周波数の検出（Ｓ２０１）を行った後、マイコン２３は、モード切替スイッチ３６がオンであるか否かを確認し（Ｓ３０１）、オンであればモータ３の制御モードを切り替える（Ｓ３０２）。次にマイコン２３は、現在の制御モードに対応した比例制御ゲインＫＰ、積分制御ゲインＫＩ、微分制御ゲインＫＤを設定する。図６に、各制御モードとそれに対応する各制御ゲインの一例を示す。制御モードは、図６の例ではエコモード、通常モード、高出力モードの３種類であるが、２種類あるいは４種類以上であってもよい。図６に示すように、各制御ゲインは、高出力モードで最も大きく設定され、エコモードで最も小さく設定され、通常モードでは中間値に設定される。なお、電源ＯＮ時の制御モードは、前回使用時の制御モードであってもよいし、所定の制御モード（例えば後述の通常モード）であってもよい。あるいは、電源ＯＮ時の制御モードを使用者が設定可能であってもよい。以降、マイコン２３は、実施の形態１と同様にステップＳ２０８以降を実行する。制御モードの切替は運転中も可能であり、マイコン２３は運転中もモード切替スイッチ３６の操作を検出する。

図７は、図４の電動工具の各制御モードにおける、負荷の大きさ、モータ３の回転数、及びトライアック２４の導通角のタイムチャートである。図７において、有負荷時（作業中）以外の様子は全ての制御モードに共通である。一方、有負荷時（作業中）は、制御モードによりモータ３の回転数及びトライアック２４の導通角に変化が生じる。具体的には、エコモードでは各制御ゲインが極めて小さいため、負荷が変化してもトライアック２４の導通角はほとんど変化せず、その結果、モータ３の回転数は負荷の増大に従って低下する（負荷の減少に従って上昇する）。これに対し、高出力モードでは各制御ゲインが大きいため、負荷の変化に対してトライアック２４の導通角が素早く追従し、その結果、モータ３の回転数は負荷によらずほぼ一定に保たれている。通常モードでは、負荷変動に対するトライアック２４の導通角の追従性がエコモードと高出力モードの中間となり、負荷変動に対するモータ３の回転数の変化もエコモードと高出力モードの中間となる。

本実施の形態によれば、制御ゲインの異なる複数の制御モードを使用者が切替可能なため、実施の形態１と同様に、マイコン２３のプログラムを変更しなくても各制御ゲインを適切に設定することができ、プログラムや制御基板の管理が容易となる。さらに、使用者は電動工具の使用状況に合わせて適切な制御モードを選択できて便利である。

実施の形態３
図８は、本発明の実施の形態３に係る電動工具の回路図である。実施の形態１では、モータ３は交流ブラシ付きモータであったが、本実施の形態では、モータ３を直流ブラシレスモータとする。

交流電源１からの供給電圧は、ダイオードブリッジ等の整流回路４０で例えば全波整流波に変換され、さらに平滑コンデンサＣで平滑され、直流電圧となってインバータ回路４７に供給される。モータ３は、いわゆるインナーロータ型であって、ロータ３ａと、ステータと、３つの位置検出素子４２（ホール素子等の磁気検出素子）とを有する。ロータ３ａは、複数組（本実施の形態では２組）のＮ極とＳ極を含むロータマグネット３ｄを含む。ステータは、スター結線された３相の固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗから成るステータコイル３ｃ及びステータコア３ｂを含む。３つの位置検出素子４２は、ロータ３ａの回転位置を検出するために周方向に所定の間隔毎、例えば角度６０°毎に配置される。これら位置検出素子４２からの信号に基づいて回転子位置検出回路４３が回転位置検出信号を生成し、マイコン２３は回転位置検出信号に基づいて固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへの通電方向と時間を制御し、モータ３を回転駆動する。マイコン２３は、また、使用者が操作するスピードコントロールダイヤル４５の位置に応じてスピードコントローラ４１を制御し、モータ３の速度調節を行う。ゲイン設定情報入力手段３７は、マイコン２３に入力するゲイン設定情報を生成するものであり、例えば実施の形態１と同様の抵抗分圧回路を用いることができる。

インバータ回路４７は、３相ブリッジ形式に接続されたＦＥＴ等の６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を含む。ブリッジ接続された６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートは、スピードコントローラ４１に接続され、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ドレイン又は各ソースは、スター結線された固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに接続される。６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、スピードコントローラ４１から入力されたスイッチング素子駆動信号Ｈ１〜Ｈ６によってスイッチング動作を行い、インバータ回路４７に印加される直流電圧を３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに供給する。

スイッチング素子駆動信号Ｈ１〜Ｈ６のうちローサイド側のスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６のゲートに印加される信号（Ｈ４〜Ｈ６）あるいはハイサイド側のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３のゲートに印加される信号（Ｈ１〜Ｈ３）の少なくともいずれかは、パルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）であり、このＰＷＭ信号のデューティを変化させることでモータ３への電力供給量（モータ３に印加する電圧の実効値）を調節し、モータ３の起動、停止、及び回転速度を制御することができる。マイコン２３は、図示していないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するための中央処理装置（ＣＰＵ）、処理プログラムや制御データを記憶するためのＲＯＭ、データを一時記憶するためのＲＡＭ、タイマ等を含む。スピードコントローラ４１は、マイコン２３の制御に従い、回転子位置検出回路４３の出力信号に基づいて所定のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を交互にスイッチングするための駆動信号を発生する。これにより固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗの所定の巻線に交互に通電され、ロータ３ａが回転される。モータ３に供給される電流値（検出抵抗Ｒsに流れる電流値）は、電流検出回路４８によって測定され、その値がマイコン２３にフィードバックされ、モータ３の負荷が監視される。電圧検出回路５２は、インバータ回路４７に印加される電圧を検出し、マイコン２３にフィードバックする。

本実施の形態におけるモータ３の制御の流れは実施の形態１（図２）と同様である。但し、図２のフローチャートを本実施の形態に適用する場合は、モータ３が直流駆動のため電源周波数の検出（Ｓ２０１）を省略する。本実施の形態も、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。

以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。以下、変形例について触れる。

図１に示した実施の形態１において、抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４は、固定抵抗器に限定されず、少なくとも一部が可変抵抗器であってもよい。この場合、各抵抗器を基板に実装した後もゲイン設定情報を変更することができる。

図８に示した実施の形態３において、ゲイン設定情報入力手段３７は、実施の形態２と同様に抵抗器３５及びモード切替スイッチ３６であってもよい。

実施の形態１及び２は相互に組み合わせてもよい。すなわち、図１の回路に、図４に示す抵抗器３５及びモード切替スイッチ３６を追加してもよい。この場合、図１の抵抗器２９,３０,３１,３２,３３,３４によって各々の電動工具の特性に合わせたゲイン設定情報をマイコン２３に入力し、当該ゲイン設定情報によって設定された各制御ゲインを基準にして、図４のモード切替スイッチ３６の操作に応じて使用者が各制御ゲインを調節可能とすればよい。図８に示した実施の形態３のゲイン設定情報入力手段３７についても同様の変形例が有効である。

電動工具は、外部の交流電源によって駆動されるものに限定されず、電池駆動であってもよい。マイコン２３によるモータ３の回転数制御は、ＰＩＤ制御に限定されず、ＰＩ制御やＰＤ制御等の他のフィードバック制御であってもよい。

１：商用電源（交流電源）、２：スイッチ、３：モータ、４：回転数制御装置、５：回転数信号増幅回路、６：回転数センサ、７：電源回路、８：ゼロクロス検出回路、２３：マイコン、２４：トライアック、２５,２６,２８,２９,３０,３１,３２,３３,３４,３５：抵抗器、２７：可変抵抗器、３６：モード切替スイッチ、３７：ゲイン設定情報入力手段、４０：整流回路、４１：スピードコントローラ、４２：位置検出素子、４３：回転子位置検出回路、４４：スピードコントロールダイヤル、４７：インバータ回路、４８：電流検出回路、５２：電圧検出回路、Ｑ１〜Ｑ６：スイッチング素子

Claims (6)

1. モータと、
   前記モータによって回転される回転具と、
   所定のフィードバック制御により前記モータの回転数を制御する制御部と、
   前記所定のフィードバック制御のゲイン設定情報を前記制御部に入力するゲイン設定情報入力手段と、を備える、電動工具。
2. 前記所定のフィードバック制御が、比例制御、積分制御、及び微分制御のいずれか１つの制御、又は２つ以上を組み合わせた制御である、請求項１に記載の電動工具。
3. 前記制御部は、前記ゲイン設定情報とそれに対応する制御ゲインの値を関連付けて記憶したテーブルを有する、請求項１又は２に記載の電動工具。
4. 前記ゲイン設定情報入力手段は、少なくとも１つの抵抗分圧回路を含み、前記抵抗分圧回路の出力電圧を前記ゲイン設定情報として前記制御部に入力する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動工具。
5. 前記ゲイン設定情報は、使用者の操作に応じてレベルが切り替わる信号である、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動工具。
6. 前記モータに直列に接続されたスイッチング素子を備え、前記制御部は、前記スイッチング素子の導通角、又は前記スイッチング素子の制御端子に印加するＰＷＭ信号のデューティを変化させることで、前記モータに印加する電圧の実効値を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動工具。