JPH0475885A - 工作装置のプログラミング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、　産業上の利用公費 本発明は工作装置のプログラミング方法に関し、速度、
径路及び精度によって作業が記述されるロボット等に適
用して有用なものである。

Ｂ１発明の概要 本発明は、四ボット等、工作装置のプログラミングにお
いて、速度、径路に加えて精度の指示を与えることによ
ってそのプログラムの径路、速度の最適化を行なえるよ
うにしたものである。

Ｃ２従来の技術 ロボット等、工作装置において、その作業手順はプログ
ラムという形で記述される。即ち、ある目標点と他の目
標点とを定め、両目標点間の移動速度、位置決めする／
しないの設定とともに、直線補間、円弧補間等の径路の
とり方を指定することにより記述している。

Ｄ、　発明が解決しようとする課題 ロボットの作業手順の記述に際し、速度、径路について
は、上述の如く、充分な記述の方法があるが、結果的に
その動作精度がどの程度必要かという指示ができないた
め、目的に対して充分な精度が実現できるまで、プログ
ラムの修正を行わなければならない。

即ち、上記従来技術においては、（移動命令」−速度）
の形式により命令が記述されているので、ロボット等の
工作装置を実際に動作させて精度と速度を試行錯誤的に
何回も調整する必要があるからである。

このため、所望のプログラムの作成に多大な時間を要す
るという問題があっｉ。

本発明は、上記従来技術に艦み、賽易に所望のプログラ
ムを作成し得る工作装置のプログラミング方法を提供す
ることを目的とする。

Ｅ、　課題を解決するための手段 上記目的を達成する本発明の構成は、 ロボット等の工作装置の作業手順のプログラミングにお
いて、径路、速度とともに精度の指示を与えることによ
り、予めデータベース化された情報に基づいて前記径路
、速度の最適化を行なうようにしたことを特徴とする。

Ｆ　　作　　　　用 上記構成の本発明によれば、予めデータベース化されｔ
コデータに基づき径路及び速度の最適化が行なわれるの
で、（移動命令十速度）を記述しに時点で、必要とする
加工精度を得るのに適しｔ−速度設定がなされる。

Ｇ実施例 す下本発明の実施例を図面に基づき詳細ζこ説明する。

ロボッ１へ等の工作装置の作業手順をプログラムとして
記述するに当って次の事象ｔこ注目する。

１）　　ａ作径路は、大旨指定の通りで良く、速度が速
い方が良い。

例えば、工作加工点から他の加工点間の移動、まｔこは
ワークの置き換えについては、精度を出して径路を実現
する必要はなし）。

したがって、タイムタクト短縮のため（こ速度を早くす
ることに注目する。

２）精度重視どして中継点の数で対処できない時は、速
度を小さくして精度を実現する。

例えば、研削仕上げ加工では、径路の中継点をむやみに
指定することはできない。

これは、加工速度の不連続点や、変化は仕上げ状態の品
質低下の原因となるからである。そこで、この場合には
、加工速度を下げることにＪ：って速度の変化量を相対
的に小さくして加工精度を確保する。

３）精度重視であるが、なるべく中継点の増加で対応す
る。

加工径路について網かく中継点を設定することにより精
度、速度とも高いレベルを確保する。これは、教示点数
に比例、加工速度に反比例するように加工精度が変化す
るので、手間をかけ、ゆっくや加工するほどに高い加工
精度が得らｔする点に着目ζまたものである。

本実施例ば、上述の如艶方針にしたがって、ユーザにプ
ログラムを作成してもらい、プログラムの申に精度、速
度の指示を径路の指示とともに記述し、このプログラム
を避適化プログラムを用いて最適化するものである。

即ち、第１図に示すように、処理ブロック１のプログラ
ム入力では移動命令とともに加工精度を指定する。処理
ブロック２では前記プログラム入力に基づき最適化を行
ない、（移動命令」−加工精度）のプログラムを（移動
命令＋速度）のプログラムにＷき替える。

このときの最適化は次の様にして行なう。

即ち、データベースとして速度と移動量と移動時の偏差
の発生量、を予め作成しておき、各移動について指定さ
れた径路精度を実現するためには、どの程度の速度とす
るのが適当か、前記データベースより一次補間等の手段
を用いて速度を算出する。このとき、データベースは、
工作装置の種類毎の性能データとして用意されたデータ
を用いる。

上述の如き手段により最適化したプログラムは、判定ブ
ロック３において、速度に対し教示量、加工精度が適当
か、否かが判定される。

この判定の結果、妥当でないと判定された場合には処理
ブロック４において、プログラムを修正して再度処理ブ
ロック２の処理に戻る。

判定ブロック３の判定の結果、妥当であると判定された
場合には、処理ブロック５に示すように、プログラムを
実際に動作させて教示修正、速度調整、加工仕上げ状態
の確認を行なう。

このように、本実施例によれば、ユーザーは速度径路及
び精度を指示してロボット等の工作装置の動作プログラ
ムを作成すれば、最適化プログラムを用いてその動作プ
ログラムの最適化が行なわれ、自動的に速度、中継点の
調整を行なって精度または実行時間の調整を行なうこと
になる。したがって、従来に較べ処理ブロック５の処理
が飛躍的に簡単になる。

■　発明の効果 思上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば次の効果を得る。

１）速度指定が動作の要求に対して最適な値となるので
、実行時間の最小のプログラムを簡単に得られる。

２）　精度実現のための調整が既にある程度のところま
で行われた形となっているため、修正箇所が少なくても
済む。

３）２）と同様の理由で大巾な修正をする必要もないた
め、修正の回数も少なくて済む。

４）１）〜３）の理由により所望のプログラムの作成時
間の短縮化が達成される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すフローチャートである。 図面中、 １．２，４．５は処理ブロック、 ３は判定ブロックである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット等の工作装置の作業手順のプログラミングにお
   いて、径路、速度とともに精度の指示を与えることによ
   り、予めデータベース化された情報に基づいて前記径路
   、速度の最適化を行なうようにしたことを特徴とする工
   作装置のプログラミング方法。