JP2021182207A - プログラマブル・コントローラ（ｐｌｃ）用制御プログラムのシミュレーションシステム、シミュレーション方法及びシミュレーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制御プログラム及び制御プログラムが実装された装置の動作をシミュレーションすることができるシミュレーションシステムを提供すること。【解決手段】シミュレーション対象プログラム４２に模擬入力信号生成プログラム４４から出力された模擬入力信号を入力することにより、シミュレーション対象プログラム４２を仮想的に実行し（ステップＳ１２０）、シミュレーション対象プログラム４２からの出力信号に基づいて再現プログラム４６を仮想的に実行し（ステップＳ１３０）、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際の動作を、表示手段５０に表示する（ステップＳ１４０）ことにより、シミュレーション対象プログラム４２の構文のシミュレーションだけでなく、装置に実装された際の装置の動作のシミュレーションも同時に行い、動画及び音声などを発信して、連続自動運転の出力から動作をわかりやすく伝える機能を提供することができる。【選択図】図５

Description

本発明は、シミュレーションシステム、シミュレーション方法及びシミュレーションプログラムに関し、特に、プログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）用制御プログラムのシミュレーションシステム、シミュレーション方法及びシミュレーションプログラムに関する。

従来、シーケンス制御システムの制御プログラムの開発や保守を容易にするため、シミュレーションプログラムを自動生成することにより、特別なハードウェアや入力データを用意すること無くシミュレーションを可能にするプログラマブル・コントローラで実行されるプログラムのシミュレーションシステムが知られている。例えば、特許文献１では、プログラマブル・コントローラで実行されるシーケンス制御プログラムのシミュレーションを実現するため、シミュレーションシステムに、アクチュエータの起動制御に関する部分とアクチュエータ群の動作順序に関する部分とに分けて入力するプログラム開発手段と、アクチュエータの起動制御プログラムとアクチュエータ間動作順序プログラムとシミュレーションプログラムの３つのプログラムを並列実行するプログラム実行手段と、実行結果を監視してシミュレーションプログラムで実行される模擬的なアクチュエータ動作を確認する手段と、を設けたシミュレーションシステムが記載されている。

特開平８−６３２０７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のシミュレーションシステムでは、アクチュエータの起動制御プログラムに記載の信号（例えば、入力信号）に対応する信号を送信しているため、プログラムの構文上の動きをシミュレーションしているに過ぎず、プログラムによって制御された装置の動きを十分にシミュレートしているとは言えない。このため、シミュレーションシステムとして不十分であるという課題がある。

すなわち、プログラムの構文上問題が無い場合であっても、例えば、プログラムによって制御される可動部の可動範囲内に障害物があれば、正常に作動することができない場合が考えられ、また、複数の可動部が連動して稼働する場合には、入出力信号に対してプログラムの構文上エラーが生じない場合であっても、入力信号に応じて動作するタイミングによっては、プログラムによって制御された動きが正常でない場合もあり得る。しかしながら、特許文献１に記載のシミュレーションシステムでは、入力信号に対する挙動を検証しているにすぎず、プログラムによって制御された装置の動きが正常であるか否かについては、検証することができないため、シミュレーションシステムとしては不十分であると言える。

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、シミュレーション対象プログラムが作動する際のシミュレーションを十分に行うことが可能なシミュレーションシステムを提供することを主目的とする。また、シミュレーション対象プログラムが作動する際のシミュレーションを十分に行うことが可能なシミュレーション方法及びシミュレーションプログラムを提供することも目的とする。

本発明は、上述の目的の少なくとも一つを達成するために以下の手段を採った。

本発明のシミュレーションシステムは、
シミュレーション対象プログラムを記憶する記憶手段と、
前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成手段と、
前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現手段と、
前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。

このシミュレーションシステムでは、記憶手段にシミュレーション対象となるシミュレーション対象プログラムを記憶し、模擬入力信号生成手段がシミュレーション対象プログラムの実行に必要な入力信号に相当する模擬入力信号をシミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて生成する。このように、模擬入力信号生成手段がシミュレーション対象プログラムの実行に必要な入力信号に相当する模擬入力信号を生成、出力することにより、シミュレーション対象プログラムに入力される信号を入力することができるため、シミュレーション対象プログラムを一切変更することなく、シミュレーション対象プログラムが装置に実装された状態を検証することができる。このとき、シミュレーション対象プログラムが実際に使用する装置に実装された際の動きを再現する動作再現手段により、シミュレーション対象プログラムの実行時の装置の動きを再現し、再現結果を表示手段で表示する。こうすることにより、模擬入力信号に基づいてシミュレーション対象プログラムをシミュレートする際、シミュレーション対象プログラムによって制御される装置の動きを表示することができるため、プログラムの構文上は問題が無い場合であっても、装置に実装した際に問題が生じるか否かの検証を行い、シミュレーション対象プログラムをより正確に検証することができる。例えば、プログラムの構文上は問題が無い場合であっても、装置の構造上許容されない場合や装置の各部のタイミング等の装置の動きを本発明のシミュレーションシステムで検証することができる。

本発明のシミュレーションシステムにおいて、前記模擬入力信号生成手段は、前記シミュレーション対象プログラムが装置に実装された際、前記装置を正常に起動する前に必要な正常模擬入力信号と、予め定められた遅延検出時間だけ遅延させて出力されるアラーム生成信号と、を出力することを特徴してもよい。こうすることにより、装置の出力信号に基づいて出力される模擬入力信号に加え、装置の出力信号に起因しない正常模擬入力信号や遅延発生するアラーム生成に対応するアラーム生成信号を出力することができるため、これらの信号が入力された際のシミュレーション対象プログラムを検証することができる。

本発明のシミュレーション方法は、
シミュレーション対象プログラムを記憶する記憶手段と、前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成手段と、前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現手段と、前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示手段と、を備えたことを特徴とするシミュレーション方法であって、
前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成ステップと、
前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現ステップと、
前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。

このシミュレーション方法は、記憶手段にシミュレーション対象となるシミュレーション対象プログラムを記憶し、模擬入力信号生成ステップでシミュレーション対象プログラムの実行に必要な入力信号に相当する模擬入力信号をシミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて生成する。こうすることにより、シミュレーション対象プログラムを実際に使用する装置に実装することなく、プログラムの構文に含まれる不具合を検証することができる。このとき、シミュレーション対象プログラムが実際に使用する装置に実装された際の動きを再現する動作再現ステップで、シミュレーション対象プログラムの実行時の装置の動きを再現し、再現結果を表示ステップで表示する。こうすることにより、模擬入力信号に基づいてシミュレーション対象プログラムをシミュレートする際、シミュレーション対象プログラムによって制御される装置の動きを表示することができるため、プログラムの構文上は問題が無い場合であっても、装置に実装した際に問題が生じるか否かの検証を行い、シミュレーション対象プログラムをより正確に検証することができる。例えば、プログラムの構文上は問題が無い場合であっても、装置の構造上許容されない場合や装置の各部のタイミング等の装置の動きを本発明のシミュレーションシステムで検証することができる。

本発明のシミュレーションプログラムは、１又は複数のコンピュータに、シミュレーション方法の各ステップを実行させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（例えば、ハードディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリなど）に記録されていても良いし、伝送媒体（インターネットや有線／無線ＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピュータから別のコンピュータへ送信されても良いし、その他どのような形で授受されても良い。また、制御方法の各ステップを実行する装置で実行されるものであっても、プログラムが実行される装置と処理が行われる装置とが異なっていてもよい。いずれの場合であっても、このプログラムを１つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに各ステップを分担して実行させれば、上述した制御方法と同様の効果を得ることができる。

図１は、シミュレーションシステム２０の概略を示す説明図である。 図２は、記憶手段４０に記憶されたプログラムを示す模式図である。 図３は、疑似入力信号生成プログラム４４の一例を示す説明図である。 図４は、再現プログラム４６の一例を示す説明図である。 図５は、シミュレーション処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 図６は、表示手段５０に表示された装置の動作を示す表示の一例を示す説明図である。

次に、本発明の実施の形態の一例として、シミュレーションシステム２０について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号を付す。また、シミュレーションシステム２０の制御方法の一例を示すことで、本発明のシミュレーション方法の一例も明らかにする。

本発明の実施の形態の一例であるシミュレーションシステム２０は、図１に示すように、ＣＰＵ３１を中心としてマイクロプロセッサとして構成される制御手段３０と、各種プログラムが記憶された記憶手段４０と、制御手段３０からの制御信号に従って装置の動作の再現結果を表示する表示手段５０と、マウスやキーボード等の入力手段６０と、を備えた電子計算機であり、例えば、パーソナルコンピュータ等の汎用型コンピュータである。このシミュレーションシステム２０は、シミュレーションプログラムが実行されると、シミュレーション対象プログラム４２と、シミュレーション対象プログラム４２に擬似入力信号を出力する模擬入力信号生成プログラム４４と、シミュレーション対象プログラム４２が装置で実行された際の装置の動きを再現する再現プログラム４６とを記憶手段４０から読み出し（図２参照）、シミュレーション対象プログラム４２の動作をシミュレートする。こうすることにより、シミュレーション対象プログラム４２を装置に実装した際、正常に装置を制御可能であるか否かを、装置に実装する前に予め検証することができる。

制御手段３０は、ＣＰＵ３１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、表示手段５０等を制御する各種制御プラグラム等が記憶されたＲＯＭ３２と、シミュレーション対象プログラム４２の入出力信号を含む各種情報を一時的に記憶するＲＡＭ３３と、表示手段５０等との間の各種信号の送受信を行うインタフェース３４（以下、「Ｉ／Ｆ３４」と言う。）がそれぞれバス３５を介して電気的に接続されている。この制御手段３０は、本発明の模擬入力信号生成手段及び動作再現手段に相当し、記憶手段４０に記憶されたシミュレーション対象プログラム４２の処理をシミュレートする。

記憶手段４０は、公知の記憶手段であり、図２に示すように、シミュレーション対象プログラム４２と、シミュレーション対象プログラムに擬似入力信号を出力する模擬入力信号生成プログラム４４と、シミュレーション対象プログラム４２が装置で実行された際の装置の動きを再現する再現プログラム４６と、が記憶手段４０に記憶されている。

シミュレーション対象プログラム４２は、装置に実装された際、装置を所定の動きを制御するプログラムであり、例えば、搬送装置の動きを制御するプログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）用制御プログラムである。なお、ここで、シミュレーション対象プログラム４２は、装置の動きの少なくとも一部を制御するプログラムであってもよいし、装置の連続する動きの全体を制御するプログラムであっても良いし、装置の連続する動きの全体を制御するプログラムの一部であってもよい。装置の動きの少なくとも一部を制御するプログラムであれば装置の動きの少なくとも一部が、装置の連続する動きの全体を制御するプログラムであれば、装置の連続する動きの全体が、それぞれシミュレートされることになる。

模擬入力信号生成プログラム４４は、シミュレーション対象プログラム４２の記述に基づいて記述されたプログラムであり、入力する入力信号に相当する模擬入力信号を出力する。この模擬入力信号は、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際、シミュレーション対象プログラム４２に入力される入力信号に相当する信号であり、ここでは、装置を正常に起動する前に必要な正常模擬入力信号と、順序制御から遅延発生するアラーム生成に対応するアラーム生成信号を予め定められた遅延検出時間だけ遅延させて出力されるアラーム生成信号と、装置の動作状態に関する情報を含む出力信号に基づいて、装置に所定のタイミングで出力される信号と、を含む信号を意味する。この模擬入力信号がシミュレーション対象プログラム４２に入力されることで、装置の動作に必要な外部情報（例えば、スタートボタンを押下されたことを示す開始信号や、装置の動作状況に応じて装置を制御するために出力される制御信号等）が入力されることになる。この模擬入力信号生成プログラム４４は、シミュレーション対象プログラム４２に記述された入力信号に対応する模擬入力信号を、このシミュレーション対象プログラム４２が装置を動作する際、装置から入力信号が出力されるタイミングで発信するように記述されている。こうすることにより、シミュレーション対象プログラム４２への入力信号を適切なタイミングで発信することができるため、シミュレーション対象プログラム４２の記述にしたがって模擬入力信号を発信する場合と比較して、発信タイミングを考慮した適切なシミュレーションを行うことができる。

ここで、模擬入力信号生成プログラム４４の一例を図３に示す。図３は、模擬入力信号生成プログラム４４の一例を示す説明図であり、模擬入力信号生成プログラム４４の一例の概略をラダー方式で表したものである。図３に示すような形式で表し、比較命令を利用することで、模擬入力信号を生成し、シミュレーション対象プログラム４２の記述を変更することなく、シミュレーション対象プログラム４２に入力信号（模擬入力信号）を入力することができる。

再現プログラム４６は、シミュレーション対象プログラム４２の記述に基づいて記述されたプログラムであり、シミュレーション対象プログラム４２が装置を制御する際、シミュレーション対象プログラム４２の構文に対応して動作する装置の動作を再現し、装置の動作の再現結果を表示手段５０に表示する。具体的には、模擬入力信号生成プログラム４４で生成された模擬入力信号がシミュレーション対象プログラム４２に入力された際、シミュレーション対象プログラム４２から装置に発信される制御信号に基づいて、装置の動作をシミュレートし、表示手段５０に表示する。より具体的には、装置に発信される制御信号から制御信号によって制御される各部位の位置を単位時間パルス信号に基づいて演算し、表示手段５０に表示される表示画面のサイズに応じて表示位置を変化させることで、装置の各部位の位置を表示し、装置の動作のシミュレーション結果を表示手段５０に表示する。こうすることにより、模擬入力信号生成プログラム４４から出力された模擬入力信号に基づいてシミュレーション対象プログラム４２が動作する際、シミュレーション対象プログラム４２によって制御される装置の動作を表示手段５０に表示することができる。こうすることにより、シミュレーション対象プログラム４２によって制御される装置の動作を表示手段５０に表示し、シミュレーション対象プログラム４２を装置に実装することなく装置の動作を報知することができる。

ここで、再現プログラム４６の一例を図４に示す。図４は、再現プログラム４６の一例を示す説明図であり、再現プログラム４６の一例の概略をラダー方式で表したものである。図４に示すような形式で表し、模擬入力信号生成プログラム４４から転送された順序データに基づいて装置の位置情報を演算し、装置の位置を表示手段５０で表示することにより、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際の動作を表示手段５０で再現することができる。なお、装置位置情報演算とは、より具体的には、装置の位置を単位時間パルス信号から演算して画面サイズに合わせる表示する演算処理を意味する。

表示手段５０は、例えば、液晶ディスプレイ等の公知の表示手段である。この表示手段は、再現プログラム４６が再現したシミュレーション対象プログラム４２が装置で実行された際の装置の動きを表示する他、シミュレーションシステム２０を使用する際に必要な情報を表示する。

入力手段６０は、例えば、キーボードやマウス等の公知の入力手段であり、シミュレーションシステム２０を使用する際に必要な入力信号を入力する。なお、入力手段６０として液晶ディスプレイに備えられたタッチパネル等を使用することにより、表示手段５０と入力手段６０を兼用してもよい。

次に、シミュレーション対象プログラム４２のシミュレーションを行う際の動作について、制御手段３０によって実行されるシミュレーション処理ルーチンを一例に説明する。このシミュレーション処理ルーチンは、シミュレーションプログラム４１のシミュレーション処理の一例を示すものであり、入力手段６０から開始信号が入力された場合に繰り返し実行される。なお、ここで、図５は、シミュレーション処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

ＣＰＵ３１によって記憶手段４０に記憶されたシミュレーション処理ルーチンが実行されると、ＣＰＵ３１は、記憶手段４０に記憶されたシミュレーション対象プログラム４２、模擬入力信号生成プログラム４４及び再現プログラム４６をそれぞれ読み出し、一時的にＲＡＭ３１に記憶する（ステップＳ１１０）。

次に、ＣＰＵ３１は、シミュレーション対象プログラム４２及び模擬入力信号生成プログラム４４を実行する（ステップＳ１２０）。具体的には、模擬入力信号生成プログラム４４から出力された模擬入力信号をシミュレーション対象プログラム４２に入力することで、シミュレーション対象プログラム４２を仮想的に実行する。こうすることにより、シミュレーション対象プログラム４２を装置に実装することなく、仮想的に実行することができる。

続いて、ＣＰＵ３１は、シミュレーション対象プログラム４２から出力される出力信号に基づいて、再現プログラム４６を実行し（ステップＳ１３０）、再現結果を表示手段５０に表示する（ステップＳ１４０，図６参照）。こうすることにより、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際、装置がシミュレーション対象プログラム４２によって制御された際の動作を、装置に実装することなく、確認することができる。なお、図６は、表示手段５０に表示される表示画面の一例を示すものである。例えば、装置が搬入アームによって搬入された対象物を加工し、搬出アームによって搬出する装置の場合には、図６に示すように、左側に位置する搬入アーム７２が中央部に位置する加工装置７４に対象物７６を搬入し、加工装置７４によって加工された対象物７６を搬出アーム７８が搬出する様子が、表示手段５０に時系列に従って表示される。

以上詳述した実施の形態のシミュレーションシステム２０によれば、記憶手段４０に記憶されたシミュレーション対象プログラム４２に模擬入力信号生成プログラム４４から出力された模擬入力信号を入力することにより、シミュレーション対象プログラム４２を仮想的に実行し、シミュレーション対象プログラム４２からの出力信号に基づいて再現プログラム４６を仮想的に実行し、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際の動作を、表示手段５０に表示することにより、シミュレーション対象プログラム４２の構文のシミュレーションだけでなく、装置に実装された際の装置の動作のシミュレーションも同時に行うことができる。

また、シミュレーション対象プログラム４２が装置に実装された際、装置を正常に起動する前に必要な正常模擬入力信号と、順序制御から遅延発生するアラーム生成に対応するアラーム生成信号を予め定められた遅延検出時間だけ遅延させて出力されるアラーム生成信号と、を出力することで、装置の出力信号に基づいて出力される模擬入力信号に加え、装置の出力信号に起因しない正常模擬入力信号や遅延発生するアラーム生成に対応するアラーム生成信号を出力することができるため、これらの信号が入力された際のシミュレーション対象プログラムを検証することができる。アラーム生成信号が生成されるアラームの発生には、一般的に２レベル以上あり、機械系からのオーバートラベルや異常負荷などの入力信号がオフすると即時にアラームとなり機械を停止するレベル１のアラームに対しては、正常時にはＯＮの入力信号が必要となるため、起動時にＯＮの入力信号を意味する入力信号として正常模擬入力信号を出力する。一方、アクチュエータ動作に対応する入力信号が遅延するとアラーム停止するレベル２のアラームに対しては、起動準備では、シミュレーション対象プログラム４２を実行するとレベル１でアラーム発生になるので正常信号を自動でアドレスを探索して出力することでアラームを解除可能とする。このような動作遅延するレベル２のアラームは、再現プログラム４６の動画表示から動作時間の標準値を求めて遅延時間を設定して実行することで遅延アラームの検証も可能になる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施の形態では、記憶手段４０に記憶されたシミュレーション対象プログラム４２、模擬入力信号生成プログラム４４及び再現プログラム４６がマイクロプロセッサを中心とする制御手段３０によって実行され、表示手段５０で表示されるものとしたが、各種プログラムが記憶される記憶手段４０及び表示手段５０は、制御手段３０と電気的に接続されていればよく、例えば、電気通信回線を介して読み込み可能であってもよい。例えば、インターネット回線を介して各種プログラムを読み込み、シミュレーションを行った後、インターネット回線を介してシミュレーション結果を送信してもよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の結果が得られる。

上述した実施の形態では、表示手段５０に装置の動きを表示することでシミュレーション対象プログラム４２の動き及び装置の動きを検証するものとしたが、この動きは、例えば、装置の運転起動による各動作を動画化して表示してもよいし、装置を抽象化した図をオブジェクトとし、表示画面上で制御プログラムの位置情報を単位時間パルス信号として四則演算でデータ生成することで運転中のアクチュエータを仮想的に動作するデータを再生することでオブジェクトを変化させてもよい。いずれの場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。

上述した実施の形態では、表示手段５０に装置の動きを表示し、表示された装置の動きからシミュレーション対象プログラムの動き及び装置の動きを検証するものとしたが、検証方法はこれに限定されるものではなく、例えば、再現プログラム４６によって再現された動きを動画や複数の静止画として出力し、出力結果に基づいて検証してもよいし、再現された動きを音声で報知したり、再現された動きを意味する音や光によって報知したりすることにより検証してもよい。いずれの場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。

上述した実施の形態では、表示手段５０に装置の動きを表示することでシミュレーション対象プログラム４２の動き及び装置の動きを検証するものとしたが、装置の動きを表示することに加え、又は、代えて、連続運転の動作回数やサイクル時間などの運転記録レポートを生成しても良いし、予め定められたサンプリングデータから設定した安定性に対する数値を基準として判定したテスト結果を表示又は印刷してもよい。いずれの場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。

上述した実施の形態では、装置を制御するシミュレーション対象プログラム４２のシミュレーションを行うものとしたが、シミュレーション対象プログラム４２が制御する装置は単一のものに限定されるものではなく、複数の装置であってもよい。このとき、複数の装置は、電気通信回線等によって互いに電気的に接続されているものであってもよいし、接続されていなくともよい。いずれの場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。

上述した実施の形態で示すように、シミュレーションシステム、特にプログラマブル・コントローラで実行されるプログラムのシミュレーションシステムとして利用することができる。

２０…シミュレーションシステム、３０…制御手段、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…インタフェース、３５…バス、４０…記憶手段、４１…シミュレーションプログラム、４２…シミュレーション対象プログラム、４４…模擬入力信号生成プログラム、４６…再現プログラム、５０…表示手段、６０…入力手段、７２…搬入アーム、７４…加工装置、７６…対象物、７８…搬出アーム。

Claims (4)

1. シミュレーション対象プログラムを記憶する記憶手段と、
   前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成手段と、
   前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現手段と、
   前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示手段と、
   を備えたことを特徴とする、
   シミュレーションシステム。
2. 前記模擬入力信号生成手段は、前記シミュレーション対象プログラムが装置に実装された際、前記装置を正常に起動する前に必要な正常模擬入力信号と、予め定められた遅延検出時間だけ遅延させて出力されるアラーム生成信号と、を出力することを特徴とする、
   請求項１に記載のシミュレーションシステム。
3. シミュレーション対象プログラムを記憶する記憶手段と、前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成手段と、前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現手段と、前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示手段と、を備えたことを特徴とするシミュレーション方法であって、
   前記シミュレーション対象プログラムの実行に必要な模擬入力信号を前記シミュレーション対象プログラムの出力信号に基づいて出力する模擬入力信号生成ステップと、
   前記シミュレーション対象プログラムから出力された出力信号に基づいて前記シミュレーション対象プログラムが組み込まれた装置が前記シミュレーション対象プログラムの制御によって作動する動きを再現する動作再現ステップと、
   前記動作再現手段が再現した前記装置の動きを表示する表示ステップと、
   を含むことを特徴とする、
   シミュレーション方法。
4. 請求項３に記載のシミュレーション方法を１又は２以上のコンピュータで実行するためのシミュレーションプログラム。

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