JPH0475107A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH0475107A JPH0475107A JP19011890A JP19011890A JPH0475107A JP H0475107 A JPH0475107 A JP H0475107A JP 19011890 A JP19011890 A JP 19011890A JP 19011890 A JP19011890 A JP 19011890A JP H0475107 A JPH0475107 A JP H0475107A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 15
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101100027969 Caenorhabditis elegans old-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、対向する２つの主軸を持ち、それらの主軸を
中心軸方向に送る機構を有する数値制御旋盤用の数値制
御装置に関する。
中心軸方向に送る機構を有する数値制御旋盤用の数値制
御装置に関する。
（従来の技術）
第９図は対向する２つの主軸を持ち、それらの主軸を中
心軸方向に送る機構を宥する数値制御旋盤の一例であり
、水平方向に移動する２つの主軸ｌａ、ｌｂと、各主軸
１ａ、ｌｂのチャック４ａ、４ｂと、垂直方向に移動す
る２つの工具２ａ、２ｂとて構成され、ワーク３を加工
するようになっている。
心軸方向に送る機構を宥する数値制御旋盤の一例であり
、水平方向に移動する２つの主軸ｌａ、ｌｂと、各主軸
１ａ、ｌｂのチャック４ａ、４ｂと、垂直方向に移動す
る２つの工具２ａ、２ｂとて構成され、ワーク３を加工
するようになっている。
第１Ｏ図は上述した数値制御旋盤を制御する従来の数値
制御装置の一例を示すブロック図である。
制御装置の一例を示すブロック図である。
主軸１ａと主軸１ｂは同等にしてかつ独立して制御され
るので主軸１ａについて説明すると、１ブロック読出部
１１ａかプログラムバッファｌｏａに格納されているプ
ログラムρｄａを１ブロツクｄ Ｗすと、軸移動指令選
択部１２ａは１ブロック読出部１１ａから軸移動関係指
令ａＣａたけ取出す。そして、軸移動制御部１３ａが軸
移動指令選択部１２ａからの軸移動関係指令ａｃａに基
づき軸駆動部１４ａに対して軸移動指令を送出すると、
軸駆動部１４ａは主軸１ａを水平方向に駆動する。
るので主軸１ａについて説明すると、１ブロック読出部
１１ａかプログラムバッファｌｏａに格納されているプ
ログラムρｄａを１ブロツクｄ Ｗすと、軸移動指令選
択部１２ａは１ブロック読出部１１ａから軸移動関係指
令ａＣａたけ取出す。そして、軸移動制御部１３ａが軸
移動指令選択部１２ａからの軸移動関係指令ａｃａに基
づき軸駆動部１４ａに対して軸移動指令を送出すると、
軸駆動部１４ａは主軸１ａを水平方向に駆動する。
第】１図は主軸１ａて把持しているワーク３を主軸ｌｂ
へ受渡す局面を示す図であり、主軸１８のＺ軸を２Ａ軸
、Ｘ軸をＸＡ軸とし、主軸１ｂの２軸をＺＢ軸、Ｘ軸を
ＺＢ軸とする。両生軸１ａ、ｌｂの座標系は独立してお
り、ＺＡ軸の受渡し位置とＺＢ軸の受渡し位置には座標
系上の関係がない。
へ受渡す局面を示す図であり、主軸１８のＺ軸を２Ａ軸
、Ｘ軸をＸＡ軸とし、主軸１ｂの２軸をＺＢ軸、Ｘ軸を
ＺＢ軸とする。両生軸１ａ、ｌｂの座標系は独立してお
り、ＺＡ軸の受渡し位置とＺＢ軸の受渡し位置には座標
系上の関係がない。
従って、ワーク３を受渡すようム２つの座標系間で連結
した動作をプログラムする際は、現金による経験値を用
いることかν・要となる。また、別の対処方法として、
２つの座標系の位置関係をあうかしめ測定しておき、そ
れに基ついてプログラムする方法かある。第１２図は主
＠ｌａ、Ｉｂかそれぞれ座標系原点へ位置決めしたとき
の位置を示しており、このときの２つの座標系の原点間
の距却（以後、主軸間距離と称する）ａ （ａ＞０）に
基つきプログラムする。たとえば第１Ｉ図及び第１２図
のワーク受渡し座標点をｚａ、ｚｂ （ｚａ＜ Ｏｚ
ｂ＜ Ｏ） 、 ワーク幅をｗ（ｗ＞Ｏ）とすると、ｚ
ｂを次式（１）の様に算出してプログラムする。
した動作をプログラムする際は、現金による経験値を用
いることかν・要となる。また、別の対処方法として、
２つの座標系の位置関係をあうかしめ測定しておき、そ
れに基ついてプログラムする方法かある。第１２図は主
＠ｌａ、Ｉｂかそれぞれ座標系原点へ位置決めしたとき
の位置を示しており、このときの２つの座標系の原点間
の距却（以後、主軸間距離と称する）ａ （ａ＞０）に
基つきプログラムする。たとえば第１Ｉ図及び第１２図
のワーク受渡し座標点をｚａ、ｚｂ （ｚａ＜ Ｏｚ
ｂ＜ Ｏ） 、 ワーク幅をｗ（ｗ＞Ｏ）とすると、ｚ
ｂを次式（１）の様に算出してプログラムする。
ｚｂ −−（ａ ＋ ｚａ −ｗ）
・−−−−−（１）（発明が解決しようとする課題） 上述した従来の数値制御装置では、ワークを主軸間で受
渡すような２つの座標系間で連係した動作をプログラム
する際には、現金による調整を行なうか、又は機械固有
のデータである主軸間距離をあらかしめ考慮しなからプ
ログラムするかのいずわかの方法をとらなｔすれはなら
ない。
・−−−−−（１）（発明が解決しようとする課題） 上述した従来の数値制御装置では、ワークを主軸間で受
渡すような２つの座標系間で連係した動作をプログラム
する際には、現金による調整を行なうか、又は機械固有
のデータである主軸間距離をあらかしめ考慮しなからプ
ログラムするかのいずわかの方法をとらなｔすれはなら
ない。
しかしながら、主軸間距離はｍ械固有のデータであるた
め、複数の同一構造の機械で同一加工を行なう場合にお
いて各々の機械について専用のプログラムを作成して管
理しなければならないので、プログラム作成工程を加工
工程と分離できなく、プログラム管理か複雑になるとい
う欠点があった。
め、複数の同一構造の機械で同一加工を行なう場合にお
いて各々の機械について専用のプログラムを作成して管
理しなければならないので、プログラム作成工程を加工
工程と分離できなく、プログラム管理か複雑になるとい
う欠点があった。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、未
発明の目的は、２つの独立した座標系間で連係した動作
を主軸間距離を考慮せずにプログラム可能な数値制御装
置を提供することにある。
発明の目的は、２つの独立した座標系間で連係した動作
を主軸間距離を考慮せずにプログラム可能な数値制御装
置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、対向する２つの主軸を持ち、それらの主軸を
中心軸方向に送る機構を有する数値制御旋盤の前記各主
軸を独立した座標系で制御する数値制御装置に関するも
のであり、本発明の上記目的は、前記各主軸か移動する
共通の仮想座標系である主軸移動座標系を設け、前記各
主軸か各座標系の原点に位置決めしたときの各原点と前
記主軸移動座標系の原点との各原膚開距動を記憶する記
憶手段と、前記各原点間距離に基づき前記主軸移動座標
系上の各主軸に対する位置指令を前記各主軸の各座標系
上の位置指令に変換する変換手段とを具備することによ
って、あるいは前記各主軸か各座標系の原点に位置決め
したときの原点間距離を記憶する記憶手段と、前記原点
間距離、一方の前記主軸の位置指令及び当該主軸の座標
系上の特定な点を表す位置指令に基づき、前記特定な点
を表す位置指令を他方の前記主軸の座標系上の位置指令
に変換する変換手段とを具備することによって達成され
る。
中心軸方向に送る機構を有する数値制御旋盤の前記各主
軸を独立した座標系で制御する数値制御装置に関するも
のであり、本発明の上記目的は、前記各主軸か移動する
共通の仮想座標系である主軸移動座標系を設け、前記各
主軸か各座標系の原点に位置決めしたときの各原点と前
記主軸移動座標系の原点との各原膚開距動を記憶する記
憶手段と、前記各原点間距離に基づき前記主軸移動座標
系上の各主軸に対する位置指令を前記各主軸の各座標系
上の位置指令に変換する変換手段とを具備することによ
って、あるいは前記各主軸か各座標系の原点に位置決め
したときの原点間距離を記憶する記憶手段と、前記原点
間距離、一方の前記主軸の位置指令及び当該主軸の座標
系上の特定な点を表す位置指令に基づき、前記特定な点
を表す位置指令を他方の前記主軸の座標系上の位置指令
に変換する変換手段とを具備することによって達成され
る。
（作用）
本発明にあっては、２主軸の共通座標系上における各主
軸の位置指令を記憶し、もしくは各主軸の座標系上の原
点間距離を記憶しているので、それに基づいて２つの座
標系間で連係した動作を行うプログラムを容易に作成す
ることかできる。
軸の位置指令を記憶し、もしくは各主軸の座標系上の原
点間距離を記憶しているので、それに基づいて２つの座
標系間で連係した動作を行うプログラムを容易に作成す
ることかできる。
（実施例）
第１図は本発明の数値制御装置の一例を第１０図に対応
させて示すブロック図てあり、同一構成箇所は同符号を
付して説明を省略する。なお、主軸ｌａと主＠１ｂは構
造か等しいため主＠ｌａについて説明する。
させて示すブロック図てあり、同一構成箇所は同符号を
付して説明を省略する。なお、主軸ｌａと主＠１ｂは構
造か等しいため主＠ｌａについて説明する。
軸移動指令選択部１２ａからの軸移動関係指令ａｃａの
中の主軸移動座標軸指令（Ｗ軸指令）ｗａが座標変換指
令選択部２０ａで選択されて座標変換部２２′ａに送出
され、一方、Ｗ軸指令Ｗａが無いときは軸移動関係指令
ａｃａが軸移動制御部１３ａに送比される。座標変換部
２２ａに送出されて来たＷ軸指令ｗａは座標系情報記憶
部２１ａに託憶されている原点開路１１ｏｆａに基づい
て変換されて位置指令Ｚａとされ、軸移動制御部１３ａ
に送出されるようになっている。
中の主軸移動座標軸指令（Ｗ軸指令）ｗａが座標変換指
令選択部２０ａで選択されて座標変換部２２′ａに送出
され、一方、Ｗ軸指令Ｗａが無いときは軸移動関係指令
ａｃａが軸移動制御部１３ａに送比される。座標変換部
２２ａに送出されて来たＷ軸指令ｗａは座標系情報記憶
部２１ａに託憶されている原点開路１１ｏｆａに基づい
て変換されて位置指令Ｚａとされ、軸移動制御部１３ａ
に送出されるようになっている。
このような構成において、その動作例を第２図のフロー
チャートで説明すると、１ブロック読出部１１ａはプロ
グラムバッファ１０ａよりプログラムを１ブロツクすつ
読＄して軸移動指令選択部１２ａへ送出するくステップ
５１）。軸移動指令選択部１２ａは送出されて来たプロ
グラムかプログラムエンドであるか否かを判定しくステ
ップＳ２）、プログラムエンドであれは全ての処理を終
了し、プログラムエンドでなければさらに位置制御に関
する指令か否かを判定しくステップＳ３）、位置制御に
関する指令でなければ位置制御以外の指令として軸移動
以外の制御をして（ステップＳ４）、ステップＳｌに戻
る。一方、送出されて来たプログラムが位置制御に関す
る指令であれば座標変換指令選択部２０ａは主軸移動座
標軸指令（Ｗ軸指令）の有無を判定しくステップ５５）
、Ｗ軸指令が無ければステップＳ７へ進み、Ｗ軸指令
が有ればその指令を座標変換部２２ａへ送出する。座標
変換部２２ａは座標変換を行なって位置指令を軸移動制
御部１３ａへ送比しくステップＳ６）、ステップＳ７へ
進む、そして、軸移動制御部１３ａは位置指令に基づい
て軸移動制御を行ない（ステップＳ７）、ステップ５１
に戻って上述した動作を縁返す。
チャートで説明すると、１ブロック読出部１１ａはプロ
グラムバッファ１０ａよりプログラムを１ブロツクすつ
読＄して軸移動指令選択部１２ａへ送出するくステップ
５１）。軸移動指令選択部１２ａは送出されて来たプロ
グラムかプログラムエンドであるか否かを判定しくステ
ップＳ２）、プログラムエンドであれは全ての処理を終
了し、プログラムエンドでなければさらに位置制御に関
する指令か否かを判定しくステップＳ３）、位置制御に
関する指令でなければ位置制御以外の指令として軸移動
以外の制御をして（ステップＳ４）、ステップＳｌに戻
る。一方、送出されて来たプログラムが位置制御に関す
る指令であれば座標変換指令選択部２０ａは主軸移動座
標軸指令（Ｗ軸指令）の有無を判定しくステップ５５）
、Ｗ軸指令が無ければステップＳ７へ進み、Ｗ軸指令
が有ればその指令を座標変換部２２ａへ送出する。座標
変換部２２ａは座標変換を行なって位置指令を軸移動制
御部１３ａへ送比しくステップＳ６）、ステップＳ７へ
進む、そして、軸移動制御部１３ａは位置指令に基づい
て軸移動制御を行ない（ステップＳ７）、ステップ５１
に戻って上述した動作を縁返す。
第３図はワーク３を主軸１ａて加工後、主軸１ｂへ受渡
して主軸１ｂで加工するプログラム例である。
して主軸１ｂで加工するプログラム例である。
“ＧＩ３”はそれ以後のプログラムが主軸１ａに対する
ものであることを示し、“Ｇ１４°°はそれ以後のプロ
グラムが主＠ｌｂに対するものであることを示す。さら
に、“６００″は早送り指令、”ＧＯＩ”は切削送り指
令、“Ｆ”は送り速度指令、” ｘ ”はＸ軸指令、“
Ｚ”は２軸指令、°“Ｗｏ“は各主軸の座標系の位置指
令に変換されるところの主軸移動座標軸指令、“−８４
”はチャック開指令、”Ｎ８３”はチャック閉指令、“
ＭＯ２”はプログラムエンドをそれぞれ意味する。また
、“Ｐ”は主軸１ａと主軸１ｂのプログラム実行の進捗
の同期を取る命令であり、一方の主軸のＰ指令値が、同
期を取る対象のもう一方の主軸のＰ指令値よりも小さい
か等しいときプログラムは先に進む様に機能する。
ものであることを示し、“Ｇ１４°°はそれ以後のプロ
グラムが主＠ｌｂに対するものであることを示す。さら
に、“６００″は早送り指令、”ＧＯＩ”は切削送り指
令、“Ｆ”は送り速度指令、” ｘ ”はＸ軸指令、“
Ｚ”は２軸指令、°“Ｗｏ“は各主軸の座標系の位置指
令に変換されるところの主軸移動座標軸指令、“−８４
”はチャック開指令、”Ｎ８３”はチャック閉指令、“
ＭＯ２”はプログラムエンドをそれぞれ意味する。また
、“Ｐ”は主軸１ａと主軸１ｂのプログラム実行の進捗
の同期を取る命令であり、一方の主軸のＰ指令値が、同
期を取る対象のもう一方の主軸のＰ指令値よりも小さい
か等しいときプログラムは先に進む様に機能する。
第４図は第３図のプログラムによる主軸１ａ、１ｂの２
軸方向の移動を図示したものである０図示左方のワーク
３−１、主軸１ａ−１，チャック４ａ−１はプログラム
の゛Ｎ２パ〜”ＮＩＯ”における主軸１ａでのプログラ
ムの導入部“Ｎ３”で指令される位置を示している。図
示中央部のワーク３−２、主軸１ａ−２、チャ’／り４
ａ−２、主軸１ｂ−１、チャック４ｂ−１はプログラム
の”Ｎｉｌ°°〜”Ｎ１２”及び“旧０５”〜“Ｎ１０
６°°でのワーク３の受渡し位置を示している。”Ｎｉ
ｌ”及び“Ｎ１０５°°のＷ軸指令によりそれぞれの主
軸１ａ、ｌｂがワーク受渡し位置に移動し、“Ｎ１２”
及び“Ｎ１０８”のチャック開閉指令でワーク３は主軸
１ａの把持から主軸１ｂの把持となり、“Ｎ１０８”以
後は主軸１ｂでの加工となる。図示右方のワーク３−３
、主軸１ｂ−２、チャック４ｂ−２は主軸１ｂでの加工
の導入部“Ｎ１０Ｂ”で指令される位置を示している。
軸方向の移動を図示したものである０図示左方のワーク
３−１、主軸１ａ−１，チャック４ａ−１はプログラム
の゛Ｎ２パ〜”ＮＩＯ”における主軸１ａでのプログラ
ムの導入部“Ｎ３”で指令される位置を示している。図
示中央部のワーク３−２、主軸１ａ−２、チャ’／り４
ａ−２、主軸１ｂ−１、チャック４ｂ−１はプログラム
の”Ｎｉｌ°°〜”Ｎ１２”及び“旧０５”〜“Ｎ１０
６°°でのワーク３の受渡し位置を示している。”Ｎｉ
ｌ”及び“Ｎ１０５°°のＷ軸指令によりそれぞれの主
軸１ａ、ｌｂがワーク受渡し位置に移動し、“Ｎ１２”
及び“Ｎ１０８”のチャック開閉指令でワーク３は主軸
１ａの把持から主軸１ｂの把持となり、“Ｎ１０８”以
後は主軸１ｂでの加工となる。図示右方のワーク３−３
、主軸１ｂ−２、チャック４ｂ−２は主軸１ｂでの加工
の導入部“Ｎ１０Ｂ”で指令される位置を示している。
ここで、主軸１ａの座標系原点とＷ軸原点との距離をｏ
ｆａ 、主＠ｌｂの座標系原点とＷ軸原点との距離をｏ
ｆｂとし、ＷａをＷ軸上の主軸１ａの座標系原点に対す
る位置指令、ｗｂをＷ軸上の主軸１ｂの座標系原点に対
する位置指令とし、ｏｆａ＞０、ｏｆｂ＞０、ｗａ＞Ｏ
ｌｗｂ＞０５ｚａ＜ Ｏ、ｚｂ＜ Ｏとすると以下の関
係式（２） 、 （：］）か成り立つ。
ｆａ 、主＠ｌｂの座標系原点とＷ軸原点との距離をｏ
ｆｂとし、ＷａをＷ軸上の主軸１ａの座標系原点に対す
る位置指令、ｗｂをＷ軸上の主軸１ｂの座標系原点に対
する位置指令とし、ｏｆａ＞０、ｏｆｂ＞０、ｗａ＞Ｏ
ｌｗｂ＞０５ｚａ＜ Ｏ、ｚｂ＜ Ｏとすると以下の関
係式（２） 、 （：］）か成り立つ。
ｗｈ −ｗａ ＋ ｗ −
−（ｂ）ｗａ −ｏｆａ ・・・・・・（２） ｗｂ−ｏｆｂ＋ｚｂ ・・・・・・（３） よって、Ｚａ及びｚｂは次式（４） 、 （５）で表さ
れる。
−（ｂ）ｗａ −ｏｆａ ・・・・・・（２） ｗｂ−ｏｆｂ＋ｚｂ ・・・・・・（３） よって、Ｚａ及びｚｂは次式（４） 、 （５）で表さ
れる。
ｚａ−ｏｆａ −ｗａ 、、、・−
・（４）ｚｂ ・−（ｏｆｂ −ｗｂ）
−−（５１この様にＷ軸上の位置指令ｗａ、ｗｂを
それぞれ２＾軸上の位置指令ｚａ及びＺＢ輪軸上位置指
令ｚｂに変換する事が出来る。
・（４）ｚｂ ・−（ｏｆｂ −ｗｂ）
−−（５１この様にＷ軸上の位置指令ｗａ、ｗｂを
それぞれ２＾軸上の位置指令ｚａ及びＺＢ輪軸上位置指
令ｚｂに変換する事が出来る。
ここでワーク幅をｗ（ｗ＞Ｏ）とするとＷ軸上のワーク
受渡し位置Ｗａとｗｂの間には次式（６）の関係がある
。Ｗ軸上にこの様な関係の位置指令をすれば独立した座
標系間て連係した動作の一例であるワークの受渡しを、
主軸開路１１［ａを意識せずにフログラムできる。
受渡し位置Ｗａとｗｂの間には次式（６）の関係がある
。Ｗ軸上にこの様な関係の位置指令をすれば独立した座
標系間て連係した動作の一例であるワークの受渡しを、
主軸開路１１［ａを意識せずにフログラムできる。
以上の式は、第４図における座標軸方向にお６する式で
あるか、座標軸方向か第４図と反ス、１方向に構成され
る軸かある場合は、その座標軸の位置指令値の符号か反
転した式となる。
あるか、座標軸方向か第４図と反ス、１方向に構成され
る軸かある場合は、その座標軸の位置指令値の符号か反
転した式となる。
第５図は本発明の数値制御装置の別の一例を第１図に対
応させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符号
を付して説明を省略する。ここでも主軸１ａについて説
明する。
応させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符号
を付して説明を省略する。ここでも主軸１ａについて説
明する。
軸移動指令選択部１２ａからの軸移動関係指令ａｃａＯ
中の座標変換指令か座標変換指令解析部２３ａて解析さ
れ、座標変換中でないときは軸移動関係指令ａｃａが軸
移動制御部１３ａに送出される。
中の座標変換指令か座標変換指令解析部２３ａて解析さ
れ、座標変換中でないときは軸移動関係指令ａｃａが軸
移動制御部１３ａに送出される。
一方、座標変換中のときは軸移動関係指令ａｃａの中の
Ｚ軸指令ＷがＺＢ輪軸上指令値であるため、座標系情報
記憶部２１に記憶されている主軸開路１！Ｉａ及び主軸
１ｂの軸移動制御部１３ｂからのＺＢ軸の位置指令ｚｂ
に基づいて座標系方向変換部２４ａにおいて変換されて
位置指令ｚａとされ、軸移動制御部１３ａに送出される
ようになっている。
Ｚ軸指令ＷがＺＢ輪軸上指令値であるため、座標系情報
記憶部２１に記憶されている主軸開路１！Ｉａ及び主軸
１ｂの軸移動制御部１３ｂからのＺＢ軸の位置指令ｚｂ
に基づいて座標系方向変換部２４ａにおいて変換されて
位置指令ｚａとされ、軸移動制御部１３ａに送出される
ようになっている。
このような構成において、その動作例を第６図のフロー
チャートで説明すると、ｌブロック読出部１１ａはプロ
グラムバッファｌｏａよりプログラムを１ブロツクずつ
読出して軸移動指令選択部１２ａへ送出する（ステップ
５１１）。軸移動指令選択部＋２ａは送出されて来たプ
ログラムがプログラムエンドであるか否かを判定しくス
テップ５１２）、プログラムエンドであれば全ての処理
を終了し、プログラムエンドでなければさらに位置制御
に関する指令か否かを判定しくステップ５１３）、位置
制御に関する指令でなければさらに位置制御以外の指令
として軸移動以外の制御をして（ステップ５１４）、ス
テップ５１に戻る。一方、送出されて来たプログラムが
位置制御に関する指令であれば座標変換指令解析部２３
ａは座標変換指令中か否かを判定しくステップ５１５）
、変換中でなければステップ５１７へ進み、変換中であ
ればＺ軸指令を座標系方向変換部２４ａへ送出する。座
標系方向変換部２４ａは座標変換を行なって位置指令を
軸移動制御部］３ａ・＼通出しくステップ５１６）、ス
テップ５１７へ進む。そして、軸移動制御部１３ａは位
置指令に基ついて・Ｍ移動制御を行ない（ステップ５１
７）、ステップＳＩに戻って上述した動作を繰返す。
チャートで説明すると、ｌブロック読出部１１ａはプロ
グラムバッファｌｏａよりプログラムを１ブロツクずつ
読出して軸移動指令選択部１２ａへ送出する（ステップ
５１１）。軸移動指令選択部＋２ａは送出されて来たプ
ログラムがプログラムエンドであるか否かを判定しくス
テップ５１２）、プログラムエンドであれば全ての処理
を終了し、プログラムエンドでなければさらに位置制御
に関する指令か否かを判定しくステップ５１３）、位置
制御に関する指令でなければさらに位置制御以外の指令
として軸移動以外の制御をして（ステップ５１４）、ス
テップ５１に戻る。一方、送出されて来たプログラムが
位置制御に関する指令であれば座標変換指令解析部２３
ａは座標変換指令中か否かを判定しくステップ５１５）
、変換中でなければステップ５１７へ進み、変換中であ
ればＺ軸指令を座標系方向変換部２４ａへ送出する。座
標系方向変換部２４ａは座標変換を行なって位置指令を
軸移動制御部］３ａ・＼通出しくステップ５１６）、ス
テップ５１７へ進む。そして、軸移動制御部１３ａは位
置指令に基ついて・Ｍ移動制御を行ない（ステップ５１
７）、ステップＳＩに戻って上述した動作を繰返す。
第７図はワーク３を主軸１ａて加工後、主軸１ｂへ受渡
して主＠ｌｂて加工するプログラム例を第３図に対応さ
せて示す図であり、同一符号は同機能であるので説明を
省略する。
して主＠ｌｂて加工するプログラム例を第３図に対応さ
せて示す図であり、同一符号は同機能であるので説明を
省略する。
”Ｇ１４１°゛は対向するもう一方の主軸の座標系て位
置指令するモート入りを指令する命令であり、“Ｇ１４
０”は“Ｇ１４１°°のキャンセルである。
置指令するモート入りを指令する命令であり、“Ｇ１４
０”は“Ｇ１４１°°のキャンセルである。
第８図は第７図のプログラムによる主軸１ａ、１ｂの２
軸方向のＢ動を図示したものである。図示左方のワーク
３−１、主軸１ａ−１，チャック４ａ−１はプログラム
の’Ｎ２”〜“ＮＩＯ″における主軸１ａてのプログラ
ムの導入部“Ｎ３”で指令される位置を示している。図
示中央部のワーク３−２、主＠１ａ−２、チャック４ａ
−２、主軸１ｂ−１、チャック４ｂ−１はプログラムの
°’Ｎ１１”〜＋Ｎ１３＋及びＮ １０５ ”〜“’Ｎ
１０８″でのワーク３の受渡しを示している。
軸方向のＢ動を図示したものである。図示左方のワーク
３−１、主軸１ａ−１，チャック４ａ−１はプログラム
の’Ｎ２”〜“ＮＩＯ″における主軸１ａてのプログラ
ムの導入部“Ｎ３”で指令される位置を示している。図
示中央部のワーク３−２、主＠１ａ−２、チャック４ａ
−２、主軸１ｂ−１、チャック４ｂ−１はプログラムの
°’Ｎ１１”〜＋Ｎ１３＋及びＮ １０５ ”〜“’Ｎ
１０８″でのワーク３の受渡しを示している。
”ＮＩＯ３°’ ノ”Ｇ１４１°゛指令で主軸ｌｂニお
ける２軸指令を主軸１ａのＺＡ＠上の位置指令としてプ
ログラムする座標変換モートにし、°゛旧１”及び’Ｎ
１０６″で両生軸１ａ、ｌｂがＺＡ軸上の位置指令でワ
ーク受渡し位置に移動する。”Ｎ１３°′及び“Ｎ１０
７”のチャック開閉指令でワーク３は主軸１ａの把持か
ら主軸１ｂの把持となり、”Ｎ１０８°°の°’ Ｇ
１４ Ｄ ”で座標変換モートをキャンセルし、以後、
主＠ｌｂ座標系での加工を行う。図示右方のワーク３−
３、主軸１ｂ−２、チャック４ｂ−２は主＋ｉｌｂでの
加工の導入部”Ｎｌｌ０”で指令される位置を示してい
る。ここで、主軸１ｂを任意の位置（例えばワーク３の
端面の点Ｐ）へ移動させるとぎ、ＸＢ−ＺＢ座標系での
Ｚ［ｌ軸の位置指令はｚｂ（＜Ｏ）となり、ＸＡ−ＺＡ
座標系から見た点Ｐはワーク３の長さＷであり、ｚａ
（＜０）はＸＡ−ＺＡ座標系の主軸１ａの現在のＺＡ軸
の位置指令を示している。従って、主軸間距離ａは次式
（７）％式％ よって、ｚｂは次式（８）で表される。
ける２軸指令を主軸１ａのＺＡ＠上の位置指令としてプ
ログラムする座標変換モートにし、°゛旧１”及び’Ｎ
１０６″で両生軸１ａ、ｌｂがＺＡ軸上の位置指令でワ
ーク受渡し位置に移動する。”Ｎ１３°′及び“Ｎ１０
７”のチャック開閉指令でワーク３は主軸１ａの把持か
ら主軸１ｂの把持となり、”Ｎ１０８°°の°’ Ｇ
１４ Ｄ ”で座標変換モートをキャンセルし、以後、
主＠ｌｂ座標系での加工を行う。図示右方のワーク３−
３、主軸１ｂ−２、チャック４ｂ−２は主＋ｉｌｂでの
加工の導入部”Ｎｌｌ０”で指令される位置を示してい
る。ここで、主軸１ｂを任意の位置（例えばワーク３の
端面の点Ｐ）へ移動させるとぎ、ＸＢ−ＺＢ座標系での
Ｚ［ｌ軸の位置指令はｚｂ（＜Ｏ）となり、ＸＡ−ＺＡ
座標系から見た点Ｐはワーク３の長さＷであり、ｚａ
（＜０）はＸＡ−ＺＡ座標系の主軸１ａの現在のＺＡ軸
の位置指令を示している。従って、主軸間距離ａは次式
（７）％式％ よって、ｚｂは次式（８）で表される。
ｚｂ −ｗ −ａ −ｚａ
−−（８）即ち、記憶されている機械固有のデータであ
る主軸開路ｓａとｌ軸１ａの現在の２Ａ軸の位１指令ｚ
ａを参照すれば、オペレータが主軸１ｂに対してワーク
３の受渡し位置を指令する場合、主＠ｌａのＸＡ４ＡＡ
４系でのワーク３の端面位置（ワーク長さ）Ｗを指令す
ることにより、主軸１ｂにおけるＸＢ−ＺＢ座標系での
ＩＢ軸上の位置指令ｚｂが求まることが上式（８）にて
証明される。
−−（８）即ち、記憶されている機械固有のデータであ
る主軸開路ｓａとｌ軸１ａの現在の２Ａ軸の位１指令ｚ
ａを参照すれば、オペレータが主軸１ｂに対してワーク
３の受渡し位置を指令する場合、主＠ｌａのＸＡ４ＡＡ
４系でのワーク３の端面位置（ワーク長さ）Ｗを指令す
ることにより、主軸１ｂにおけるＸＢ−ＺＢ座標系での
ＩＢ軸上の位置指令ｚｂが求まることが上式（８）にて
証明される。
以上の式は、第８図における座標軸方向における式であ
るが、座標軸方向が第８図と反対方向に構成される軸が
ある場合は、その座標軸の位ｆｆ指令値の符号が反転し
た式となる。
るが、座標軸方向が第８図と反対方向に構成される軸が
ある場合は、その座標軸の位ｆｆ指令値の符号が反転し
た式となる。
なお、本実施例は連係する座標系両方の主軸が移動する
場合について述べたが、一方が固定の場合、例えば本例
の主軸１ａか固定の場合は、上式（８）においてｚａ−
０とみなすことにより同等の効果が得られる。
場合について述べたが、一方が固定の場合、例えば本例
の主軸１ａか固定の場合は、上式（８）においてｚａ−
０とみなすことにより同等の効果が得られる。
（発明の効果）
以上のように本発明の数値制御装置によれば、主軸間距
離を考膓せずに２つの座標系間で連係した動作を行うプ
ログラムを容易に作成することかできるので、プログラ
ム作成時間の短縮化及びプログラム管理の容易化を図る
ことができる。
離を考膓せずに２つの座標系間で連係した動作を行うプ
ログラムを容易に作成することかできるので、プログラ
ム作成時間の短縮化及びプログラム管理の容易化を図る
ことができる。
′ｔＳ１図は本発明の数値制御装置の一例を示すブロッ
ク図、第２図はその動作例を説明するフローチャート、
第３図は本発明装置に用いられるプログラム例を示す図
、第４図はそのプログラムによる動作を示す図、第５図
は本発明の数値制御装置の別の一例を示すブロック図、
第６図はその動作例を説明するフローチャート、′ｆＳ
７図は本発明装置に用いられるプログラム例を示す図、
第８図はそのプログラムによる動作を示す図、第９図は
２主軸を有する数値制御旋盤の一例を示す構造図、第１
Ｏ図は従来の数値制御装置の一例を示すブロック図、第
１１図及び第１２図は２主軸間でのワークの受渡しの位
置関係を示す図である。 ｌａ、ｌｂ・・・主軸、２ａ、２ｂ・・・工具、３・・
・ワーク、４ａ ４ｂ・・・チャック、１０ａ、ｌＯｂ
・・・プログラムバッファ、ｌｌａ、ｌｌｂ ・・１ブ
ロック読出部、１２ａ、１２ｂ ・−軸移動指令選択部
、１３ａ、１３ｂ・・・軸移動制御部、１４ａ １４ｂ
・・・軸駆動部、２０ａ、２０ｂ・・・座標変換指令選
択部、２１ａ、２１ｂ、２１・−・座標系情報記憶部、
２２ａ、２２ｂ・・・座標変換部、２３ａ、２３ｂ・・
・座標変換指令解析部、２４ａ’、２４ｂ・・・座標系
方向変換部。
ク図、第２図はその動作例を説明するフローチャート、
第３図は本発明装置に用いられるプログラム例を示す図
、第４図はそのプログラムによる動作を示す図、第５図
は本発明の数値制御装置の別の一例を示すブロック図、
第６図はその動作例を説明するフローチャート、′ｆＳ
７図は本発明装置に用いられるプログラム例を示す図、
第８図はそのプログラムによる動作を示す図、第９図は
２主軸を有する数値制御旋盤の一例を示す構造図、第１
Ｏ図は従来の数値制御装置の一例を示すブロック図、第
１１図及び第１２図は２主軸間でのワークの受渡しの位
置関係を示す図である。 ｌａ、ｌｂ・・・主軸、２ａ、２ｂ・・・工具、３・・
・ワーク、４ａ ４ｂ・・・チャック、１０ａ、ｌＯｂ
・・・プログラムバッファ、ｌｌａ、ｌｌｂ ・・１ブ
ロック読出部、１２ａ、１２ｂ ・−軸移動指令選択部
、１３ａ、１３ｂ・・・軸移動制御部、１４ａ １４ｂ
・・・軸駆動部、２０ａ、２０ｂ・・・座標変換指令選
択部、２１ａ、２１ｂ、２１・−・座標系情報記憶部、
２２ａ、２２ｂ・・・座標変換部、２３ａ、２３ｂ・・
・座標変換指令解析部、２４ａ’、２４ｂ・・・座標系
方向変換部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、対向する２つの主軸を持ち、それらの主軸を中心軸
方向に送る機構を有する数値制御旋盤の前記各主軸を独
立した座標系で制御する数値制御装置において、前記各
主軸が移動する共通の仮想座標系である主軸移動座標系
を設け、前記各主軸が各座標系の原点に位置決めしたと
きの各原点と前記主軸移動座標系の原点との各原点間距
離を記憶する記憶手段と、前記各原点間距離に基づき前
記主軸移動座標系上の各主軸に対する位置指令を前記各
主軸の各座標系上の位置指令に変換する変換手段とを備
えたことを特徴とする数値制御装置。 ２、対向する２つの主軸を持ち、それらの主軸を中心軸
方向に送る機構を有する数値制御旋盤の前記各主軸を独
立した座標系で制御する数値制御装置において、前記各
主軸が各座標系の原点に位置決めしたときの原点間距離
を記憶する記憶手段と、前記原点間距離、一方の前記主
軸の位置指令及び当該主軸の座標系上の特定な点を表す
位置指令に基づき、前記特定な点を表す位置指令を他方
の前記主軸の座標系上の位置指令に変換する変換手段と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011890A JPH0475107A (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011890A JPH0475107A (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475107A true JPH0475107A (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=16252688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19011890A Pending JPH0475107A (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0475107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021022025A (ja) * | 2019-07-25 | 2021-02-18 | シチズン時計株式会社 | 工作機械 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6482202A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Yamazaki Mazak Corp | Method for controlling coordinates system in machine tool |
-
1990
- 1990-07-18 JP JP19011890A patent/JPH0475107A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6482202A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Yamazaki Mazak Corp | Method for controlling coordinates system in machine tool |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021022025A (ja) * | 2019-07-25 | 2021-02-18 | シチズン時計株式会社 | 工作機械 |
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