JPH05106128A - ガラス繊維撚糸機のパ−ン自動取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ガラス繊維撚糸機のパ−ン取出し作業の自動
化及び省力化 【構成】 各撚糸機（Ａ）毎に固定レ−ル（Ｂ）を設置
し、ロボット本体（Ｃ）をトランスファ装置（Ｄ）で任
意の撚糸機（Ａ）へ移動可能として共用化し、該当する
撚糸機の位置でロボット本体（Ｃ）にパ−ン搬出台車
（Ｅ）を連結させてロボット本体（Ｃ）とともにスピン
ドル（１）の配列に沿って移動させ、自動制御装置
（Ｆ）によりロボット本体（Ｃ）を制御してスピンドル
（１）上のパ−ン（Ｇ）を取出し、これをパ−ン搬出台
車（Ｅ）上に順次自動的に載置するようになした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ガラス繊維撚糸機のパ
−ン（満巻ボビン）自動取出し装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ガラス繊維ヤ−ンは、紡糸工程
から撚糸工程を経て製造される。

【０００３】紡糸工程は、溶融炉で溶融させた溶融ガラ
スを多数のブッシングノズルから噴出させてフィラメン
トを形成し、このフィラメントを集束してストランドと
したものを円筒状の紙管に巻き取ってケ−キ（紡出後の
粗糸巻）とするまでの工程を指称する。

【０００４】撚糸工程は、多数のスピンドルを備えた撚
糸機の各スピンドルの上方のクリ−ルに装着されたケ−
キからストランドを引き出して撚りをかけてヤ−ンとし
ながらスピンドルに装着されたボビンにヤ−ンを巻き取
ってパ−ンを仕上げるまでの工程を指称する。

【０００５】１台の撚糸機には、例えば、片側で３０
錘、両側で６０錘のスピンドルが配列され、通常は、こ
のような撚糸機が工場内に多数台整列配置されている。

【０００６】従来、作業者は、撚糸機のスピンドルから
パ−ンを取り出す作業を手作業で行なっていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】パ−ンの重量は、４Ｋ
ｇ，８Ｋｇという大重量であって、多数のパ−ンをスピ
ンドルから取り出す作業は、作業者に非常な労力負担を
かけるだけでなく、今後、パ−ンの重量がさらに増加す
る傾向にあり、省力化及び省人化が望まれている。

【０００８】その場合、通常の工場設備においては、撚
糸機は、多数台備えられていることと、１台の撚糸機に
ついてみると、撚糸作業時間が数時間〜数10時間である
のに対し、全スピンドル上のパ−ンの一斉取出しから満
巻ケ−キの一斉装着による撚糸作業の再開までの、いわ
ゆるドッフィング作業時間が数10分であることと、各撚
糸機のドッフィング時期が異なることとから、すべての
撚糸機に個々に自動化設備を導入することは無駄である
ことに留意しなければならない。

【０００９】本発明は、上記点に鑑みて提案されたもの
で、その目的とするところは、上記の如き無駄がなく、
各撚糸機のパ−ンを自動的に取り出す装置を提供しよう
とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、複数台の撚糸機の各スピンドル列に沿っ
て配置された固定レ−ルと、固定レ−ル上に乗り移って
走行可能とされた走行台車部を有し、この走行台車部上
で固定レ−ルの長手方向にＸ方向駆動機構により摺動可
能に支持されたＸ方向摺動台を備え、このＸ方向摺動台
に立設された支柱に沿ってＺ方向駆動機構により昇降可
能に支持されたＺ方向昇降台を有し、このＺ方向昇降台
に固定レ−ルと直交する方向にＹ方向駆動機構を介して
水平摺動可能に支持されたＹ方向摺動台を有するととも
に、このＹ方向摺動台に２つ折れ旋回ア−ム機構を介し
て撚糸機スピンドル軸線と平行な軸線回りで複式旋回運
動をしつつＹ方向へ平行移動可能としたパ−ンチャック
機構を装備させたロボット本体と、各撚糸機間を移動し
てロボット本体を各撚糸機の固定レ−ル上に乗せ換え可
能としたトランスファ装置と、複数個のパ−ンを直立状
態で位置決め支持するパレットを有し、ロボット本体に
係脱可能に連結されるパ−ン搬出台車と、ロボット本体
の走行台車部の走行、ＸＹＺ各方向駆動機構の駆動、２
つ折れ旋回ア−ム機構の複式旋回運動を制御してパ−ン
チャック機構により撚糸機のスピンドル上のパ−ンをパ
−ン搬出台車上に順次自動的に取り出す自動制御装置と
を具備させたものである。

【００１１】上記トランスファ装置は、手押式台車に載
置し、任意の撚糸機の固定レ−ル上にロボット本体を移
載可能に構成して実施したり、または、天井走行レール
に走行可能に装着し、任意の撚糸機の固定レ−ル上にロ
ボット本体を移載するように構成して実施する。

【００１２】

【作用】ガラス繊維ヤ−ンの巻量が所定量に達した撚糸
機は自動的に停止され、作業者にその旨が報知される。
作業者はトランスファ装置を操作して本発明のロボット
本体を当該撚糸機の固定レ−ル上に移載させる。そし
て、走行台車部により、当該撚糸機の固定レ−ル上を移
動させ、当該撚糸機のスピンドル上のパ−ンを１個ずつ
一端から他端へ向けて取り出してパ−ン搬出台車上に位
置決め載置していく。ロボット本体は、空のパ−ン搬出
台車を連結して当該撚糸機の始端のスピンドル上のパ−
ンを取りにいく。この動作は、自動制御装置によりロボ
ット本体の走行台車部の走行、ＸＹＺ各方向駆動機構の
駆動、旋回ア−ム機構の旋回を制御してパ−ンチャック
機構を当該撚糸機の始端のスピンドル上に位置させ、こ
の状態でＺ方向駆動機構によりパ−ンチャック機構を降
下させ、パ−ンチャック機構を動作させてパ−ンの上部
のボビン上端をチャックさせ、次にＺ方向駆動機構によ
りパ−ンチャック機構を上昇させてパ−ンをスピンドル
から抜き取り、旋回ア−ム機構により複式旋回しつつパ
−ン搬出台車上に平行移動させ、続いて、ＸＹ方向駆動
機構によりパ−ン搬出台車上の所定位置上にパ−ンを移
動させ、その位置でＺ方向駆動機構によりパ−ンチャッ
ク機構を降下させて当該パ−ンをパ−ン搬出台車上の所
定位置上に直立状態で載置する。以後同様な動作を繰り
返してスピンドル上のパ−ンを１個ずつ取り出してパ−
ン搬出台車上に載置していく。パ−ン搬出台車上がいっ
ぱいになると、ロボット本体は、当該パ−ン搬出台車の
連結を解除して次のパ−ン搬出台車を連結し、パ−ンの
取出しを継続する。ロボット本体の上記動作は、各撚糸
機毎に自動制御装置にインプットされた動作プログラム
にしたがって行なわれる。１台の撚糸機に対するパ−ン
の取出しが終了すると、トランスファ装置により、次の
撚糸機へ移動せしめられる。このトランスファ装置が手
押式台車に載置されている構成である場合は、作業者
が、手押式台車を押して目的の撚糸機の位置まで移動さ
せて当該撚糸機の固定レ−ル上に移載させる。また、ト
ランスファ装置が天井走行レールに走行可能に装着して
ある場合は、作業者の操作により目的の撚糸機の位置ま
で移動させて当該撚糸機の固定レ−ル上に移載させる。

【００１３】

【実施例】図１は本発明装置の実施例を示す正面図、図
２は側面図、図３はトランスファ装置の側面図、図４は
トランスファ装置の正面図で、（Ａ）は撚糸機、（Ｂ）
は固定レ−ル、（Ｃ）はロボット本体、（Ｄ）はトラン
スファ装置、（Ｅ）はパ−ン搬出台車、（Ｆ）は自動制
御装置、（Ｇ）はパ−ンを示している。

【００１４】撚糸機（Ａ）は、図８に示すように、下部
に多数のスピンドル（１）を直立させて等間隔で回転可
能に設置し、上部にスピンドル（１）と同数のクリ−ル
（２）を回転可能に設置している。クリ−ル（２）に
は、満巻ケ−キ（Ｈ）が装着され、スピンドル（１）に
は空ボビンが装着され、満巻ケ−キ（Ｈ）から繰りださ
れたヤ−ンに撚りをかけながらボビンに巻き取るように
なされている。この動作は、公知のリング撚糸機と同様
である。

【００１５】固定レ−ル（Ｂ）は、図５に示すように、
複数台の各撚糸機（Ａ）の両側の各スピンドル（１）列
に沿って配置されている。

【００１６】ロボット本体（Ｃ）は、固定レ−ル（Ｂ）
上に乗り移って走行可能とされた走行台車部（３）と、
この走行台車部（３）上で固定レ−ル（Ｂ）の長手方向
にＸ方向駆動機構（４）により摺動可能に支持されたＸ
方向摺動台（５）と、このＸ方向摺動台（５）に立設さ
れた支柱（５ａ）に沿ってＺ方向駆動機構（６）により
昇降可能に支持されたＺ方向昇降台（７）と、このＺ方
向昇降台（７）に固定レ−ル（Ｂ）と直交する方向にＹ
方向駆動機構（８）を介して水平摺動可能に支持された
Ｙ方向摺動台（９）と、このＹ方向摺動台（９）に２つ
折れ旋回ア−ム機構（１０）を介して撚糸機（Ａ）のス
ピンドル（１）の軸線と平行な軸線回りで複式旋回運動
をしつつＹ方向へ平行移動可能としたパ−ンチャック機
構（１１）とを有する。走行台車部（３）は、図１及び
図２に示すように、固定レ−ル（Ｂ）の上面及び両側面
に接触して転動可能とした複数個の案内車輪（３ａ）
と、固定レ−ル（Ｂ）の全長に沿って固設されたラック
（１２）に噛合するピニオン（３ｂ）と、このピニオン
（３ｂ）を正逆回転駆動する走行用モ−タ（３ｃ）とを
備えている。

【００１７】走行台車部（３）は、その上部にＸ方向摺
動台（５）を固定レ−ル（Ｂ）の長手方向に摺動可能に
支持しており、Ｘ方向駆動機構（４）は、走行台車部
（３）に固定レ−ル（Ｂ）の長手方向に沿って設置され
たラック（３ｄ）に噛合するピニオン（４ａ）と、この
ピニオン（４ａ）を正逆回転駆動するＸ方向モ−タ（４
ｂ）とを備えている。Ｘ方向摺動台（５）には、支柱
（５ａ）が立設されており、この支柱（５ａ）は、Ｚ方
向昇降台（７）を昇降可能に支持しており、Ｚ方向駆動
機構（６）は、支柱（５ａ）に設置されたＺ方向モ−タ
（６ａ）と、このＺ方向モ−タ（６ａ）により正逆回転
駆動されるボ−ルねじ（６ｂ）とを有し、このボ−ルね
じ（６ｂ）にボ−ルナット（図示省略）を介してＺ方向
昇降台（７）が昇降移動可能に螺合させてある。このＺ
方向昇降台（７）には、Ｙ方向摺動台（９）が固定レ−
ル（Ｂ）と直交する方向に水平摺動可能に支持されてい
る。Ｙ方向駆動機構（８）は、Ｚ方向昇降台（７）上に
Ｙ方向に沿って設置されたラック（７ａ）に噛合するピ
ニオン（８ａ）と、このピニオン（８ａ）を正逆回転駆
動するＹ方向モ−タ（８ｂ）とを有し、このＹ方向モ−
タ（８ｂ）はＹ方向摺動台（９）に設置されている。Ｙ
方向摺動台（９）には、２つ折れ旋回ア−ム機構（１
０）が設置されている。この２つ折れ旋回ア−ム機構
（１０）は、図６の（Ａ）に示すように、第１ア−ム
（１０ａ）と第２ア−ム（１０ｂ）とを有し、第２ア−
ム（１０ｂ）の先端にパ−ンチャック機構（１１）を装
着している。第１ア−ム（１０ａ）の基端には、第１軸
（１０ｃ）が固着してあり、この第１軸（１０ｃ）は、
筒体（１０ｄ）に回転可能に支持され、かつ、旋回用モ
−タ（１０ｅ）の出力軸（１０ｆ）に連結されている。
筒体（１０ｄ）は、Ｙ方向摺動台（９）に固設されてい
る。第１ア−ム（１０ａ）の先端には、第２軸（１０
ｇ）が回転可能に支持され、この第２軸（１０ｇ）の下
端に第２ア−ム（１０ｂ）の基端が固着してある。そし
て、第２軸（１０ｇ）の上端にタイミングプ−リ（１０
ｈ）が固着してあり、前記筒体（１０ｄ）の下端にもタ
イミングプ−リ（１０ｉ）が固着してあって、これら両
タイミングプ−リ（１０ｈ）（１０ｉ）間にタイミング
ベルト（１０ｊ）が張設してある。両タイミングプ−リ
（１０ｈ）（１０ｉ）は、その歯数が１：２としてあ
る。この２つ折れ旋回ア−ム機構（１０）の動作は、図
６の（Ｂ）に示すように、旋回用モ−タ（１０ｅ）を、
例えば時計方向にθ回転させると、第１軸（１０ｃ）と
一体に第１ア−ム（１０ａ）が時計方向にθ回転し、こ
れに伴って、第２軸（１０ｇ）が筒体（１０ｄ）を中心
として時計方向にθ旋回する。この時、筒体（１０ｄ）
のタイミングプ−リ（１０ｉ）が固定されており、第２
軸（１０ｇ）が筒体（１０ｄ）を中心として時計方向に
θ旋回するためには、第２軸（１０ｇ）上のタイミング
プ−リ（１０ｈ）がタイミングベルト（１０ｊ）を介し
て２θだけ反時計方向に回転する必要がある。これによ
って、第２ア−ム（１０ｂ）の先端のパ−ンチャック機
構（１１）は、第１ア−ム（１０ａ）の下側を通過して
略直線的にＹ方向へ水平に平行移動する。この機構は、
各撚糸機（Ａ）間の狭い通路内でパ−ン（Ｇ）をスピン
ドル（１）上からパ−ン搬出台車（Ｅ）上へ効率よく移
動させるとともに、上記通路内をスピンドル（１）の配
列方向に移動するとき、ロボット本体（Ｃ）が両側の撚
糸機（Ａ）のスピンドル（１）等に干渉することを防止
させるのに好都合だからである。

【００１８】パ−ンチャック機構（１１）は、図７の
（Ａ）に示すように、第２ア−ム（１０ｂ）の先端に固
着された環状支持基板（１１ａ）と、この環状支持基板
（１１ａ）に外周部上下面をボ−ル（１１ｂ）を介して
摺動可能に支持させた円筒状のチャックヘッド（１１
ｃ）と、このチャックヘッド（１１ｃ）内に膨張収縮可
能に固着された中空の環状ゴムチュ−ブ（１１ｄ）と、
上記環状支持基板（１１ａ）の上面中央に設置されたセ
ンタリングシリンダ（１１ｅ）と、このセンタリングシ
リンダ（１１ｅ）の周囲に設置された複数個のホ−ルド
シリンダ（１１ｆ）とを具備している。上記環状ゴムチ
ューブ（１１ｄ）は、外部から空気配管を介して空気の
供給排出を可能としてあり、空気を供給することによっ
て膨張してパ−ン（Ｇ）の上端をチャックし、空気を排
出することによって収縮してパ−ン（Ｇ）の上端のチャ
ックを解放する構成である。また、上記センタリングシ
リンダ（１１ｅ）は、ピストンロッドの先端に円錐状の
芯出しピン（１１ｇ）を設け、これに対応して、チャッ
クヘッド（１１ｃ）の上面中央に円錐凹状の芯出し穴
（１１ｈ）を形成してある。そして、上記ホ−ルドシリ
ンダ（１１ｆ）は、チャックヘッド（１１ｃ）を環状支
持基板（１１ａ）に対して任意の位置で固定させるため
のものである。このパ−ンチャック機構（１１）の動作
は、２つ折れ旋回ア−ム機構（１０）によって撚糸機
（Ａ）のスピンドル（１）上に位置決めされるとき、先
ず、センタリングシリンダ（１１ｅ）及びホ−ルドシリ
ンダ（１１ｆ）を退入させておき、この状態でＺ方向駆
動機構（６）により、Ｚ方向昇降台（７）を下降させて
チャックヘッド（１１ｃ）を撚糸機（Ａ）のスピンドル
（１）上のパ−ン（Ｇ）の上端へ接近させ、環状ゴムチ
ューブ（１１ｄ）に空気を供給してパ−ン（Ｇ）の上端
をチャックさせる。この時、撚糸機（Ａ）のスピンドル
（１）の中心とチャックヘッド（１１ｃ）の中心がずれ
ていてもチャックヘッド（１１ｃ）が環状支持基板（１
１ａ）に対して移動することにより、自動的に同心に矯
正される。この状態でホ−ルドシリンダ（１１ｆ）を突
出動作させてチャックヘッド（１１ｃ）を環状支持基板
（１１ａ）に固定し、Ｚ方向駆動機構（６）により、Ｚ
方向昇降台（７）を上昇させてパ−ン（Ｇ）を撚糸機
（Ａ）のスピンドル（１）から抜き取り、２つ折れ旋回
ア−ム機構（１０）によってパ−ン搬出台車（Ｅ）上へ
移動させ、この位置でホ−ルドシリンダ（１１ｆ）を退
入させ、センタリングシリンダ（１１ｅ）を突出させて
チャックヘッド（１１ｃ）を環状支持基板（１１ａ）と
同心上にセンタリングする。そして、Ｚ方向昇降台
（７）を下降させてチャックヘッド（１１ｃ）の環状ゴ
ムチューブ（１１ｄ）でチャックしているパ−ン（Ｇ）
をパ−ン搬出台車（Ｅ）上に位置決め載置する。

【００１９】次に、トランスファ装置（Ｄ）は、各撚糸
機（Ａ）間を移動してロボット本体（Ｃ）を各撚糸機
（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）上に移載するためのもので、
手押式台車方式と天井走行レール方式とがある。先ず、
手押式台車方式は、図８に示すように、車輪付きの手押
式台車（１２）上に、ロボット本体（Ｃ）の走行台車部
（３）を載置する短いレ−ル（１３）を設け、このレ−
ル（１３）上にロボット本体（Ｃ）を載置して、目的の
撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）の位置まで移動し、短
いレ−ル（１３）を当該撚糸機（Ａ）の固定レ−ル
（Ｂ）の始端と一致させ、手押式台車（１２）に設けた
複数個のアウトリガ−ジャッキ（１４）を突出させ、手
押式台車（１２）を上昇させて短いレ−ル（１３）の上
面を固定レ−ル（Ｂ）の上面と一致させるとともに、手
押式台車（１２）を固定し、当該撚糸機（Ａ）の全スピ
ンドル（１）のパ−ン（Ｇ）を取出し終えてロボット本
体（Ｃ）が帰ってくるまで待機する。手押式台車（１
２）の短いレ−ル（１３）と撚糸機（Ａ）の固定レ−ル
（Ｂ）との接合部には、位置決めピンと位置決め穴及び
係合段部を設けておくものである。また、手押式台車
（１２）には、複数個のアウトリガ−ジャッキ（１４）
を動作させるための油圧ユニット（１５）が設置されて
いる。

【００２０】次に、天井走行レール方式のトランスファ
装置（Ｄ）を図３及び図４により説明する。天井走行レ
ール方式のトランスファ装置（Ｄ）は、天井レ−ル（１
６）に沿って移動可能に設置された天井吊り下げ式台車
（１７）と、この天井吊り下げ式台車（１７）にチエ−
ン（１８）（１８）を介して吊り下げ支持された支持フ
レ−ム（１９）と、この支持フレ−ム（１９）に支持さ
れた短いレ−ル（２０）とを備え、天井吊り下げ式台車
（１７）に設置された走行用モ−タ（２１）により走行
車輪（２２）（２２）を駆動して天井レ−ル（１６）に
沿って目的の撚糸機（Ａ）の位置まで走行させるもので
ある。短いレ−ル（２０）上には、ロボット本体（Ｃ）
を載置して移動するものである。短いレ−ル（２０）
は、支持フレ−ム（１９）を介してチエ−ン（１８）
（１８）により天井吊り下げ式台車（１７）から吊り下
げられており、このチエ−ン（１８）（１８）は、天井
吊り下げ式台車（１７）に設置された昇降用モ−タ（２
３）（２３）により、昇降駆動される。即ち、天井吊り
下げ式台車（１７）には、鎖車（２４）（２４）が設置
されており、この鎖車（２４）（２４）にチエ−ン（１
８）（１８）が纏掛けされている。そして、昇降用モ−
タ（２３）（２３）を正逆回転駆動することにより、鎖
車（２４）（２４）を介してチエ−ン（１８）（１８）
を巻き上げ巻き下ろしするものである。なお、支持フレ
−ム（１９）上には、水平計が取り付けられており、こ
の水平計が水平となるように昇降用モ−タ（２３）（２
３）が駆動される。具体的な動作で説明すると、天井吊
り下げ式台車（１７）で目的の撚糸機（Ａ）までロボッ
ト本体（Ｃ）を運搬し、その位置で昇降用モ−タ（２
３）（２３）により鎖車（２４）（２４）を介してチエ
−ン（１８）（１８）を巻き下ろしし、短いレ−ル（２
０）を目的の撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）の始端上
に乗せて接続し、この状態で水平計が水平となるように
さらに昇降用モ−タ（２３）（２３）を正逆回転制御し
て短いレ−ル（２０）を固定レ−ル（Ｂ）と同一水平面
にするものである。この後、ロボット本体（Ｃ）を固定
レ−ル（Ｂ）上に移動させてパ−ン（Ｇ）をスピンドル
（１）から取り出させるものである。天井吊り下げ式台
車（１７）を移動させている間、支持フレ−ム（１９）
の横振れを防止するため、天井吊り下げ式台車（１７）
から複数本のガイド支柱（２５）が垂設され、このガイ
ド支柱（２５）の下端に対応させて支持フレ−ム（１
９）上に係合ピン（２６）が設置され、天井吊り下げ式
台車（１７）の移動時、支持フレ−ム（１９）を上昇さ
せて、この係合ピン（２６）をガイド支柱（２５）の下
端穴に係合させておくようにしている。この天井走行レ
ール方式のトランスファ装置（Ｄ）の場合、短いレ−ル
（２０）と固定レ−ル（Ｂ）との接合部には、位置決め
ピンと位置決め穴及び係合段部を設けておくものであ
る。天井レ−ル（１６）は、各撚糸機（Ａ）の一端へロ
ボット本体（Ｃ）を運搬できるように配置され、例え
ば、図５に示す様に配置される。なお、図３及び図４の
トランスファ装置（Ｄ）は、ロボット本体（Ｃ）を２台
運搬させるようにした場合を例示しているが、１台だけ
でもよい。

【００２１】次に、パ−ン搬出台車（Ｅ）は、図１及び
図８に示す様に、手押し式台車（２９）の上面にパレッ
ト（３０）を着脱可能に位置決め載置しており、このパ
レット（３０）には、複数個のパ−ン（Ｇ）を直立状態
で位置決め支持するペグ（３１）が等ピッチで複数個
（例えば２０個）配置してある。また、手押し式台車
（２９）の両側面には、図１及び図７の（Ｂ）に示す様
に、ロボット本体（Ｃ）の走行台車部（３）に設置した
係止部材（３２）（３２）が係止される係止ロッド（３
３）（３３）が設置してあり、上記係止部材（３２）
（３２）は、係脱操作可能とされ、パ−ン（Ｇ）の取出
し時、係止ロッド（３３）（３３）を係止して、パ−ン
搬出台車（Ｅ）をロボット本体（Ｃ）の走行台車部
（３）と一体的に移動させるものである。この場合、パ
−ン搬出台車（Ｅ）の上面のパレット（３０）の高さ
は、各撚糸機（Ａ）間の床面の高さの変化によって変化
するので、これを検出してロボット本体（Ｃ）によるパ
−ン（Ｇ）の載置高さ位置を補正させるために、手押し
式台車（２９）の両側面には、ロボット本体（Ｃ）の走
行台車部（３）に設置した高さ検出用センサ（３４）に
対応して、高さ表示板（３５）（３５）が設置してあ
る。

【００２２】最後に、自動制御装置（Ｆ）について説明
する。この自動制御装置（Ｆ）は、ロボット本体（Ｃ）
の動作を制御させるものであって、ロボット本体（Ｃ）
とトランスファ装置（Ｄ）とに設置されるものである。
先ず、ロボット本体（Ｃ）に設置される自動制御装置
（Ｆ）は、ロボット本体（Ｃ）の走行台車部（３）の走
行、Ｘ方向駆動機構（４）、Ｙ方向駆動機構（８）、Ｚ
方向駆動機構（６）、２つ折れ旋回ア−ム機構（１０）
及びパ−ンチャック機構（１１）の駆動を各撚糸機
（Ａ）毎に制御して、パ−ンチャック機構（１１）によ
り撚糸機（Ａ）の各スピンドル（２）上のパ−ン（Ｇ）
をパ−ン搬出台車（Ｅ）上に順次自動的に位置決め載置
させるもので、具体的な動作は、各撚糸機（Ａ）毎に自
動制御装置（Ｆ）に予めインプットされた動作プログラ
ムにしたがって行なわれる。一例を示すと、一連の動作
手順及び共通の移動情報が自動制御装置（Ｆ）に登録さ
れ、個々の撚糸機（Ａ）毎のスピンドルピッチや高さ等
の個別情報がＩＤカ−ド（３６）により自動制御装置
（Ｆ）に与えられ、この情報によって、パ−ン取出し動
作が行なわれる。なお、上記ＩＤカ−ド（３６）は、各
撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）の始端の一部に設置し
ておき、これと対応して、ロボット本体（Ｃ）側の一部
に読み取り手段を設けて実施することができる。

【００２３】トランスファ装置（Ｄ）に設けられる自動
制御装置（Ｆ）は、ロボット本体（Ｃ）をトランスファ
装置（Ｄ）から撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）へ移載
させる時及び撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）からトラ
ンスファ装置（Ｄ）へ戻す時の動作を受け持つものであ
る。ロボット本体（Ｃ）の自動制御装置（Ｆ）とトラン
スファ装置（Ｄ）の自動制御装置（Ｆ）とは相互に有線
又は無線或いは光通信で情報伝達を可能としてある。な
お、天井走行レ−ル方式のトランスファ装置（Ｄ）の自
動制御装置（Ｆ）には、天井吊り下げ式台車（１７）の
走行及び支持フレ−ム（１９）の昇降等を制御させる手
段も設けるものである。また、ロボット本体（Ｃ）の自
動制御装置（Ｆ）とトランスファ装置（Ｄ）の自動制御
装置（Ｆ）とに給電する方法として、固定レ−ル
（Ｂ）、天井レ−ル（１６）、トランスファ装置（Ｄ）
の短いレ−ル（１３）（２０）にそれぞれトロリ−線
（３７）を配設し、ロボット本体（Ｃ）並びに天井吊下
げ式台車（１７）に集電ブラシ（３８）を設置した場合
を例示しているが、これに代えてケーブル及びケーブル
リールを採用してもよい。

【００２４】本発明の実施例は以上の構成であって、次
に全体の動作を説明する。

【００２５】ガラス繊維ヤ−ンの巻量が所定量に達した
撚糸機（Ａ）は自動的に停止され、作業者にその旨が報
知される。作業者はトランスファ装置（Ｄ）を操作して
本発明のロボット本体（Ｃ）を当該撚糸機（Ａ）の固定
レ−ル（Ｂ）上に移載させる。そして、走行台車部
（３）により、当該撚糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）上
を移動させ、当該撚糸機（Ａ）のスピンドル（１）上の
パ−ン（Ｇ）を１個ずつ一端から他端へ向けて取り出し
てパ−ン搬出台車（Ｅ）上に位置決め載置していく。ロ
ボット本体（Ｃ）は、空のパ−ン搬出台車（Ｅ）を連結
して当該撚糸機（Ａ）の始端のスピンドル（１）上のパ
−ン（Ｇ）を取りにいく。この動作は、自動制御装置
（Ｆ）によりロボット本体（Ｃ）の走行台車部（３）の
走行、ＸＹＺ各方向駆動機構（４）（８）（６）の駆
動、２つ折れ旋回ア−ム機構（１０）の旋回を制御して
パ−ンチャック機構（１１）を当該撚糸機（Ａ）の始端
のスピンドル（１）上に位置させ、この状態でＺ方向駆
動機構（６）によりパ−ンチャック機構（１１）を降下
させ、パ−ンチャック機構（１１）を動作させてパ−ン
（Ｇ）の上部のボビン上端をチャックさせ、次にＺ方向
駆動機構（６）によりパ−ンチャック機構（１１）を上
昇させてパ−ン（Ｇ）をスピンドル（１）から抜き取
り、２つ折れ旋回ア−ム機構（１０）により複式旋回し
つつパ−ン搬出台車（Ｅ）上に平行移動させ、続いて、
ＸＹ方向駆動機構（４）（８）によりパ−ン搬出台車
（Ｅ）上の所定位置上にパ−ン（Ｇ）を移動させ、その
位置でＺ方向駆動機構（６）によりパ−ンチャック機構
（１１）を降下させて当該パ−ン（Ｇ）をパ−ン搬出台
車（Ｅ）上の所定位置上に直立状態で載置する。以後同
様な動作を繰り返してスピンドル（１）上のパ−ン
（Ｇ）を１個ずつ取り出してパ−ン搬出台車（Ｅ）上に
載置していく。パ−ン搬出台車（Ｅ）上がいっぱいにな
ると、ロボット本体（Ｃ）は、当該パ−ン搬出台車
（Ｅ）の連結を解除して次のパ−ン搬出台車（Ｅ）を連
結し、パ−ン（Ｇ）の取出しを継続する。ロボット本体
（Ｃ）の上記動作は、各撚糸機（Ａ）毎に自動制御装置
（Ｆ）にインプットされた動作プログラムにしたがって
行なわれる。１台の撚糸機（Ａ）に対するパ−ン（Ｇ）
の取出しが終了すると、トランスファ装置（Ｄ）によ
り、次の撚糸機（Ａ）へ移動せしめられる。このトラン
スファ装置（Ｄ）が手押式台車（１２）に載置されてい
る構成である場合は、作業者が、手押式台車（１２）を
押して目的の撚糸機（Ａ）の位置まで移動させて当該撚
糸機（Ａ）の固定レ−ル（Ｂ）上に移載させる。また、
トランスファ装置（Ｄ）が天井走行レールに走行可能に
装着してある場合は、作業者の操作によって目的の撚糸
機（Ａ）の位置まで移動させて当該撚糸機（Ａ）の固定
レ−ル（Ｂ）上に移載させる。

【００２６】上記実施例は、ロボット本体（Ｃ）でパ−
ン（Ｇ）を撚糸機（Ａ）のスピンドル（１）から１個ず
つ取り出すようにした場合を例示したが、これに制約さ
れないもので、例えば、一度に複数個（２〜５個）ずつ
取り出すようにしてもよい。

【発明の効果】

【００２７】本発明によれば、ガラス繊維撚糸機のスピ
ンドルからパ−ンを取り出す作業を自動化することがで
き、作業者の労力負担を軽減することができ、しかも、
ロボット本体を各撚糸機で共用化でき、無駄がなく、経
済的である。

【００２８】また、トランスファ装置は、手押式台車に
載置して実施する場合には、撚糸機の配置が複雑であっ
ても自由に移動させて任意の撚糸機の固定レ−ルに接続
することができる。一方、天井走行レール方式のトラン
スファ装置の場合では、ロボット本体を各撚糸機間で移
動させる作業を天井走行レールで行なわせることができ
るため、作業者の労力負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の実施例を示す正面図

【図２】本発明装置の実施例を示す側面図

【図３】トランスファ装置の側面図

【図４】トランスファ装置の正面図

【図５】撚糸機の工場内における平面レイアウト図

【図６】（Ａ）は２つ折れ旋回ア−ム機構の概略構成を
示す側面図 （Ｂ）は２つ折れ旋回ア−ム機構の動作説明用の平面図

【図７】（Ａ）はパ−ンチャック機構の概略構成を示す
縦断側面図 （Ｂ）はロボット本体とパ−ン搬出台車との連結状態を
示す概略平面図

【図８】手押式台車方式のトランスファ装置と固定レ−
ルとロボット本体とパ−ン搬出台車との関係を示す概略
斜視図

【符号の説明】 Ａ 撚糸機 Ｂ 固定レ−ル Ｃ ロボット本体 Ｄ トランスファ装置 Ｅ パ−ン搬出台車 Ｆ 自動制御装置 Ｇ パ−ン Ｈ 満巻ケ−キ １ スピンドル ２ クリ−ル ３ 走行台車部 ４ Ｘ方向駆動機構 ５ Ｘ方向摺動台 ６ Ｚ方向駆動機構 ７ Ｚ方向昇降台 ８ Ｙ方向駆動機構 ９ Ｙ方向摺動台 １０ ２つ折れ旋回ア−ム機構 １１ パ−ンチャック機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 端 世志彦 滋賀県大津市晴嵐２丁目７番１号 日本電 気硝子株式会社内 (72)発明者 小山 範男 滋賀県大津市晴嵐２丁目７番１号 日本電 気硝子株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数台の撚糸機の各スピンドル列に沿っ
   て配置された固定レ−ルと、 固定レ−ル上に乗り移って走行可能とされた走行台車部
   を有し、この走行台車部上で固定レ−ルの長手方向にＸ
   方向駆動機構により摺動可能に支持されたＸ方向摺動台
   を備え、このＸ方向摺動台に立設された支柱に沿ってＺ
   方向駆動機構により昇降可能に支持されたＺ方向昇降台
   を有し、このＺ方向昇降台に固定レ−ルと直交する方向
   にＹ方向駆動機構を介して水平摺動可能に支持されたＹ
   方向摺動台を有するとともに、このＹ方向摺動台に２つ
   折れ旋回ア−ム機構を介して撚糸機スピンドル軸線と平
   行な軸線回りで複式旋回運動をしつつＹ方向へ平行移動
   可能としたパ−ンチャック機構を装備させたロボット本
   体と、 各撚糸機間を移動してロボット本体を各撚糸機の固定レ
   −ル上に乗せ換え可能としたトランスファ装置と、 複数個のパ−ンを直立状態で位置決め支持するパレット
   を有し、ロボット本体に係脱可能に連結されるパ−ン搬
   出台車と、 ロボット本体の走行台車部の走行、ＸＹＺ各方向駆動機
   構の駆動、２つ折れ旋回ア−ム機構の複式旋回運動を制
   御してパ−ンチャック機構により撚糸機のスピンドル上
   のパ−ンをパ−ン搬出台車上に順次自動的に取り出す自
   動制御装置とを具備させたことを特徴とするガラス繊維
   撚糸機のパ−ン自動取出し装置。
2. 【請求項２】 トランスファ装置は、手押式台車に載置
   され、任意の撚糸機の固定レ−ル上にロボット本体を移
   載可能としてあることを特徴とする請求項１に記載のガ
   ラス繊維撚糸機のパ−ン自動取出し装置。
3. 【請求項３】 トランスファ装置は、天井走行レールに
   走行可能に装着され、任意の撚糸機の固定レ−ル上にロ
   ボット本体を移載するように構成されていることを特徴
   とする請求項１に記載のガラス繊維撚糸機のパ−ン自動
   取出し装置。