JPH0468885B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0468885B2 JPH0468885B2 JP62187452A JP18745287A JPH0468885B2 JP H0468885 B2 JPH0468885 B2 JP H0468885B2 JP 62187452 A JP62187452 A JP 62187452A JP 18745287 A JP18745287 A JP 18745287A JP H0468885 B2 JPH0468885 B2 JP H0468885B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- boundary
- vehicle body
- front wheels
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行地の所定境界に沿つて自動的に
走行すべく、前記境界を検出するセンサーと、車
体の走行方向を検出する方位センサーとが設けら
れている自動走行作業車に関する。
走行すべく、前記境界を検出するセンサーと、車
体の走行方向を検出する方位センサーとが設けら
れている自動走行作業車に関する。
かかる自動走行作業車において、従来では、車
体に備えさせる前輪と後輪とのうちの前輪をステ
アリングが操作する制御手段を設け、その制御手
段によつて、方位センサーによる検出方位と基準
方位との差が所定値以上の時には、前輪をステア
リング操作して、方位を修正するようにし、又、
境界を検出するセンサーが車体と境界との横ズレ
を検出した時にも、前輪をステアリング操作し
て、横ズレを修正するようにしていた。
体に備えさせる前輪と後輪とのうちの前輪をステ
アリングが操作する制御手段を設け、その制御手
段によつて、方位センサーによる検出方位と基準
方位との差が所定値以上の時には、前輪をステア
リング操作して、方位を修正するようにし、又、
境界を検出するセンサーが車体と境界との横ズレ
を検出した時にも、前輪をステアリング操作し
て、横ズレを修正するようにしていた。
従来手段によると、前輪のみのスイアリング操
作により横ズレを修正するため、横ズレの修正時
にも不必要に車体の走行方向が変化する結果、横
ズレ修正の終了後において、方位修正を行わなけ
ればならないことが多い。
作により横ズレを修正するため、横ズレの修正時
にも不必要に車体の走行方向が変化する結果、横
ズレ修正の終了後において、方位修正を行わなけ
ればならないことが多い。
従つて、従来手段によると、横ズレ修正時にお
いて不必要に走行方向が変化するため、境界に沿
つて適確に追従走行させ難い不利があると共に、
頻繁にステアリング操作を行わなければならない
ものとなつて、耐久面においても不利があつた。
いて不必要に走行方向が変化するため、境界に沿
つて適確に追従走行させ難い不利があると共に、
頻繁にステアリング操作を行わなければならない
ものとなつて、耐久面においても不利があつた。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、横ズレ修正を車体の走行方向
を変化させずに行わせるようにして、境界に沿つ
て適確に追従走行させるようにすると共に、耐久
面において有利にする点にある。
つて、その目的は、横ズレ修正を車体の走行方向
を変化させずに行わせるようにして、境界に沿つ
て適確に追従走行させるようにすると共に、耐久
面において有利にする点にある。
本発明による自動走行作業車の特徴構成は、車
体の前輪及び後輪の両方をステアリング操作する
制御手段が設けられ、その制御手段は、前記車体
の走行方向を検出する方位センサーによる検出方
位と基準方位との差が所定値以上の時には、前記
前輪と前記後輪とを異なるステアリング角度に操
作して、方位を修正するように構成され、且つ、
境界を検出するセンサーが前記車体と前記境界と
の横ズレを検出した時には、前記前輪と前記後輪
とを同じ方向に同じステアリング角度で操作し
て、横ズレを修正するように構成されている点に
あり、その作用及び効果は次の通りである。
体の前輪及び後輪の両方をステアリング操作する
制御手段が設けられ、その制御手段は、前記車体
の走行方向を検出する方位センサーによる検出方
位と基準方位との差が所定値以上の時には、前記
前輪と前記後輪とを異なるステアリング角度に操
作して、方位を修正するように構成され、且つ、
境界を検出するセンサーが前記車体と前記境界と
の横ズレを検出した時には、前記前輪と前記後輪
とを同じ方向に同じステアリング角度で操作し
て、横ズレを修正するように構成されている点に
あり、その作用及び効果は次の通りである。
すなわち、方位の修正は、前輪と後輪とを異な
るステアリング角度に操作して行うことになり、
又、横ズレの修正は、前輪と後輪とを同じ方向に
同じステアリング角度で操作して行うことにな
る。それ故、横ズレ修正時には、車体は平行移動
するものとなるから、横ズレの修正時に不必要に
車体の走行方向が変化しないものとなる。
るステアリング角度に操作して行うことになり、
又、横ズレの修正は、前輪と後輪とを同じ方向に
同じステアリング角度で操作して行うことにな
る。それ故、横ズレ修正時には、車体は平行移動
するものとなるから、横ズレの修正時に不必要に
車体の走行方向が変化しないものとなる。
従つて、横ズレの修正時において不必要に車体
の走行方向が変化しないが故に、境界に沿つて適
確に追従走行させることができると共に、ステア
リング操作の頻度の減少を図るようにして、耐久
面においても有利にすることができるのであり、
もつて、実用面での利点が大なる自動走行作業車
を得るに至つた。
の走行方向が変化しないが故に、境界に沿つて適
確に追従走行させることができると共に、ステア
リング操作の頻度の減少を図るようにして、耐久
面においても有利にすることができるのであり、
もつて、実用面での利点が大なる自動走行作業車
を得るに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、車体１に夫々独立してス
テアリング操作可能な前輪２，２および後輪３，
３を設け、この前輪２，２と後輪３，３の中間部
にデイスク型刈刃を内装した芝刈装置４を上下動
自在に懸架するとともに、後記構成になる倣いセ
ンサーＡおよび車体１の走行方向を検出する方位
センサー５を設け、もつて、自動走行作業車とし
ての芝刈作業車を構成してある。
テアリング操作可能な前輪２，２および後輪３，
３を設け、この前輪２，２と後輪３，３の中間部
にデイスク型刈刃を内装した芝刈装置４を上下動
自在に懸架するとともに、後記構成になる倣いセ
ンサーＡおよび車体１の走行方向を検出する方位
センサー５を設け、もつて、自動走行作業車とし
ての芝刈作業車を構成してある。
そして、前記倣いセンサーＡによる走行地の所
定境界の検出結果および方位センサー５による車
体１の走行方向検出結果に基いて前記前輪２，２
および後輪３，３を同時にステアリング操作して
所定境界に沿つてかつ所定方向へ自動走行させる
のである。
定境界の検出結果および方位センサー５による車
体１の走行方向検出結果に基いて前記前輪２，２
および後輪３，３を同時にステアリング操作して
所定境界に沿つてかつ所定方向へ自動走行させる
のである。
前記センサーＡは、車体１の左右方向に並設し
てあるふたつの光センサーS1，S2によつて構成し
てある。この光センサーS1，S2は、第２図に示す
ように、コの字形状のセンサーフレーム６，６を
前記芝刈装置４に設けたセンサー取付フレーム７
に固着するとともに、前記センサーフレーム６の
内側対向面に夫々発光素子P1と受光素子P2を一
対として設けてあり、この発光素子P1と受光素
子P2との間に、車体１の走行に伴つて導入され
る芝の有無を感知することによつて、未刈地Ｂと
既刈地Ｃとの境界Ｌを判別すべく構成してある。
なお、センサーＡとしては光センサーS1，S2を用
いるものに限らず、接触式・非接触式をとわず、
どのような型式のセンサーから構成してもよい。
てあるふたつの光センサーS1，S2によつて構成し
てある。この光センサーS1，S2は、第２図に示す
ように、コの字形状のセンサーフレーム６，６を
前記芝刈装置４に設けたセンサー取付フレーム７
に固着するとともに、前記センサーフレーム６の
内側対向面に夫々発光素子P1と受光素子P2を一
対として設けてあり、この発光素子P1と受光素
子P2との間に、車体１の走行に伴つて導入され
る芝の有無を感知することによつて、未刈地Ｂと
既刈地Ｃとの境界Ｌを判別すべく構成してある。
なお、センサーＡとしては光センサーS1，S2を用
いるものに限らず、接触式・非接触式をとわず、
どのような型式のセンサーから構成してもよい。
一方、前記方位センサー５は、例えば地磁気セ
ンサーのように、測定地点における車体１の向き
を検出可能なセンサーによつて構成してある。
ンサーのように、測定地点における車体１の向き
を検出可能なセンサーによつて構成してある。
以下、上記構成になる倣いセンサーＡおよび方
位センサー５の各検出結果に基いてステアリング
操作を行なう制御システムについて説明する。
位センサー５の各検出結果に基いてステアリング
操作を行なう制御システムについて説明する。
第３図に示すように、制御システムは、主要部
をマイクロコンピユータによつて構成してある制
御装置８に、前記倣いセンサーＡおよび方位セン
サー５からの信号を入力してあり、この各センサ
ーＡ，５による境界検出結果および方位ψ検出結
果に基いて、前記前輪２，２および後輪３，３の
ステアリング操作をするアクチエータとしての油
圧シリンダ９，１０を作動させる電磁バルブ１
１，１２を駆動する制御信号を演算・出力すべく
構成してある。
をマイクロコンピユータによつて構成してある制
御装置８に、前記倣いセンサーＡおよび方位セン
サー５からの信号を入力してあり、この各センサ
ーＡ，５による境界検出結果および方位ψ検出結
果に基いて、前記前輪２，２および後輪３，３の
ステアリング操作をするアクチエータとしての油
圧シリンダ９，１０を作動させる電磁バルブ１
１，１２を駆動する制御信号を演算・出力すべく
構成してある。
即ち、前輪２及び後輪３の両方をステアリング
操作する制御手段が、前記制御装置８を用いて構
成され、そして、その制御装置８は、方位センサ
ー５による検出方位ψと基準方位ψ0との差が所
定値Ｋ以上の時には、前輪２と後輪３とを異なる
ステアリング角度に操作して、方位を修正し、且
つ、境界を検出するセンサーとしての倣いセンサ
ーＡが車体と境界との横ズレを検出した時には、
前輪２と後輪３とを同じ方向に同じステアリング
角度で操作して、横ズレを修正するようになつて
いる。
操作する制御手段が、前記制御装置８を用いて構
成され、そして、その制御装置８は、方位センサ
ー５による検出方位ψと基準方位ψ0との差が所
定値Ｋ以上の時には、前輪２と後輪３とを異なる
ステアリング角度に操作して、方位を修正し、且
つ、境界を検出するセンサーとしての倣いセンサ
ーＡが車体と境界との横ズレを検出した時には、
前輪２と後輪３とを同じ方向に同じステアリング
角度で操作して、横ズレを修正するようになつて
いる。
説明を加えると、通常は前記倣いセンサーＡに
よる未刈地Ｂと既刈地Ｃとの境界Ｌ検出結果に基
いて前記油圧シリンダ９，１０を作動させて、前
輪２，２および後輪３，３を同一方向に所定のス
テアリング角Ｓで同時にステアリング操作して車
体１を平行移動させて、車体１が前記境界Ｌに沿
つて走行すべくステアリング制御（倣い制御）を
行なうのである。
よる未刈地Ｂと既刈地Ｃとの境界Ｌ検出結果に基
いて前記油圧シリンダ９，１０を作動させて、前
輪２，２および後輪３，３を同一方向に所定のス
テアリング角Ｓで同時にステアリング操作して車
体１を平行移動させて、車体１が前記境界Ｌに沿
つて走行すべくステアリング制御（倣い制御）を
行なうのである。
一方、前記方位センサー５による車体１の走行
方向である方位ψが予め設定してある基準方位
ψ0に対して所定値Ｋを超えてずれている場合は、
このずれが所定値Ｋ以内になるまで前記倣いセン
サーＡによるステアリング制御を中断して、前記
前輪２，２側の所定ステアリング角Ｓを前記基準
方位ψ0に対するずれに対応した所定角度Kψオフ
セツトしてステアリング制御を行ない、車体１の
向きを修正するのである。
方向である方位ψが予め設定してある基準方位
ψ0に対して所定値Ｋを超えてずれている場合は、
このずれが所定値Ｋ以内になるまで前記倣いセン
サーＡによるステアリング制御を中断して、前記
前輪２，２側の所定ステアリング角Ｓを前記基準
方位ψ0に対するずれに対応した所定角度Kψオフ
セツトしてステアリング制御を行ない、車体１の
向きを修正するのである。
尚、第３図中R1，R2は、夫々前輪２，２およ
び後輪３，３の実際のステアリング角θを検出し
て制御装置８にフイードバツクするためのポテン
シヨメータであり、第４図イ，ロは以上説明した
制御装置８の動作を示すフローチヤートである。
び後輪３，３の実際のステアリング角θを検出し
て制御装置８にフイードバツクするためのポテン
シヨメータであり、第４図イ，ロは以上説明した
制御装置８の動作を示すフローチヤートである。
又、第４図中S′はオフセツトされた前輪２，２
の目標ステアリング角であり、αは誤容差であ
る。
の目標ステアリング角であり、αは誤容差であ
る。
ところで、基準方位ψ0の設定は、予めこの基
準方位ψ0を制御装置８に人為的に入力すること
によつて行なつてもよく、また、作業地の外周を
予め既刈地にして作業範囲を設定するとともに、
その後の作業を自動的に行なうための制御パラメ
ータを同時に収集する外周テイーチング等の作業
時に検出した方位を用いてもよい。
準方位ψ0を制御装置８に人為的に入力すること
によつて行なつてもよく、また、作業地の外周を
予め既刈地にして作業範囲を設定するとともに、
その後の作業を自動的に行なうための制御パラメ
ータを同時に収集する外周テイーチング等の作業
時に検出した方位を用いてもよい。
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を
示し、第１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図
は倣いセンサーの要部正面図、第３図は制御シス
テムのブロツク図、そして、第４図はイ，ロは制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 １……車体、２……前輪、３……後輪、５……
方位センサー、８……制御装置、Ａ……境界を検
出するセンサー、ψ……検出方位、ψ0……基準
方位。
示し、第１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図
は倣いセンサーの要部正面図、第３図は制御シス
テムのブロツク図、そして、第４図はイ，ロは制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 １……車体、２……前輪、３……後輪、５……
方位センサー、８……制御装置、Ａ……境界を検
出するセンサー、ψ……検出方位、ψ0……基準
方位。
Claims (1)
- １ 走行地の所定境界に沿つて自動的に走行すべ
く、前記境界を検出するセンサーＡと、車体の走
行方向を検出する方位センザー５とが設けられて
いる自動走行作業車であつて、前記車体の前輪２
及び後輪３の両方をステアリング操作する制御手
段８が設けられ、その制御手段８は、前記方位セ
ンサー５による検出方位ψと基準方位ψ0との差
が所定値Ｋ以上の時には、前記前輪２と前記後輪
３とを異なるステアリング角度に操作して、方位
を修正するように構成され、且つ、前記境界を検
出するセンサーＡが前記車体と前記境界との横ズ
レを検出した時には、前記前輪２と前記後輪３と
を同じ方向に同じステアリング角度で操作して、
横ズレを修正するように構成されている自動走行
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62187452A JPS642503A (en) | 1987-07-27 | 1987-07-27 | Automatic running working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62187452A JPS642503A (en) | 1987-07-27 | 1987-07-27 | Automatic running working vehicle |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH012503A JPH012503A (ja) | 1989-01-06 |
| JPS642503A JPS642503A (en) | 1989-01-06 |
| JPH0468885B2 true JPH0468885B2 (ja) | 1992-11-04 |
Family
ID=16206324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62187452A Granted JPS642503A (en) | 1987-07-27 | 1987-07-27 | Automatic running working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS642503A (ja) |
-
1987
- 1987-07-27 JP JP62187452A patent/JPS642503A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS642503A (en) | 1989-01-06 |
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