JPH05130742A - 自動搬送装置の充電方法 - Google Patents
自動搬送装置の充電方法Info
- Publication number
- JPH05130742A JPH05130742A JP3211020A JP21102091A JPH05130742A JP H05130742 A JPH05130742 A JP H05130742A JP 3211020 A JP3211020 A JP 3211020A JP 21102091 A JP21102091 A JP 21102091A JP H05130742 A JPH05130742 A JP H05130742A
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- JP
- Japan
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- battery
- charging
- batteries
- charged
- automatic
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-
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Abstract
(57)【要約】
【目的】 メモリ効果による容量低下を招くことな
く、自動搬送装置のバッテリの充電を行い、自動搬送シ
ステムの効率低下を防止する。 【構成】 自動搬送車にバッテリを複数設ける。ある
バッテリを連続的に使用することにより、自動搬送装置
は搬送および作業を行う。自動搬送装置が充電装置を有
しているステーションに停止している期間を利用し、動
力源として使用していない他のバッテリを充電する。そ
して、使用中のバッテリの出力電圧が過放電検知レベル
に達した時点で、動力源として使用するバッテリを満状
態にまで充電された他のバッテリに切り換え、これまで
使用していたバッテリに対しては充電を行う。
く、自動搬送装置のバッテリの充電を行い、自動搬送シ
ステムの効率低下を防止する。 【構成】 自動搬送車にバッテリを複数設ける。ある
バッテリを連続的に使用することにより、自動搬送装置
は搬送および作業を行う。自動搬送装置が充電装置を有
しているステーションに停止している期間を利用し、動
力源として使用していない他のバッテリを充電する。そ
して、使用中のバッテリの出力電圧が過放電検知レベル
に達した時点で、動力源として使用するバッテリを満状
態にまで充電された他のバッテリに切り換え、これまで
使用していたバッテリに対しては充電を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、バッテリを動力源と
して稼働する自動搬送装置の充電方法に関する。
して稼働する自動搬送装置の充電方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリを動力源とする無人搬送車、磁
気浮上搬送装置等の自動搬送装置が知られている。この
種の自動搬送装置において、バッテリの充電は、人手を
介さない自動充電によって行われる。この自動充電の方
法として、従来、以下に説明する２通りの方法があっ
た。
気浮上搬送装置等の自動搬送装置が知られている。この
種の自動搬送装置において、バッテリの充電は、人手を
介さない自動充電によって行われる。この自動充電の方
法として、従来、以下に説明する２通りの方法があっ
た。
【０００３】［方法１］自動搬送装置においては、バッ
テリ容量が動作異常に陥る危険性のある過放電検知レベ
ル以上であるか否かが常時監視される。そして、図２に
示すように、バッテリ容量が過放電検知レベル以上にあ
る間、自動搬送装置は継続してそのバッテリを使用し稼
働する。そして、バッテリ容量が過放電検知レベルに至
った時点で、自動搬送装置を停止させ、満充電状態にな
るまでバッテリの充電を行う。自動搬送装置が稼働して
いる期間は、充電を行わない。
テリ容量が動作異常に陥る危険性のある過放電検知レベ
ル以上であるか否かが常時監視される。そして、図２に
示すように、バッテリ容量が過放電検知レベル以上にあ
る間、自動搬送装置は継続してそのバッテリを使用し稼
働する。そして、バッテリ容量が過放電検知レベルに至
った時点で、自動搬送装置を停止させ、満充電状態にな
るまでバッテリの充電を行う。自動搬送装置が稼働して
いる期間は、充電を行わない。
【０００４】［方法２］自動搬送装置が移載や作業のた
めに停止する時間を利用し、バッテリの充電を行う。こ
の場合、自動搬送装置のバッテリ容量は図３に示すよう
に増えたり減ったりを繰り返すこととなる。図４は、こ
の［方法２］による充電方法を適用した自動搬送システ
ムの構成例を示したものである。この図において、１は
自動搬送装置であり、被搬送物を把持するロボットアー
ム２、移動機構（図示略）、通信機（図示略）、バッテ
リ（図示略）および該バッテリに充電すべき電力を受け
取るためのカプラ１２等を具備する。４はこの自動搬送
システムの各部を制御するシステムコントローラであ
り、各部との通信を行うための通信ユニット５が接続さ
れている。６は充電器であり、このシステム内の各作業
位置あるいはその近くの各ステーションに設置される。
７は充電器側カプラであり、本体部７ａに対して伸縮自
在に取り付けられており、ケーブルを介して充電器６の
電力供給端に接続されている。各ステーションにおい
て、搬送すべき被搬送物がある場合、そのステーション
からシステムコントローラ４に対し、搬送要求が送られ
る。システムコントローラ４は、この搬送要求を受信す
ると、自動搬送装置１に対し、搬送要求を行ったステー
ションへの移動指示を送信する。自動搬送装置１は当該
ステーションに向って移動し、該ステーションに設置さ
れた充電器側カプラ７に対向する位置に停止し、被搬送
物の移載を行う。自動搬送装置１が移載処理を行うのと
並行し、自動搬送装置１のバッテリに対する充電動作が
行われる。すなわち、充電器６により、自動搬送車１の
カプラに当接するように充電器側カプラ７の移動制御が
行われる。そして、双方のカプラが当接した状態におい
て、充電器６から自動搬送装置１のバッテリに充電が行
われる。自動搬送装置１が移載処理を終了すると、充電
器側カプラ７は自動搬送装置１のカプラから離され、充
電が終了する。そして、自動搬送装置１は目的とするス
テーションに被搬送物を搬送する。このように各ステー
ションに自動搬送装置１が停止している期間を利用し、
バッテリの充電が行われる。また、作業を行わない休止
期間が発生した場合、各自動搬送装置１は最寄のステー
ションに移動し、当該ステーションに設置された充電器
６からバッテリの充電が行われる。また、自動搬送装置
１においては、常時、バッテリの出力電圧の監視が行わ
れる。そして、バッテリの出力電圧が一定値にまで低下
すると、自動搬送装置１からシステムコントローラ４に
対して充電要求が送られる。この要求を受信したシステ
ムコントローラ４は自動搬送装置１を最も近いステーシ
ョンに移動させ、バッテリの充電を行わせる。
めに停止する時間を利用し、バッテリの充電を行う。こ
の場合、自動搬送装置のバッテリ容量は図３に示すよう
に増えたり減ったりを繰り返すこととなる。図４は、こ
の［方法２］による充電方法を適用した自動搬送システ
ムの構成例を示したものである。この図において、１は
自動搬送装置であり、被搬送物を把持するロボットアー
ム２、移動機構（図示略）、通信機（図示略）、バッテ
リ（図示略）および該バッテリに充電すべき電力を受け
取るためのカプラ１２等を具備する。４はこの自動搬送
システムの各部を制御するシステムコントローラであ
り、各部との通信を行うための通信ユニット５が接続さ
れている。６は充電器であり、このシステム内の各作業
位置あるいはその近くの各ステーションに設置される。
７は充電器側カプラであり、本体部７ａに対して伸縮自
在に取り付けられており、ケーブルを介して充電器６の
電力供給端に接続されている。各ステーションにおい
て、搬送すべき被搬送物がある場合、そのステーション
からシステムコントローラ４に対し、搬送要求が送られ
る。システムコントローラ４は、この搬送要求を受信す
ると、自動搬送装置１に対し、搬送要求を行ったステー
ションへの移動指示を送信する。自動搬送装置１は当該
ステーションに向って移動し、該ステーションに設置さ
れた充電器側カプラ７に対向する位置に停止し、被搬送
物の移載を行う。自動搬送装置１が移載処理を行うのと
並行し、自動搬送装置１のバッテリに対する充電動作が
行われる。すなわち、充電器６により、自動搬送車１の
カプラに当接するように充電器側カプラ７の移動制御が
行われる。そして、双方のカプラが当接した状態におい
て、充電器６から自動搬送装置１のバッテリに充電が行
われる。自動搬送装置１が移載処理を終了すると、充電
器側カプラ７は自動搬送装置１のカプラから離され、充
電が終了する。そして、自動搬送装置１は目的とするス
テーションに被搬送物を搬送する。このように各ステー
ションに自動搬送装置１が停止している期間を利用し、
バッテリの充電が行われる。また、作業を行わない休止
期間が発生した場合、各自動搬送装置１は最寄のステー
ションに移動し、当該ステーションに設置された充電器
６からバッテリの充電が行われる。また、自動搬送装置
１においては、常時、バッテリの出力電圧の監視が行わ
れる。そして、バッテリの出力電圧が一定値にまで低下
すると、自動搬送装置１からシステムコントローラ４に
対して充電要求が送られる。この要求を受信したシステ
ムコントローラ４は自動搬送装置１を最も近いステーシ
ョンに移動させ、バッテリの充電を行わせる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した
［方法１］は１回の充電に要する時間が長い。従って、
この［方法１］を適用した場合、自動搬送装置１が充電
を行っている期間に搬送要求が発生したとしても、充電
が終了するまで、被搬送物の搬送を待たねばならず、シ
ステムの効率が悪くなるという問題があった。また、
［方法２］によりバッテリの充電を行った場合、図３に
示すように、比較的小容量の充放電が繰り返されるの
で、いわゆるメモリ効果によってバッテリの容量が見か
け上小さくなってしまう。このため、充電を行う頻度が
より一層頻繁となり、充電作業のため稼働率が落ちてし
まうという問題があった。メモリ効果が生じないように
するためには、バッテリを満状態まで充電する必要があ
る。しかし、このようにすると、バッテリの放電量が大
きい場合に、充電時間が長くなって、移載処理が終了し
た後も充電を続けなけらばならないことがある。この場
合、充電が完了するまで自動搬送装置１が停止していな
ければならず、システムの効率が非常に悪くなってしま
うという問題がある。
［方法１］は１回の充電に要する時間が長い。従って、
この［方法１］を適用した場合、自動搬送装置１が充電
を行っている期間に搬送要求が発生したとしても、充電
が終了するまで、被搬送物の搬送を待たねばならず、シ
ステムの効率が悪くなるという問題があった。また、
［方法２］によりバッテリの充電を行った場合、図３に
示すように、比較的小容量の充放電が繰り返されるの
で、いわゆるメモリ効果によってバッテリの容量が見か
け上小さくなってしまう。このため、充電を行う頻度が
より一層頻繁となり、充電作業のため稼働率が落ちてし
まうという問題があった。メモリ効果が生じないように
するためには、バッテリを満状態まで充電する必要があ
る。しかし、このようにすると、バッテリの放電量が大
きい場合に、充電時間が長くなって、移載処理が終了し
た後も充電を続けなけらばならないことがある。この場
合、充電が完了するまで自動搬送装置１が停止していな
ければならず、システムの効率が非常に悪くなってしま
うという問題がある。
【０００６】この発明は上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、自動搬送システムの効率を低下させること
のない自動搬送装置の充電方法を提供することを目的と
する。
ものであり、自動搬送システムの効率を低下させること
のない自動搬送装置の充電方法を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、バッテリを
動力源として稼働する自動搬送装置の充電方法におい
て、前記自動搬送装置に（ａ）複数組のバッテリ、
（ｂ）地上から電力を受ける受電器、および（ｃ）前記
複数組のバッテリと負荷回路あるいは前記受電器との接
続状態を切り換えるスイッチ手段を設け、前記負荷回路
に接続された前記バッテリの充電容量値が所定値以下に
なった場合に当該バッテリを前記受電器に接続すると共
に他のバッテリを前記負荷回路に接続し、前記受電器に
よって充電が行われているバッテリの充電容量値が所定
値に達したと判断される場合に該受電器と該バッテリと
を切り離すことを特徴とする。
動力源として稼働する自動搬送装置の充電方法におい
て、前記自動搬送装置に（ａ）複数組のバッテリ、
（ｂ）地上から電力を受ける受電器、および（ｃ）前記
複数組のバッテリと負荷回路あるいは前記受電器との接
続状態を切り換えるスイッチ手段を設け、前記負荷回路
に接続された前記バッテリの充電容量値が所定値以下に
なった場合に当該バッテリを前記受電器に接続すると共
に他のバッテリを前記負荷回路に接続し、前記受電器に
よって充電が行われているバッテリの充電容量値が所定
値に達したと判断される場合に該受電器と該バッテリと
を切り離すことを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記方法によれば、各バッテリは常に満状態ま
で充電される。また、負荷回路に接続されたバッテリは
出力電圧が所定値以下になるまで充電が行われない。従
って、メモリ効果による各バッテリの容量の低下が防止
される。また、充電中のバッテリは過充電になる前に充
電が停止される。
で充電される。また、負荷回路に接続されたバッテリは
出力電圧が所定値以下になるまで充電が行われない。従
って、メモリ効果による各バッテリの容量の低下が防止
される。また、充電中のバッテリは過充電になる前に充
電が停止される。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照し、本発明の一実施例を説
明する。図１はこの発明の一実施例による充電方法を適
用した自動搬送装置の電気的構成を示す回路図である。
この図において、ＡおよびＢは各々複数のＮｉ−Ｃｄバ
ッテリセルが接続されてなるバッテリ、１１は移動機
構、通信装置等からなる負荷回路、１２はカプラ、１３
および１４は連動して切り換えられるスイッチである。
以下、本実施例の動作を説明する。まず、スイッチ１３
および１４が例えば図１に示す接続状態であったとす
る。この場合、自動搬送装置は、バッテリＡから負荷回
路１１に給電が行われることにより稼働する。この稼働
期間において、自動搬送装置が各ステーションに停止す
ると、その停止期間中、カプラ１２に充電器側カプラ７
（図４参照）が当接され、バッテリＢが充電される。ス
イッチ１３および１４が図１に示す接続状態である期間
中、バッテリＢは充電のみが行われ、放電は行われな
い。一方、常時、スイッチ１３を介して負荷回路１１に
与えられる電圧値（この場合、バッテリＡの出力電圧）
が、一定の過放電検知レベルと比較される。ここで、過
放電検知レベルはメモリ効果を生じることのない充分に
低い電圧（１．１３Ｖ／セル）に設定されている。この
間、バッテリＢは、充電される場合にその充電時間の計
測が行われ、それまでの総充電時間が求められる。そし
て、現在充電中のバッテリＢの総充電時間に基づいて、
バッテリＢの充電状態が監視され、バッテリＢが過充電
検知レベルにまで上昇する前に、充電経路に設けられた
スイッチ（図示略）が切断され、充電が停止される。通
常、自動搬送装置等は充分に大きな容量のバッテリを使
用するため、一方のバッテリＢが満状態に充電される前
に他方のバッテリＡが過放電検知レベルにまで低下する
ことはない。負荷回路１１に与えられる電圧が過放電検
知レベルに達するとスイッチ１３および１４が連動して
切り換えられ、バッテリＡがカプラ１２に接続され、バ
ッテリＢが負荷回路１１に接続される。そして、バッテ
リＢによる負荷回路１１の駆動、およびバッテリＡに対
する充電が行われる。このように、バッテリＡは、その
残存容量が過放電検知レベルにまで低下するのを待って
充電が開始される。それ以後、充電の一時停止はあって
も放電はなく、満状態になるまで充電されることとな
る。
明する。図１はこの発明の一実施例による充電方法を適
用した自動搬送装置の電気的構成を示す回路図である。
この図において、ＡおよびＢは各々複数のＮｉ−Ｃｄバ
ッテリセルが接続されてなるバッテリ、１１は移動機
構、通信装置等からなる負荷回路、１２はカプラ、１３
および１４は連動して切り換えられるスイッチである。
以下、本実施例の動作を説明する。まず、スイッチ１３
および１４が例えば図１に示す接続状態であったとす
る。この場合、自動搬送装置は、バッテリＡから負荷回
路１１に給電が行われることにより稼働する。この稼働
期間において、自動搬送装置が各ステーションに停止す
ると、その停止期間中、カプラ１２に充電器側カプラ７
（図４参照）が当接され、バッテリＢが充電される。ス
イッチ１３および１４が図１に示す接続状態である期間
中、バッテリＢは充電のみが行われ、放電は行われな
い。一方、常時、スイッチ１３を介して負荷回路１１に
与えられる電圧値（この場合、バッテリＡの出力電圧）
が、一定の過放電検知レベルと比較される。ここで、過
放電検知レベルはメモリ効果を生じることのない充分に
低い電圧（１．１３Ｖ／セル）に設定されている。この
間、バッテリＢは、充電される場合にその充電時間の計
測が行われ、それまでの総充電時間が求められる。そし
て、現在充電中のバッテリＢの総充電時間に基づいて、
バッテリＢの充電状態が監視され、バッテリＢが過充電
検知レベルにまで上昇する前に、充電経路に設けられた
スイッチ（図示略）が切断され、充電が停止される。通
常、自動搬送装置等は充分に大きな容量のバッテリを使
用するため、一方のバッテリＢが満状態に充電される前
に他方のバッテリＡが過放電検知レベルにまで低下する
ことはない。負荷回路１１に与えられる電圧が過放電検
知レベルに達するとスイッチ１３および１４が連動して
切り換えられ、バッテリＡがカプラ１２に接続され、バ
ッテリＢが負荷回路１１に接続される。そして、バッテ
リＢによる負荷回路１１の駆動、およびバッテリＡに対
する充電が行われる。このように、バッテリＡは、その
残存容量が過放電検知レベルにまで低下するのを待って
充電が開始される。それ以後、充電の一時停止はあって
も放電はなく、満状態になるまで充電されることとな
る。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、バッテリを動力源として稼働する自動搬送装置の充
電方法において、前記自動搬送装置に（ａ）複数組のバ
ッテリ、（ｂ）地上から電力を受ける受電器、および
（ｃ）前記複数組のバッテリと負荷回路あるいは前記受
電器との接続状態を切り換えるスイッチ手段を設け、前
記負荷回路に接続された前記バッテリの充電容量値が所
定値以下になった場合に当該バッテリを前記受電器に接
続すると共に他のバッテリを前記負荷回路に接続し、前
記受電器によって充電が行われているバッテリの充電容
量値が所定値に達したと判断される場合に該受電器と該
バッテリとを切り離すので、各バッテリは、所定値以下
になるまで連続して放電が行われると共に、途中におい
て放電を行うことなく満状態になるまで充電される。従
って、バッテリは満状態に充電されるまで放電が行われ
ないので、メモリ効果によるバッテリの容量の低下が防
止され、自動搬送車の効率の低下が防止されるという効
果がある。
ば、バッテリを動力源として稼働する自動搬送装置の充
電方法において、前記自動搬送装置に（ａ）複数組のバ
ッテリ、（ｂ）地上から電力を受ける受電器、および
（ｃ）前記複数組のバッテリと負荷回路あるいは前記受
電器との接続状態を切り換えるスイッチ手段を設け、前
記負荷回路に接続された前記バッテリの充電容量値が所
定値以下になった場合に当該バッテリを前記受電器に接
続すると共に他のバッテリを前記負荷回路に接続し、前
記受電器によって充電が行われているバッテリの充電容
量値が所定値に達したと判断される場合に該受電器と該
バッテリとを切り離すので、各バッテリは、所定値以下
になるまで連続して放電が行われると共に、途中におい
て放電を行うことなく満状態になるまで充電される。従
って、バッテリは満状態に充電されるまで放電が行われ
ないので、メモリ効果によるバッテリの容量の低下が防
止され、自動搬送車の効率の低下が防止されるという効
果がある。
【図１】 この発明の一実施例による充電方法を適用し
た自動搬送装置の電気的構成を示す回路図である。
た自動搬送装置の電気的構成を示す回路図である。
【図２】 従来の充電方法の第１の例を示す図である。
【図３】 従来の充電方法の第２の例を示す図である。
【図４】 一般的な自動搬送システムの構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
ＡおよびＢ……バッテリ、１３および１４……スイッ
チ、１２……カプラ、１１……負荷回路。
チ、１２……カプラ、１１……負荷回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 バッテリを動力源として稼働する自動搬
送装置の充電方法において、 前記自動搬送装置に（ａ）複数組のバッテリ、 （ｂ）地上から電力を受ける受電器、および（ｃ）前記
複数組のバッテリと負荷回路あるいは前記受電器との接
続状態を切り換えるスイッチ手段を設け、 前記負荷回路に接続された前記バッテリの充電容量値が
所定値以下になった場合に当該バッテリを前記受電器に
接続すると共に他のバッテリを前記負荷回路に接続し、
前記受電器によって充電が行われているバッテリの充電
容量値が所定値に達したと判断される場合に該受電器と
該バッテリとを切り離すことを特徴とする自動搬送装置
の充電方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211020A JPH05130742A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 自動搬送装置の充電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211020A JPH05130742A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 自動搬送装置の充電方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05130742A true JPH05130742A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=16599024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3211020A Pending JPH05130742A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 自動搬送装置の充電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05130742A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006149185A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | スタッガ化されたバックアップ・バッテリ充電システム |
| JP2008283739A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送装置 |
| WO2011007329A3 (en) * | 2009-07-15 | 2011-07-14 | Clean Mobile Ag | Method for the operation of an energy storage arrangement in a vehicle and vehicle with an energy storage arrangement |
| JP2014117066A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 大型搬送車両 |
-
1991
- 1991-08-22 JP JP3211020A patent/JPH05130742A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006149185A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | スタッガ化されたバックアップ・バッテリ充電システム |
| JP4732857B2 (ja) * | 2004-11-18 | 2011-07-27 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | バック・アップ・バッテリ・システム、これを充電する方法及びプログラム |
| JP2008283739A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送装置 |
| WO2011007329A3 (en) * | 2009-07-15 | 2011-07-14 | Clean Mobile Ag | Method for the operation of an energy storage arrangement in a vehicle and vehicle with an energy storage arrangement |
| JP2014117066A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 大型搬送車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001205 |