JPH0479794A - ステッピングモータの駆動制御方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動制御方法Info
- Publication number
- JPH0479794A JPH0479794A JP18956490A JP18956490A JPH0479794A JP H0479794 A JPH0479794 A JP H0479794A JP 18956490 A JP18956490 A JP 18956490A JP 18956490 A JP18956490 A JP 18956490A JP H0479794 A JPH0479794 A JP H0479794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target track
- excitation
- head
- phase
- excited
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 55
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はフロッピディスク駆動装置の記録／再生ヘッ
ドの移送に使用されるステッピングモータの駆動制御方
法に関する。
ドの移送に使用されるステッピングモータの駆動制御方
法に関する。
フロッピディスク駆動装置の記録／再往ヘッド（以下、
ヘッドと略称する）を移送する場合には、ホストコンピ
ュータから入力されるステップ信号に応じ、所定のステ
ップ数歩進して目的トラックに位置するように制御され
る。このヘッドの移送には、一般にステッピングモータ
が使用される。
ヘッドと略称する）を移送する場合には、ホストコンピ
ュータから入力されるステップ信号に応じ、所定のステ
ップ数歩進して目的トラックに位置するように制御され
る。このヘッドの移送には、一般にステッピングモータ
が使用される。
このステッピングモータとしては、例えば４相バイポー
ラのＡ、Ａ、Ｂ、Ｕ相の励磁相を２相励磁し、所定のト
ラックにシークさせて位置決めしている。２相励磁とは
、この場合、上記のように順に並んだ相をＡＢ、ＡＢ、
ＡＢ、ＡＢ、・・・・・・という順に励磁を繰り返して
ステッピングモータを回転させるとともに、最終目標と
なるトラックに対応する励磁相の励磁状態を保持するこ
とによってそのトラック位置に止めておくようにする励
磁方式である。
ラのＡ、Ａ、Ｂ、Ｕ相の励磁相を２相励磁し、所定のト
ラックにシークさせて位置決めしている。２相励磁とは
、この場合、上記のように順に並んだ相をＡＢ、ＡＢ、
ＡＢ、ＡＢ、・・・・・・という順に励磁を繰り返して
ステッピングモータを回転させるとともに、最終目標と
なるトラックに対応する励磁相の励磁状態を保持するこ
とによってそのトラック位置に止めておくようにする励
磁方式である。
ところで、このようにして目的トラックに位置させる場
合、ステッピングモータは外部からの機構的な負荷を受
け、あるトルク以下になるような外部負荷領域Ｗでは駆
動できなくなる。すなわち第５図のステッピングモータ
のトルクと回動角度との関係を示す特性図の斜線領域に
当たるθ１からθ２の領域では外部負荷よりもステ１．
ピングモータのトルクが小さくなるためヘッドを第５図
の０度の位置まで送ることができない。このような領域
を一般に不惑帯域と称し、この不感帯域のため、第６図
の概略特性図に示すように、ヘッドの移送方向、すなわ
ち内周側から外周側に移送するか、外周側から内周側に
移送するかによってヘッドが止まる位置がずれてくる。
合、ステッピングモータは外部からの機構的な負荷を受
け、あるトルク以下になるような外部負荷領域Ｗでは駆
動できなくなる。すなわち第５図のステッピングモータ
のトルクと回動角度との関係を示す特性図の斜線領域に
当たるθ１からθ２の領域では外部負荷よりもステ１．
ピングモータのトルクが小さくなるためヘッドを第５図
の０度の位置まで送ることができない。このような領域
を一般に不惑帯域と称し、この不感帯域のため、第６図
の概略特性図に示すように、ヘッドの移送方向、すなわ
ち内周側から外周側に移送するか、外周側から内周側に
移送するかによってヘッドが止まる位置がずれてくる。
言い換えればヘッド移送に際し、ヒステリシスが生しる
。
。
第７図はこのヒステリシスの実際の測定値を示す図であ
って、同図では横軸に０トラ・ツクから８０トラックま
でのトラック数を、左側の縦軸にヘッドの目的トラック
の中心からのずれを１表示で、また右側の縦軸にヘッド
のヒステリシスを同じく鶴表示で示しである。なお、ト
ラ・ツク間の間隔は１３５ＴＰ Ｔなので、０．１８７
５ｍｍであり、ヒステリシスの最大値は図からもわかる
ように約６．８μｍである。
って、同図では横軸に０トラ・ツクから８０トラックま
でのトラック数を、左側の縦軸にヘッドの目的トラック
の中心からのずれを１表示で、また右側の縦軸にヘッド
のヒステリシスを同じく鶴表示で示しである。なお、ト
ラ・ツク間の間隔は１３５ＴＰ Ｔなので、０．１８７
５ｍｍであり、ヒステリシスの最大値は図からもわかる
ように約６．８μｍである。
この発明は、上述のような従来技術の実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的はヒステリシスを最少銀に抑える
ことができ、位置決め精度に優れたステッピングモータ
の駆動制御方法を提案することにある。
れたもので、その目的はヒステリシスを最少銀に抑える
ことができ、位置決め精度に優れたステッピングモータ
の駆動制御方法を提案することにある。
上記目的は、フロッピディスク駆動装置の記録／再生ヘ
ッドを移送するステ・ノビングモータの駆動制御におい
て、以下の三つの工程からなる励磁を実行することによ
って達成される。まず第１の励磁工程とは、目的トラッ
クの励磁相を励磁してその目的のトラックに停止させる
工程である。この工程には、例えば、目的トラックの逆
相を励磁して目的トラックに停止させる工程や、目的ト
ラックの励磁相をチョッピング励磁する工程が含まれる
。第２の励磁工程とは、第１の励磁工程終了後、予め設
定した励磁相をパルス状に励磁して目的トラックから予
め設定された方向に予め設定された量だけ離れた位置に
移動させてその位置を保持させる工程である。この工程
によってヘッドをシークするときの最終位置が決定され
る。第３の励磁工程とは、第２の励磁工程終了後、目的
トラックの励磁相を励磁し、記録／再生ヘッドの目的ト
ラックへの位置決めを行う工程である。
ッドを移送するステ・ノビングモータの駆動制御におい
て、以下の三つの工程からなる励磁を実行することによ
って達成される。まず第１の励磁工程とは、目的トラッ
クの励磁相を励磁してその目的のトラックに停止させる
工程である。この工程には、例えば、目的トラックの逆
相を励磁して目的トラックに停止させる工程や、目的ト
ラックの励磁相をチョッピング励磁する工程が含まれる
。第２の励磁工程とは、第１の励磁工程終了後、予め設
定した励磁相をパルス状に励磁して目的トラックから予
め設定された方向に予め設定された量だけ離れた位置に
移動させてその位置を保持させる工程である。この工程
によってヘッドをシークするときの最終位置が決定され
る。第３の励磁工程とは、第２の励磁工程終了後、目的
トラックの励磁相を励磁し、記録／再生ヘッドの目的ト
ラックへの位置決めを行う工程である。
上記手段では、目的トラックにシークさせるときに、ま
ず第１の励磁工程として、目的トラックに対応する励磁
相を励磁するが、そのとき逆相を励磁してヘッドを早く
目的トラック近傍に落ち着かせたり、チョピング励磁し
て少な（ともその目的トラック位置近傍に取り敢えず移
動させ、停止させる。次いで第２の励磁工程としてその
位置から所定の励磁、例えば目的トラックの隣の励磁相
をパルス状に励磁して目的トラックから予め設定された
方向、例えば外周方向に、予め設定された量、例えば前
述の不感帯域から若干外れる程度の量だけ移動させて、
その位置を保持させる。そして、この一定の位置から第
３の励磁工程として目的トラックの励磁相を励磁する。
ず第１の励磁工程として、目的トラックに対応する励磁
相を励磁するが、そのとき逆相を励磁してヘッドを早く
目的トラック近傍に落ち着かせたり、チョピング励磁し
て少な（ともその目的トラック位置近傍に取り敢えず移
動させ、停止させる。次いで第２の励磁工程としてその
位置から所定の励磁、例えば目的トラックの隣の励磁相
をパルス状に励磁して目的トラックから予め設定された
方向、例えば外周方向に、予め設定された量、例えば前
述の不感帯域から若干外れる程度の量だけ移動させて、
その位置を保持させる。そして、この一定の位置から第
３の励磁工程として目的トラックの励磁相を励磁する。
これにより、シークを完了するときには常に、同じ位置
から目的トラックに移動することになる。
から目的トラックに移動することになる。
〔実施例〕
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は第１の実施例に係る励磁方法の概略とヘッド挙
動を示す説明図、第２図はこの励磁方法を実行するため
のステッピングモータの駆動制御回路の概略を示すブロ
ック図である。第２図において、駆動制御回路はパルス
発生器１と、カウンタ２と、デコーダ３と、励磁相発生
回路４と、制御部５とから基本的に構成されている。ホ
ストコンピュータ側から出力されるステップ信号は制御
部５とカウンタ２に入力される。カウンタ２には例えば
６４μｓｅｃ毎にパルス発生器１からパルスが入力され
、カウンタ２はそのパルスを９ビツトのデータにしてデ
コーダに入力する。デコーダ３は９ビツトの情報を予め
回路的に設定された条件と合致する情報毎に励磁相発生
回路４に信号を出力する。励磁相発生回路４は入力され
た信号に従って励磁信号を出力する。この励磁信号は制
御部４からステソピングモーク駆動回路５に入力され、
ステンビングモータ６が駆動される。
動を示す説明図、第２図はこの励磁方法を実行するため
のステッピングモータの駆動制御回路の概略を示すブロ
ック図である。第２図において、駆動制御回路はパルス
発生器１と、カウンタ２と、デコーダ３と、励磁相発生
回路４と、制御部５とから基本的に構成されている。ホ
ストコンピュータ側から出力されるステップ信号は制御
部５とカウンタ２に入力される。カウンタ２には例えば
６４μｓｅｃ毎にパルス発生器１からパルスが入力され
、カウンタ２はそのパルスを９ビツトのデータにしてデ
コーダに入力する。デコーダ３は９ビツトの情報を予め
回路的に設定された条件と合致する情報毎に励磁相発生
回路４に信号を出力する。励磁相発生回路４は入力され
た信号に従って励磁信号を出力する。この励磁信号は制
御部４からステソピングモーク駆動回路５に入力され、
ステンビングモータ６が駆動される。
このような駆動制御回路によって第１図に示すようなタ
イミングでステンピングモータ６が駆動される。この場
合、励磁相は前述のＡ、Ａ、Ｂ■相の４相であり、同じ
く２相励磁である。この例ではＡＢ相で目的トラックに
停止するように設定しである。このタイミングチャート
では、ホストコンピュータ側からの入力信号によってＡ
Ｂ相から最終ステ、プの１Ｂ相が入力されると、人相を
チョッパ励磁して（第１図Ｃ）一応目的トラックでセト
リングさせる（第１図Ｅ）。その後、目的トラックの隣
の励磁相すなわちＷπ相をパルス状に励磁して目的トラ
ックの片側（外側）に所定量片寄せする（第１図Ｆ）。
イミングでステンピングモータ６が駆動される。この場
合、励磁相は前述のＡ、Ａ、Ｂ■相の４相であり、同じ
く２相励磁である。この例ではＡＢ相で目的トラックに
停止するように設定しである。このタイミングチャート
では、ホストコンピュータ側からの入力信号によってＡ
Ｂ相から最終ステ、プの１Ｂ相が入力されると、人相を
チョッパ励磁して（第１図Ｃ）一応目的トラックでセト
リングさせる（第１図Ｅ）。その後、目的トラックの隣
の励磁相すなわちＷπ相をパルス状に励磁して目的トラ
ックの片側（外側）に所定量片寄せする（第１図Ｆ）。
この片寄せ量は、例えば前述の第２図および第３図の外
部負荷領域Ｗの外縁から少し出る程度の量である。そし
て、上述のようにパルス状に励磁することによって、当
該位置を保持させ、位置が安定したところで目的トラッ
クのＡＢ相を励磁する。これにより、目的トラックの中
心から同じ方向に同じ量だけ離れた位置から、常に目的
トラックの中心に向かって移動することになり（第１図
Ｇ）、ヒステリシスが最少限に抑えられる。この実測例
を第３図に示す。
部負荷領域Ｗの外縁から少し出る程度の量である。そし
て、上述のようにパルス状に励磁することによって、当
該位置を保持させ、位置が安定したところで目的トラッ
クのＡＢ相を励磁する。これにより、目的トラックの中
心から同じ方向に同じ量だけ離れた位置から、常に目的
トラックの中心に向かって移動することになり（第１図
Ｇ）、ヒステリシスが最少限に抑えられる。この実測例
を第３図に示す。
この例ではヒステリシスは０．００２５謳以下に納まっ
ていることがわかる。
ていることがわかる。
第４図は第２の実施例に係る励磁方法の概略とヘッド挙
動を示す説明図である。この実施例は第１の実施例に対
し、第１の励磁工程として最初にヘッドを目的トラック
に止める時の励磁制御の方法が異なるだけであるので、
異なる点のみ説明する。
動を示す説明図である。この実施例は第１の実施例に対
し、第１の励磁工程として最初にヘッドを目的トラック
に止める時の励磁制御の方法が異なるだけであるので、
異なる点のみ説明する。
第４図に示すように、目的トラックのＡＢ相の励磁を行
ってヘッドが目的トラックに到達した時点を見計らって
その逆相であるＡＢ相を１パルス瞬間的に励磁する。こ
れにより、シークに制動がかかり、はぼ目的のトラック
位置に停止する。そして、この位置から前述の第１の実
施例と同等のパルス状の励磁を行って片寄せし、その後
、目的トラックの励磁相を励磁してセトリングを完了さ
せる。
ってヘッドが目的トラックに到達した時点を見計らって
その逆相であるＡＢ相を１パルス瞬間的に励磁する。こ
れにより、シークに制動がかかり、はぼ目的のトラック
位置に停止する。そして、この位置から前述の第１の実
施例と同等のパルス状の励磁を行って片寄せし、その後
、目的トラックの励磁相を励磁してセトリングを完了さ
せる。
この実施例においても、一定の片寄せした位置から目的
トラックの励磁相を励磁するので、第１の実施例と同様
の効果がある。
トラックの励磁相を励磁するので、第１の実施例と同様
の効果がある。
これまでの説明で明らかなように、請求項１ないし３記
載の発明によれば、目的トラックの不感帯域のいずれか
に止まったヘッドを、予め設定された方向に予め設定さ
れた量だけ離れた位置に片寄せして停止させ、その位置
から目的トラックの励磁を行うので、不感帯域の不特定
の位置にヘッドが位置することがなくなり、常に同じ位
置から同じ量だけ移動するので、ヘッドのシータ方向に
かかわらずヘッドの停止位置がほぼ一定となり、ヒステ
リシスの発生を最少限に抑えることができる。
載の発明によれば、目的トラックの不感帯域のいずれか
に止まったヘッドを、予め設定された方向に予め設定さ
れた量だけ離れた位置に片寄せして停止させ、その位置
から目的トラックの励磁を行うので、不感帯域の不特定
の位置にヘッドが位置することがなくなり、常に同じ位
置から同じ量だけ移動するので、ヘッドのシータ方向に
かかわらずヘッドの停止位置がほぼ一定となり、ヒステ
リシスの発生を最少限に抑えることができる。
第１図ないし第３図はこの発明の第１の実施例を説明す
るためのもので、第１図は駆動励磁の方法の概略とヘッ
ド挙動を示す説明図、第２図はこの方法を実行するため
のステンビングモータの駆動制御回路の概略を示すブロ
ック図、第３図はこの方法を実施したときのヒステリシ
スおよびトラックエラーの実測図、第４図は第２の実施
例の駆動励磁の方法の概略とヘッド挙動を示す説明図、
第５図ないし第７図は従来例を説明するためのもので、
第５図はステンピングモータのトルクと回動角との関係
を示す特性図、第６図はヒステリシスの発生を状態を示
す概略特性図、第７図はヒステリシスとトラックエラー
の実測図である。 １・・・・・・パルス発生器、２・・・・・・カウンタ
、３・・・・・・デコーダ、４・・・・・・励磁相発生
回路、５・・・・・・制御部、６・・・・・・ステッピ
ングモータ駆動回路。
るためのもので、第１図は駆動励磁の方法の概略とヘッ
ド挙動を示す説明図、第２図はこの方法を実行するため
のステンビングモータの駆動制御回路の概略を示すブロ
ック図、第３図はこの方法を実施したときのヒステリシ
スおよびトラックエラーの実測図、第４図は第２の実施
例の駆動励磁の方法の概略とヘッド挙動を示す説明図、
第５図ないし第７図は従来例を説明するためのもので、
第５図はステンピングモータのトルクと回動角との関係
を示す特性図、第６図はヒステリシスの発生を状態を示
す概略特性図、第７図はヒステリシスとトラックエラー
の実測図である。 １・・・・・・パルス発生器、２・・・・・・カウンタ
、３・・・・・・デコーダ、４・・・・・・励磁相発生
回路、５・・・・・・制御部、６・・・・・・ステッピ
ングモータ駆動回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）フロッピディスク駆動装置の記録／再生ヘッドを
移送するステッピングモータの駆動を制御するステッピ
ングモータの駆動制御方法において、目的トラックの励
磁相を励磁してその目的のトラックに停止させる第１の
励磁工程と、第１の励磁工程終了後、予め設定した励磁
相をパルス状に励磁して目的トラックから予め設定され
た方向に予め設定された量だけ離れた位置に移動させて
その位置を保持させる第２の励磁工程と、第２の励磁工
程終了後、目的トラックの励磁相を励磁し、記録／再生
ヘッドの目的トラックへの位置決めを行う第３の励磁工
程からなることを特徴とするステッピングモータの駆動
制御方法。（２）第１の励磁工程が目的トラックの逆相
を励磁して目的トラックに停止させる工程を含むことを
特徴とする請求項１記載のステッピングモータの駆動制
御方法。 （３）第１の励磁工程が目的トラックの励磁相をチョッ
ピング励磁する工程を含むことを特徴とする請求項１記
載のステッピングモータの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18956490A JPH0479794A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18956490A JPH0479794A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479794A true JPH0479794A (ja) | 1992-03-13 |
Family
ID=16243447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18956490A Pending JPH0479794A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0479794A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6785199B2 (en) | 2000-10-23 | 2004-08-31 | Sony Computer Entertainment Inc. | Drive device including a restart drive detection element |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP18956490A patent/JPH0479794A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6785199B2 (en) | 2000-10-23 | 2004-08-31 | Sony Computer Entertainment Inc. | Drive device including a restart drive detection element |
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