JPH05108411A - 制御システムのシミユレーシヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御対象である制御装置ならびに機械が準備
されなくても、単独でこれら制御対象を制御するための
ソフトウェアならびにハードウェアの開発・デバッグ・
調整を可能にする制御システムのシミュレーション装置
を提供することである。 【構成】 この装置は、実機である機械装置４の制御を
プログラムにより監視および管理するパソコン３の動作
をシミュレーションしそのプログラム検証を行なうため
に、機械装置４を、その機能を模擬するようなプログラ
ムを搭載したパソコン６に置き換えて、パソコン６はパ
ソコン３とデータ通信しながら機械装置４を模擬するよ
うなプログラムを実行することにより、パソコン３に搭
載される機械装置４制御のためのプログラム検証が行な
われ、その検証結果は適宜入出力装置３ａまたは６ａに
出力されるよう構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、制御システムのシミ
ュレーション装置に関し、特に、機械装置などの制御用
ソフトウェアを検証し、そのデバッグ（ソフトウェアの
障害を除去すること）および調整などを可能にする制御
システムのシミュレーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、パーソナルコンピュータを搭載
した従来の制御システムの概略構成図である。

【０００３】図において制御システム１はパーソナルコ
ンピュータ（以下、パソコンと呼ぶ）３、およびパソコ
ン３と通信接続される制御機器２を含む制御部分１ａな
らびに機械的部分１ｂを含む。

【０００４】機械的部分１ｂは、バルブ、シリンダ、モ
ータ、各種コントローラ、各種アクチュエータ、各種測
定器およびセンサなど、製品生産のための製造ラインに
設けられる機械を含む。そして、これら機器が、パソコ
ン３および制御機器２によって制御可能なようにして制
御部分１ａと機械的部分１ｂとが通信接続される。

【０００５】上述したように機械的部分１ｂは、制御機
器２を用いて制御されるが、近年は、さらにパソコン３
が採用されて、該機械的部分１ｂの稼動状態管理、品質
管理、制御量のコントロール、一部アクチュエータの制
御などが、プログラム制御により全体管理（監視）され
る。このような制御システム１のパソコン３のソフトウ
ェアならびにハードウェアのデバッグおよび調整作業
は、機械的部分１ｂおよび制御機器２の接続完成後、パ
ソコン３を搭載した後、初めて実施されていた。

【０００６】また、このパソコン３のデバッグ・調整時
に、パソコン３と制御機器２との間で何らかのトラブル
（ハードウェアおよびソフトウェアを含む障害発生）が
発生した場合は、設計者は両者のいずれにその発生原因
があるかを追及して対処するために、定期的にパソコン
３のメモリ内容、制御機器２のメモリ内容を、読出し用
のツール（ｔｏｏｌ）を使い読取り、または手書きで書
出して机上で人手により原因追及するという方法がとら
れていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御シ
ステム１の全体管理のために設けられるパソコン３のデ
バッグ・調整は、その制御対象である制御機器２、機械
的部分１ｂの設置が完了後に、初めて実施可能となるの
で、パソコン３内のソフトウェアおよびハードウェアの
開発が完了したとしても、デバッグ・調整は、そのため
の環境である制御機器２および機械的部分１ｂの設置が
整うまで待たされるという問題があった。

【０００８】また、十分なデバッグ・調整を行なうため
には、機械的部分１ｂの各種機械がそれに応えるだけの
多様な入力データで制御され、かつ多様な出力データを
出力することが必要となる。これを満足するには、機械
的部分１ｂの動作をまず解析する必要があり、そのため
の時間はパソコン３のデバッグ・調整を長期化させると
いう問題があった。

【０００９】さらに、上述した手書きによる机上のデバ
ッグ・調整による方法では、作業性の面で極めて効率が
悪く、デバッグ・調整に要する期間も長期化しコスト高
になるという問題もあった。

【００１０】それゆえに、この発明の目的は、制御対象
である制御装置ならびに機械部分などが準備されなくと
も、単独でこれら制御対象を制御するためのソフトウェ
アならびにハードウェアの開発・デバッグ・調整を可能
にして、それに要する期間の短縮・低コストなどを図る
ことのできる制御システムのシミュレーション装置を提
供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係る制御シス
テムのシミュレーション装置は、少なくとも１つ以上の
制御機器を有し、前記制御機器における各種測定値に応
じて、各種制御量を決定して動作を制御する制御システ
ムに含まれ、前記制御のための少なくとも１つ以上のプ
ログラムを有する第１の装置と、前記制御プログラムを
検証するために、第１装置とデータ通信可能に接続され
てこの制御プログラムをシミュレートする第２の装置と
を備えて構成される。さらに第２の装置は、この制御シ
ステムの初期状態に関するデータを予めストアする第１
記憶手段と、この制御システムにおいて予測され得る各
種測定値をプログラム処理により生成する測定値生成手
段と、この測定値生成手段により生成された各種測定値
を記憶する第２記憶手段とを備えて構成される。そし
て、前記シミュレート時、第１装置への所定信号入力に
応じて、第１記憶手段に記憶された初期状態データに基
づいて第１装置を初期化し初期化後、第２記憶手段に記
憶された各種測定値に基づいて各種制御量を算出して測
定値生成手段により生成される各種測定値および算出さ
れる各種制御量に基づいて、プログラム検証結果を報知
するよう構成される。

【００１２】

【作用】この発明に係る制御システムのシミュレーショ
ン装置は上述のように構成されて、制御システムに含ま
れる制御機器の制御プログラム検証のためのシミュレー
ト時、制御システムにおいて予測され得る各種測定値を
プログラム処理により生成する測定値生成手段を有した
第２装置は第１装置に接続される。そしてこの測定値生
成手段によって生成された値に基づいて各種制御量を算
出するように動作するので、第１装置にその制御対象で
ある制御機器が接続されているかのような実際の制御シ
ステム環境を容易に構築することができる。そして、測
定値生成手段は、該制御システムのあらゆる状態をプロ
グラム処理により高速かつ多種多様に生成可能なので、
制御プログラム検証の精度および制御プログラム調整効
率は向上する。

【００１３】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して詳細に説明する。

【００１４】図１（ａ）および（ｂ）は、本発明の一実
施例によるシミュレーション方式を実現するための構成
を概略的に説明するための図である。

【００１５】図１（ａ）は、パソコン３のデバッグおよ
び調整時に、シミュレーション装置を用いない従来の構
成を説明するための概略図であり、図１（ｂ）は、本発
明の一実施例のシミュレーション装置を用いた構成を説
明するための図である。

【００１６】図１（ａ）において、従来、パソコン３は
前述した図５の構成と同様にして通信線８を介して制御
機器２に接続されるとともに、通信線９およびデータ線
１０を介して機械的部分１ｂと接続された状態で、初め
てそのデバッグ・調整が行なわれていた。

【００１７】本実施例では図１（ｂ）に示されるよう
に、図１（ａ）のパソコン３の制御対象である制御機器
２と機械的部分１ｂを含む機械装置４をパソコン６で代
替する。そしてパソコン３とパソコン６とを通信線１１
および１２、ならびにデータ線１３を介して接続した構
成で、パソコン３のデバッグ・調整を行なうものであ
る。つまり、図１（ｂ）のパソコン６は、パソコン３の
制御対象である機械装置４と同等の通信・データ変換な
どが可能なハードウェア構成を備え、さらに機械装置４
と同等の動作・機能を実現するソフトウェア（プログラ
ムおよびデータなど）構成を備える。

【００１８】したがって、図１（ｂ）に示されるパソコ
ン６は、機械装置４の機能および動作を模擬するソフト
ウェアを搭載したシミュレーション装置と言える。そし
て、パソコン３の調整・デバッグは、パソコン６とのデ
ータ通信を介して行なわれることになる。

【００１９】なお、パソコン３ならびにパソコン６には
ＣＲＴ、プリンタ、キーボードあるいはマウスなどの入
出力装置３ａおよび６ａがそれぞれそのデータ入出力の
ために設けられる。

【００２０】図２は、前掲図１に示されたパソコン６に
搭載されるシミュレーション機能を実現するためのプロ
グラム群を説明するための図である。

【００２１】図２に示されるプログラム１６ないし２２
およびレジスタ２３および２４は、パソコン６内の図示
されない記憶装置にストアされる。なお、ストアされる
順序は、この図示されるものに特定されない。

【００２２】図２の通信手順プログラム１６は、パソコ
ン３との通信を制御するためのものであり、このプログ
ラム１６により、パソコン３はあたかも機械装置４に通
信接続されているかのように通信処理を行なうことが可
能となる。

【００２３】乱数・関数データの自動発生プログラム１
９は、パソコン３に搭載される制御プログラムを検証す
るために必要とされる、機械装置４の動作を模擬するた
めの仮想データを自動的に生成して、変数用レジスタ２
３にストアするプログラムである。

【００２４】制御機器の初期値設定用プログラム１７
は、機械装置４における制御機器２および機械的部分１
ｂの各初期状態を値として設定するプログラムであり、
このプログラムはパソコン３の制御プログラム検証のた
めのシミュレーション開始時に起動されて初期値を設定
する。

【００２５】乱数・関数データのシーケンス作業に関す
るプログラム１８は、前述したプログラム１９により自
動的に生成された仮想データを基にパソコン３でデータ
処理可能なデータに変換し、また変数用レジスタ２３へ
も読書きするためのプログラムである。このプログラム
１９により生成されたデータはあたかも機械装置４で得
られたかのような測定値となる。

【００２６】特殊データのシーケンス作業に関するプロ
グラム２０は、機械装置４における各機械の動作手順を
可変設定するようなプログラムである。このプログラム
が起動されることにより、機械装置４における特殊な動
作状態が模擬されて、この特殊状態において得られるべ
き測定値が生成される。

【００２７】データ監視・異常処理などのプログラム２
１は、パソコン６およびパソコン３との間でデータ通信
を行ないながらシミュレーション処理している場合に、
このシミュレーション過程で発生する様々なデータを監
視し、そのデータの異常を検知し、応じて報知またはエ
ラー処理などするプログラムである。

【００２８】ＣＲＴ表示プログラム２２は、前述したプ
ログラム２１における監視結果または処理結果を入出力
装置６ａのＣＲＴにデータ表示して、ユーザに対して現
在のシミュレーション結果を報知することにより、パソ
コン３における制御プログラムの検証結果を報知するよ
うにしている。

【００２９】上述した制御機器の初期値設定用プログラ
ム１７、乱数・関数データのシーケンス作業に関するプ
ログラム１８、特殊データのシーケンス作業に関するプ
ログラム２０は、変数用レジスタ２３および特殊データ
用レジスタ２４を適宜アクセスしながら、疑似的に制御
機器２内のデータ処理を行なう（シミュレートする）。

【００３０】図２に示されるプログラム１６ないし２２
およびレジスタ２３および２４のプログラム群およびレ
ジスタ群が準備されることにより、変数用レジスタ２３
に予め作成されてストアされた機械装置４における仮測
定データを各プログラムの実行によりデータ処理して、
機械装置４の動作がシミュレートされることにより、パ
ソコン３に対して機械装置４における様々な状態におい
て測定して得られる測定データを与えることができる。

【００３１】図３は、本発明の一実施例による加工制御
装置のシミュレーションシステムの構成を模式的に説明
するための図である。

【００３２】図３において加工制御装置２５は、パソコ
ン５５およびパソコン５５にＲＳ２３２Ｃ（通信線）を
介して通信接続される制御機器３１を含み、制御機器３
１を介してさらに製造ラインに設けられる加工機２７お
よび２８、測定機２９および３０が接続される。

【００３３】加工機２７および２８は、製造ラインを流
れる製品（ワーク）を、与えられる指示データに基づい
て加工する。測定機２９および３０は、製造ラインを流
れる製品（ワーク）を寸法測定し、その寸法情報を加工
制御装置２５に与える。

【００３４】加工制御装置２５は、測定機２９および３
０から逐次与えられる寸法情報を入力し、応じてデータ
処理し、製品加工のための指示データを加工機２７およ
び２８に送信する。このような寸法情報に基づく加工指
示データの決定は、パソコン５５に内蔵されるプログラ
ム処理によりリアルタイムに決定される。本実施例で
は、このような製品の製造ラインに設けられる制御機器
３１、加工機２７および２８、測定機２９および３０を
シミュレーション範囲３４としシミュレーション装置５
４に置き換える。これにより、置き換えられたシミュレ
ーション装置５４はＲＳ２３２Ｃによる通信線によりパ
ソコン５５と通信接続される。

【００３５】図４は、前掲図３に示されたパソコン５５
とシミュレーション装置５４とのそれぞれに搭載される
シミュレートのためのプログラム群と、シミュレーショ
ン時のデータの流れを説明するための図である。

【００３６】図４においてシミュレーション装置５４は
シミュレーションのためのプログラム４３ないし４９を
搭載するとともに、初期値レジスタ５０、乱数・関数デ
ータレジスタ５１および段取りデータレジスタ５２を含
む。

【００３７】ＲＳ２３２Ｃの通信手順プログラム４３
は、パソコン５５との通信制御を行なう。

【００３８】制御機器の初期値立上げプログラム４４
は、通常の製造ラインにおいて、制御機器３１の初期の
状態を設定するためのプログラムであり、このプログラ
ムは初期値レジスタ５０をアクセスする。

【００３９】乱数・関数データのシーケンス処理用プロ
グラム４５および乱数・関数データの発生プログラム４
６ならびに乱数・関数データレジスタ５１は、通常の製
造ラインにおいて測定機２９および測定機３０において
測定される測定値を、自動的に生成するためのプログラ
ムとレジスタである。詳細には、乱数・関数データの発
生プログラム４６は、標準に供給される乱数発生プログ
ラムまたは関数発生プログラムを用いてランダムに乱数
を発生し、それを一旦レジスタ５１にストアする。レジ
スタ５１にストアされた乱数値は、その後プログラム４
５により読出され、逐次本来の製造ラインにおいて得ら
れるような測定値または制御機器３１の出力値にデータ
処理されて、製造ラインにおけるシーケンス処理のため
の値に加工される。このようにしてシーケンス値に加工
されたデータは、再びレジスタ５１にストアされる。

【００４０】段取りデータのシーケンス処理用プログラ
ム４７および段取りデータレジスタ５２は、製品番号ま
たは製造する個数、製品の寸法などを標準のものとは変
更した場合に、測定機２９および３０ならびに制御機器
３１において得られる測定値または出力値を生成してレ
ジスタ５２にストアするよう処理する。

【００４１】データ監視・異常処理などのプログラム４
８は、シミュレーション装置５４におけるシミュレーシ
ョン動作、またはパソコン５５との通信動作における、
プログラムの動き、またはレジスタにストアされる値
（データ）などを常に監視してその異常の発見、異常の
処理を行なうようなプログラムである。

【００４２】ＣＲＴ表示プログラム４９は、プログラム
４８における処理結果をシミュレーション装置５４の図
示されないＣＲＴに画面表示するようなプログラムであ
る。

【００４３】パソコン５５は、プログラム３４ないし４
２を搭載する。さらに、パソコン５５はキーボード、マ
ウス、ライトペンなどの手入力部５５ａを接続し、外部
からのデータ入力も受付ける。

【００４４】ＲＳ２３２Ｃの通信手順プログラム３４
は、シミュレーション装置５４との通信を制御する。

【００４５】制御機器の初期値を読取るプログラム３５
は、パソコン５５の電源立上げと同時に起動されて、制
御機器の初期値立上げプログラム４４を介してレジスタ
５０にストアされる初期値データを読取るようなプログ
ラムである。

【００４６】制御機器の測定値を読取るプログラム３６
は、乱数・関数データのシーケンス処理用プログラム４
５を介して、レジスタ５１にストアされる、製造ライン
におけるシーケンス処理用のデータを読出すようなプロ
グラムである。

【００４７】最適な制御量を得て転送するプログラム３
７は、プログラム３６により読取られたデータを所定の
プログラムに従って統計処理を行なって、最適な制御量
を算出し、シミュレーション装置５４のプログラム４５
に与えるようなプログラムである。

【００４８】制御機器の段取りデータを読取るプログラ
ム３８は、プログラム４７を介してレジスタ５２にスト
アされるデータを読取るようなプログラムである。ま
た、プログラム３８は、手入力部５５ａを介して与えら
れる外部からのデータに応じて、段取りデータを作成
し、プログラム３９を介してプログラム４７に与えるよ
うな処理を行なう。

【００４９】データ監視・異常処理などのプログラム４
０は、プログラムの異常またはデータの異常などを監視
し、その異常の検知および異常の処理を行なうようなプ
ログラムである。

【００５０】ＣＲＴ表示プログラム４１は、パソコン５
５におけるデータ処理の結果を表示するとともに、プロ
グラム４０におけるデータ監視および異常処理の結果を
画面表示するよう動作する。

【００５１】プリンタ・記憶装置制御のプログラム４２
は、パソコン５５における図示されないプリンタおよび
図示されない記憶装置の制御を行なうプログラムであ
る。

【００５２】次に、パソコン５５とシミュレーション装
置５４との間で行なわれる、加工制御装置２５の制御プ
ログラムを検証するためのシミュレーションについて説
明する。

【００５３】まず、パソコン５５の電源を立上げると、
プログラム３５が起動し、転送要求Ｒ１を出力してシミ
ュレーション装置５４の制御機器の初期値立上げプログ
ラム４４に対して制御機器の初期値を要求する。これに
応じて、プログラム４４は初期値レジスタ５０をアクセ
スし、予めそこにストアされている初期値を読出し、初
期値出力Ｒ２にしてプログラム３５に与える。これによ
り、加工制御装置２５が制御する製造ラインにおける初
期状態が設定される。

【００５４】その後、乱数・関数データの発生プログラ
ム４６が起動し、標準に供給される乱数プログラムおよ
び関数プログラムによりランダムに乱数が発生し、発生
した乱数は一旦レジスタ５１にストアされる。その後、
乱数・関数データのシーケンス処理用プログラム４５が
起動し、プログラム４５はレジスタ５１にストアされた
乱数をシミュレーション範囲３４で想定される測定デー
タに加工処理し、仮測定データとしてレジスタ５１にス
トアする。

【００５５】その後、パソコン５５の制御機器の測定値
を読取るプログラム３６が起動され、応じて測定値の要
求Ｒ３が乱数・関数データのシーケンス処理用プログラ
ム４５に与えられる。この要求Ｒ３は、時間割込みによ
り周期的に出力される。プログラム４５は、要求Ｒ３が
与えられたことに応じて、レジスタ５１にストアされ
た、前述の仮測定データを読出し、これを仮測定データ
出力Ｒ４にしてプログラム３６に与える。その後、プロ
グラム３６は与えられた仮測定データをデータ付与Ｒ５
にして最適な制御量を得て転送するプログラム３７に与
える。

【００５６】プログラム３７は、付与された前述の仮測
定データを、所定のプログラム処理に従って統計処理な
どして最適な制御量を得た後、これを制御量出力Ｒ６に
してプログラム４５に与える。この制御量出力Ｒ６は、
実際の製造ラインにおける加工機２７および２８にその
加工動作を指示するための制御量となる。

【００５７】プログラム４５は、与えられる制御量をレ
ジスタ５１にストアして、仮測定データと共にレジスタ
５１に保存するようにしている。

【００５８】手入力部５５ａからは段取り替え要求Ｒ１
１または段取り変更データ入力Ｒ１２が外部入力され
る。この要求Ｒ１１は、たとえばＣＲＴ画面に表示され
る段取りメニューからユーザが適宜選択し、段取りデー
タを指定する場合と、段取り変更データ入力Ｒ１２にあ
るように、製品番号、製品個数、製品の寸法を任意にキ
ー入力により指定することにより、段取り変更をする場
合とがある。

【００５９】プログラム３８は、要求Ｒ１１または入力
Ｒ１２により、段取り変更が所望されることを検知する
と、それに応じて段取りデータのシーケンス処理用プロ
グラム４７に対してデータ要求Ｒ７を出力する。プログ
ラム４７は、要求Ｒ７の入力に応じてレジスタ５２をア
クセスし、要求された段取りのための仮設定値のデータ
などを読出し、段取りデータ出力Ｒ８にしてプログラム
３８に与える。

【００６０】この出力Ｒ８によって得られた仮設定値な
どのデータは、手入力部５５ａから与えられる要求Ｒ１
１またはデータ入力Ｒ１２に基づいて新しい段取りデー
タに変更される。この変更されたデータはデータ付与Ｒ
９にして制御機器の段取りデータを書込むプログラム３
９に与えられた後、プログラム４７に変更された段取り
データ出力Ｒ１０に与えられる。プログラム４７は、デ
ータ出力Ｒ１０として与えられるデータに基づいて、レ
ジスタ５２にストアされる該当のデータをデータ更新す
る。

【００６１】上述した一連の動作により、初期値レジス
タ５０にはこのシミュレーションのための初期値がスト
アされ、レジスタ５１にはシミュレーション指定された
仮測定データと、それに対する制御量がストアされ、段
取りデータレジスタ５２には、手入力部５５ａから与え
られる入力データに応じてデータ更新された内容がその
ままストアされる。したがって、ＣＲＴ表示プログラム
４９などにより、このレジスタ内容を表示することによ
り、ユーザはこのシミュレーション結果の妥当性、すな
わちパソコン５５に搭載された各プログラムの検証結果
を容易に得ることができる。

【００６２】上述のプログラム３６は、時間割込により
測定値の要求Ｒ３を出力するが、この時間割込周期は、
たとえば５秒あるいは１０秒などであり、シミュレーシ
ョンしようとする製造ラインの速度に同期して決定する
ようにしてもよい。また、ユーザが任意に可変設定する
ようにしてもよい。

【００６３】さらに、レジスタ５０ないし５２の各値を
ＣＲＴ表示するのではなく、プリンタ出力して紙の上で
データを検証してもよいし、フレキシブルディスクなど
の磁気記憶媒体に一旦データを転送してストアし、後
日、これら記憶媒体にストアされたデータを解析するよ
うにしてもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、制御
システムを制御するためのプログラムを検証するための
時間が大幅に削減できるとともに、実際上における確認
項目も削減できるという効果がある。また、このプログ
ラム検証のために行なわれるシミュレーションの処理に
おけるプログラム動作、入出力データおよび通信動作の
異常内容は外部に出力されるので、この出力される異常
内容に基づいて異常処理すれば制御システムを制御する
ためのソフトウェアの障害およびハードウェアの障害を
回復するための期間が短縮化されるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）および（ｂ）は、本発明の一実施例によ
るシミュレーション方式を実現するための構成を概略的
に説明するための図である。

【図２】図１に示されたパソコン（シミュレーション装
置）に搭載されるシミュレーション機能を実現するため
のプログラム群を説明するための図である。

【図３】本発明の一実施例による加工制御装置のシミュ
レーションシステムの構成を模式的に説明するための図
である。

【図４】図３に示されたパソコンとシミュレーション装
置にそれぞれ搭載されるシミュレーションのためのプロ
グラム群と、シミュレーション時のデータの流れを説明
するための図である。

【図５】パーソナルコンピュータを搭載した従来の制御
システムの概略構成図である。

【符号の説明】

１ｂ 機械的部分 ２ 制御機器 ３ パソコン（パーソナルコンピュータ） ３ａおよび６ａ 入出力装置 ６ パソコン（シミュレーション装置） １７ 制御機器の初期値設定用プログラム １９ 乱数・関数データの自動発生プログラム ２１ データ監視・異常処理などのプログラム ２２ ＣＲＴ表示プログラム ２３ 変数用レジスタ ２４ 特殊データ用レジスタ ２５ 加工制御装置 ３４ シミュレーション範囲 ５４ シミュレーション装置 ５５ パソコン なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも１つ以上の制御機器を有し、
   前記制御機器における各種測定値に応じて、各種制御量
   を決定して動作を制御する制御システムに含まれ、前記
   制御のための少なくとも１つ以上のプログラムを有する
   第１の装置と、 前記制御プログラムを検証するために、前記第１装置と
   データ通信可能に接続されて前記制御プログラムをシミ
   ュレートする第２の装置とを備え、 前記第２の装置は、 前記制御システムの初期状態に関するデータを予めスト
   アする第１記憶手段と、 前記制御システムにおいて予測され得る前記各種測定値
   をプログラム処理により生成する測定値生成手段と、 前記測定値生成手段により生成された前記各種測定値を
   記憶する第２記憶手段とを備え、 前記シミュレート時、 前記第１装置への所定信号入力に応じて、前記第１記憶
   手段に記憶された前記初期状態データに基づいて前記第
   １装置を初期化し、初期化後、前記第２記憶手段に記憶
   された前記各種測定値に基づいて前記各種制御量を算出
   して、前記測定値生成手段により生成される前記各種測
   定値および算出される前記各種制御量に基づいて、前記
   制御プログラム検証結果を報知する制御システムのシミ
   ュレーション装置。