JPH0488739A - データ伝送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットの遠隔制御、情報通信等に適用され
るデータ伝送方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、例えば走行ロボットの遠隔制御においては、制御
装置としてのホストコンピュータかう走行ロボットに踵
々の制御内容のデータ？送り、ロボットの動作全作業シ
ーケンスに応じて連続的に制御する。

この場合、データ送受の確実性等を向上するため、ホス
トコンピュータが形成する送信局と走行ロボットが形成
する受信局との交信には、ベーシック手順等の所定の交
信手順が採用される。

一方、送信されるデータ（送信データ）の内容は、はぼ
つぎの（１）〜（ｖ）の５種類に大別される。

（１）スタンバイ（初期化）指令 （１１）実動作（移動、つかむ、止まる等）コマンドＯ
Ｉ］）ステータス（状態報知）要求 り■異常対処指令 （■）再送要求 そして、ベーシック手順を採用した場合の通常のデータ
伝送は、従来、つぎに説明するようにして行われる。

まず、作業シーケンスにしたがって送信局から受信局に
前記（１）〜（Ｖ）のいずれかの内容の送信データが送
られると、このデータの正常受信により、受信局から送
信局に肯定応答（ＡＣＫ）と呼ばれる応答が送信される
とともに、受信局により受信した内容の処理が実行され
る。

さらに、受信局の処理が正常に終了すると、処理の終了
？示す返答が受信局から送信局に送られる。

そして、前記返答の正常受信により、送信局から受信局
に前記ＡＣＫの応答が送信され、ｌデータの送信が終了
する。

この終了により、送信局はつぎのデータの送信に移行し
、この送信データが送信局から受信局に送られる。

ところで、あるデータの交信中に重要度の高い別のデー
タの処理を優先的に行う必要２例えば制御装置又はロボ
ットに異常が発生してロボットの初期化を行う必要が生
じると、前記りψの最優先される異常対処理指令の送信
時と同様、つぎの送信データとして必要なデータが直ち
に送信局に生じ前記必要なデータを直ちに受信局に送信
する。

そして、前記必要なデータが正常に受信されると、受信
局は例えば現在の処理を中止して受信された初期化等全
優先的に実行する。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来のデータ伝送方法の場合、交信中の送信データ
より重要なデータがつぎの送信データとして生じると、
送信局が現在の交信状態に無関係に直ちにつぎの送信デ
ータを送信するため、受信ミス等が生じ易く、必要なデ
ータの迅速かつ正確な伝送が行えない問題点がある。

すなわち、あるデータについての交信が完了するまでに
つぎのデータが送信されると、交信中のデータの重要度
等によっては、受信局が新たなデ−タを受ける受信待機
状態になっているとは限らず、送信されたデータが受信
されない事態が生じる。

この場合、正常に受信されるまで再送がくり返されて伝
送に時間を要したり、誤受信に基づくロボットの制御ミ
ス等が生じたりし、必要なデータの迅速かつ正確な伝送
が行えない。

そして、通信手順が実施例と異なる場合にも前記と同様
の問題点が生じる。

また、走行ロボットの遠隔制御だけでなく種々の遠隔制
御及び情報機器間の通信においても、前記と同様の問題
点が生じる。

本発明は、送信データの重要度及び受信局の状態全考慮
し、必要なデータの迅速かつ正確な伝送を行うようにし
たデータ伝送方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するために、本発明のデータ伝送方法に
おいては、送信局により重要度等に応じた送信データの
固有の送信優先度及び交信状態に応じて変化する前記両
局間の交信中のデータについての交信優先度全把握し、
つぎの送信データの発生時、前記優先度の比較をくす返
し、前記交信優先度が前記つぎの送信データの前記送信
優先度より低下したときに、前記つぎの送信データを送
信する。

〔作用〕

前記のように構成された本発明のデータ伝送方法の場合
、送信データの重要度等に応じたデータ固有の送信優先
度と交信状態に応じた交信中のデータについての交信優
先度との比較に基づき、っぎの送信データが発生すると
、送信局は交信優先度が送信優先度より低下してデータ
の重要度及び交信状態を考慮した最適な送信タイミング
に達したときに、前記つぎの送信データを送信する。

このとき、直前のデータの交信が完全に終了していなく
ても、受信局は優先度の高い前記っぎの送信データ全正
常に受信して処理する。

そのため、必要なデータの迅速かつ正確な伝送が行われ
る。

〔実施例〕

１実施例について、第１図ないし第３図を参照して説明
する。

この実施例においては、従来例と同様の走行ロボットの
遠隔制御に適用する。

そして、第１図に示すようにホストコンピュタが形成す
る送信局ｔｘｔと走行ロボノ）が形成する受信局（２）
とは有線又は無線の通信回線で結合され、従来と同様の
ベーシック手順の交信により、前記（１）〜（ｖ）の５
種類に大別される種々の送信データを作業シーケンス等
にしたがって送信局ｆ１）から受信局（２）に送信する
。

このとき、各送信データは従来と異なり、それぞれの重
要度等に応じた固有の送信優先度（交信希望データプラ
イオリティ）が予め設定される。

この送信優先度を低い方から０．１．・　、７とすると
、例えば、重要度の低い前記（１１）の実動作コマンド
、前記０１１）のステータス要求については、送信優先
度０．１それぞれに設定される。

また、前記（ｉ）のスタンバイ指令は、受信局の起動の
際及び送信局、受信局のいずれかで不都合が生じた際に
優先的に実行する必要があるため、送信優先度は比較的
高い３に設定される。

さらに、前記Ｗの異常対処指令は、他のどの指令よりも
最優先で実行する必要があるため、送信優先度は最も高
い７に設定される。

一方、各送信データを指令１　（１”　１　ｅ　２　＊
・・〕のデータとすると、これらのデータそれぞれの正
常な交信は、ベーシック手順の通信に基づき・第１図に
示すようにａ、ｂ、ｃ、ｄの４工程からなる。

すなわち、両局ｆｌｌ　、　（２ｉ間の１データの交信
は、ａ　送信局（１）から受信局（２）に指令ｌの送信
データを送る。

ｂ　指令ｉの正常受信により受信局（２，が送信局＋１
＋に肯定応答を送る。

Ｃ指令ｉの処理終了により受信局（２）から送信局＋１
）に返答を送る。

ｄ　返答の正常受信により送信局（１）から受信局（２
）に肯定応答を送る。

の４工程で終了する。

そして、工程ａ−ｂ及びｃ−ｄの間は、非常に短いが、
両局ｔｌ＋　、　（２ｉ間で通信回線を使用した実際の
交信が行われ、受信局（２）が交信中の指令についての
送受信状態になるため、つぎの指令の割込み的な発生は
、交信中の指令を無効にしても良い異常対処時でない限
り禁止し、交信中の指令の保護等を因る必要がある。

また、比較的長い工程すの終了からＣの開始までの間は
、受信した指令に基づく処理が受信局（２内で実行され
て両局＋１）　、　（２＋が交信待機状態になるため、
交信中の指令の処理より優先する重要度の高い指令につ
いては、この間に指令全受信局（２）に送ることにより
、必ず正常に受信されてその処理が優先的に行われる。

さらに、工程ｄの終了後は、両局ｉｌｌ　、　＋２＋が
交信待機状態になるとともに受信局（２）の処理も終了
しているため、つぎの指令を無条件に受信局（２）に送
ることができる。

したがって、各送信データについては、前記送信優先度
とともに、両局ｆｉｌ　、　（２）間の交信状態に応じ
た交信優先度（交信状態プライオリティ）の変化パター
ンが予め設定される。

この交信優先度は送信優先度７の前記１Ｖ）の異常対処
指令より低くするため、交信中に６以下の範囲で第２図
に示すように変化する。

すなわち、工程ａの開始時刻’２ｔａ、工程すの終了時
刻ｉｔｂ、工程Ｃの開始時刻１ｔｃ、工程ｄの終了時刻
をｔｄとすると、交信優先度はｔａ以前及びｔｄ以降ニ
ｏ、ｔａ−ｔｂ及びｔｃ−ｔｄニ６ニ保持され、ｔｂ〜
ｔｃに指令の重要度に応じて１〜６のいずれかになる。

そして、最も効率よく正確に必要なデータ全受信局（２
）に送るため、送信局ｉｌ＋は、優先度管理により、つ
ぎの指令の送信データの送信優先度及び受信局（２）に
状態に応じて変化する交信優先度を常時把握する。

なお、現在の交信優先度については、交信中の送信デー
タの交信優先度の変化パターンと現在の工程の識別とに
基づいて把握される。

そして、つぎの送信データが発生すると、両優先度を一
定時間間隔でくり返し比較し、交信優先度が送信優先度
より低下して重要度及び交信状態を考慮した前記つぎの
送信データの最適な送信タイミングになると、送信局ｉ
ｌ＋は直ちに前記つぎの送信データを受信局（２）に送
信する。

このとき、最優先される異常対処指令を除き、前記つぎ
の送信データは、このデータが交信中のデータより重要
であれば、交信中のデータの交信終了前のｔ　ｂ−ｔ　
ｃであっても直ちに送信される。

また、異常対処指令の送信データが発生すると、このデ
ータの送信優先度が常に交信優先度より高くなるため、
交信状態に無関係に直ちに送信される。

なお、第２図において、Ｐは交信優先度、Ｔは時間を示
す。

ところで、送信データの送信優先度及び交信優先度の変
化（変遷）の具体例は、その重要度に応じて例えば第３
図に示すようになる。

同図において、指令１，２の送信データは送信優先度０
の実動作コマンドのデータからなり、それぞれの交信優
先度は交信中に（０→）６→１→６（→０）に変化する
。

また、指令３の送信データは送信優先度１のステータス
要求のデータからなり、交信優先度は（０→）６→３→
６（→０）に変化する。

さらに、指令４の送信データは送信優先度３のスタンバ
イ指令のデータからなり、交信優先度は（０→）６→４
→６（→０）に変化する。

また指令５の送信データは送信優先度７の異常対処指令
のデータからなり、交信優先度は６に保持される。

そして、例えば指令１の送信データについての交信中に
つぎの送信データとして重要度の低い指令１又は２のデ
ータが発生しても、交信優先度が常に１以上になって送
信優先度（０又は１）より低くならないため、つぎの指
令１又は２の送信データは常に交信終了後に送信される
。

また、指令１の送信データについての交信中につぎの送
信データとして重要度の高い指令４のデータが発生する
と、このデータの送信優先度が３であるため、交信優先
度が１になるｔｂ−ｔａＯ間に指令４のつぎの送信デー
タが優先的に送信される。

さらに、つぎの送信データとして極めて重要な最優先の
指令５の送信データが発生すると、このデータの送信優
先度が常に交信優先度より高くなるため、発生と同時に
指令５のつぎの送信データが送信される。

一方、指令４の送信データについての交信中は交信優先
度が４以とになるため、つぎの送信データとして送信優
先度４以下の指令１，２，３．４のいずれのデータが発
生しても、この発生したデータは交信終了後に送信され
る。

なお、指令５のデータが発生したときは、指令１の送信
データについての交信中と同様、直ちに発生したデータ
が送信される。

したがって、つぎの送信データの送信優先度と、交信中
のデータについての両局ｆｌ）　、　＋２１間の交信状
態とに基づき、データの重要度と受信局ｆ２１の状態と
を考慮した最適な送信タイミングで前記つぎのデータが
伝送され、必要なデータの迅速かつ正確な伝送が行われ
て走行ロボットの遠隔制御が高精度に行われる。

そして、交信優先度が交信中に変化し、交信中のデータ
についての通信が実際に行われるｔａ−ｔｂ。

ｔｃ−ｔｄの閤は、交信中のデータの重要度が低いとき
にも交信優先度が高くなり、つぎの送信データの割込み
的な送信が特別な場合を除いて禁止されるため、交信中
のデータの保護が図られて受信性能等が一層向上する。

そして、送信データの種類及び送信優先度、交信優先度
の度数、変化パターン等は実施例に限定されるものでは
ない。

また、交信優先度が交信中に変化せず、例えば第２図の
ｔｃ−ｔｄの重要度に応じた大きさに固定されるときに
も適用することができる。

そして、前記実施例では走行ロボットの遠隔制御のデー
タ伝送に適用したが、種々の遠隔制御及びパソコン通信
等の情報機器間の通信のデータ伝送に適用できるのは勿
論である。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したように構成されているため、以
下１こ記載する効果を奏する。

つぎの送信データの発生時、送信データの固有の送信優
先度と交信状態に応じて変化する交信中のデータについ
ての送、受信局間の交信優先度との比較Ｇこ基づき、交
信優先度が前記つぎの送信デ一タの送信優先度より低下
したときに前記つぎの送信データを送信局から受信局に
送信したため、送信データの重要度及び交信状態を考慮
した最適なタイミングで必要なデータを伝送することが
でき、必要なデータの迅速かつ正確な伝送を行うことが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明のデータ伝送方法の１実施
例を示し、第１図は構成説明図、第２図は交信優先度の
変化説明図、第３図は種々の送信データの優先度の説明
図である。 ［１１・・・送信局、（２）・・受信局。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）送信局により、重要度等に応じた各送信データの
   固有の送信優先度及び交信状態に応じて変化する前記両
   局間の交信中の送信データについての交信優先度を把握
   し、つぎの送信データの発生時、前記両優先度の比較を
   くり返し、前記交信優先度が前記つぎの送信データの前
   記送信優先度より低下したときに、前記つぎの送信デー
   タを送信することを特徴とするデータ伝送方法。