JPH021B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH021B2 JPH021B2 JP58130427A JP13042783A JPH021B2 JP H021 B2 JPH021 B2 JP H021B2 JP 58130427 A JP58130427 A JP 58130427A JP 13042783 A JP13042783 A JP 13042783A JP H021 B2 JPH021 B2 JP H021B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- boundary
- work
- vehicle
- work area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 16
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、往復走
行工程を自動的に方向転換しながら繰り返し作業
地の一端側から他端側に至る間に作業地内の対地
作業を行うように、各行程での処理済作業地と未
処理作業地の境界に沿つて自動走行すべく、前記
境界を検出する倣いセンサーを備えた自動走行作
業車に関する。
行工程を自動的に方向転換しながら繰り返し作業
地の一端側から他端側に至る間に作業地内の対地
作業を行うように、各行程での処理済作業地と未
処理作業地の境界に沿つて自動走行すべく、前記
境界を検出する倣いセンサーを備えた自動走行作
業車に関する。
従来より、この種の自動走行作業車において
は、上記倣いセンサーによる各行程での処理済作
業地と未処理作業地の境界検出結果に基いてこの
境界に沿つて自動走行すべく、センサーが境界か
らずれたことを検出すると、そのずれ方向とは逆
方向にステアリング操作することによつて車体が
境界に沿うように走行方向を自動修正するステア
リング制御が行なわれている。
は、上記倣いセンサーによる各行程での処理済作
業地と未処理作業地の境界検出結果に基いてこの
境界に沿つて自動走行すべく、センサーが境界か
らずれたことを検出すると、そのずれ方向とは逆
方向にステアリング操作することによつて車体が
境界に沿うように走行方向を自動修正するステア
リング制御が行なわれている。
しかしながら、上記従来構成になるステアリン
グ制御は、一行程走行する毎に新たに作られた処
理済作業地と次行程である未処理作業地との境界
に順次倣い走行すべく制御していたので、以下に
示すような欠点が有つた。
グ制御は、一行程走行する毎に新たに作られた処
理済作業地と次行程である未処理作業地との境界
に順次倣い走行すべく制御していたので、以下に
示すような欠点が有つた。
即ち、往復走行工程を繰返す毎に前記境界の非
直線性が累積され、その結果、次第に直線性が悪
くなり、作業跡の美観が悪くなるという不都合が
あつた。
直線性が累積され、その結果、次第に直線性が悪
くなり、作業跡の美観が悪くなるという不都合が
あつた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、倣い走行すべき境界の非直線
性が累積しない制御手段を備えた自動走行作業車
を提供することにある。
つて、その目的は、倣い走行すべき境界の非直線
性が累積しない制御手段を備えた自動走行作業車
を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行
作業車は、基準方位に対する走行方向のずれを検
出する方位センサーを設け、前記往復走行工程の
所定回数の行程終了後の1行程分は、前記方位セ
ンサーによる検出方位と基準方位との比較結果に
基いて車体1の走行方向を修正する手段を設けて
ある点に特徴を有する。
作業車は、基準方位に対する走行方向のずれを検
出する方位センサーを設け、前記往復走行工程の
所定回数の行程終了後の1行程分は、前記方位セ
ンサーによる検出方位と基準方位との比較結果に
基いて車体1の走行方向を修正する手段を設けて
ある点に特徴を有する。
上記特微故に下記の如き優れた効果が発揮され
るに至つた。
るに至つた。
即ち、所定行程毎に、倣い制御では無く、基準
方位方向に走行方向を自動的に修正する方向制御
を行うことによつて、前記境界の非直線性および
方向性の誤差累積が解消されることとなり、作業
後の美観が非常に良くなるに至つた。以下、本発
明の実施例を図面に基いて説明する。
方位方向に走行方向を自動的に修正する方向制御
を行うことによつて、前記境界の非直線性および
方向性の誤差累積が解消されることとなり、作業
後の美観が非常に良くなるに至つた。以下、本発
明の実施例を図面に基いて説明する。
第1図に示すように、車体1の前後輪2,3の
中間部に芝刈装置4を上下動自在に懸架するとと
もに、車体1前方に走行地の境界である未処理作
業地としての芝地の未刈地Bと処理済作業地とし
ての既刈地Cとの境界Lを判別するための後記構
成になる倣いセンサーA,Aを車体1前方左右
夫々に設けて、自動走行作業車としての芝刈作業
車を構成してある。
中間部に芝刈装置4を上下動自在に懸架するとと
もに、車体1前方に走行地の境界である未処理作
業地としての芝地の未刈地Bと処理済作業地とし
ての既刈地Cとの境界Lを判別するための後記構
成になる倣いセンサーA,Aを車体1前方左右
夫々に設けて、自動走行作業車としての芝刈作業
車を構成してある。
更に、前記車体1には、車体1の向き(方位)
を検出すべく、地磁気強度を検出することによつ
て方位θ検出する方位センサー5を搭載してあ
る。
を検出すべく、地磁気強度を検出することによつ
て方位θ検出する方位センサー5を搭載してあ
る。
そして、前記前輪2,2は操向車輪として、前
記倣いセンサーθによる境界L検出結果、およ
び、前記方位センサー5による方位θ検出結果に
基いて、制御装置6により自動的に左右方向に所
定量ステアリング操作されるべく構成してある。
記倣いセンサーθによる境界L検出結果、およ
び、前記方位センサー5による方位θ検出結果に
基いて、制御装置6により自動的に左右方向に所
定量ステアリング操作されるべく構成してある。
前記倣いセンサーAは、車体1左右方向に所定
間隔を隔てて配置された3つの光センサーS1,
S2,S3によつて構成してある。
間隔を隔てて配置された3つの光センサーS1,
S2,S3によつて構成してある。
前記光センサーS1,S2,S3は、第2図に
示すように、コの字形状のセンサーフレーム7,
7を前記芝刈装置4に設けたセンサー取付フレー
ム8に固着するとともに、前記センサーフレーム
7の内側対向面に夫々発光素子P1と受光素子P
2を一対として設けてあり、この発光素子P1と
受光素子P2との間に、車体1の走行に伴つて導
入される芝の有無を感知することによつて、未刈
地Bと既刈地Cとの境界Lを判別すべく構成して
ある。
示すように、コの字形状のセンサーフレーム7,
7を前記芝刈装置4に設けたセンサー取付フレー
ム8に固着するとともに、前記センサーフレーム
7の内側対向面に夫々発光素子P1と受光素子P
2を一対として設けてあり、この発光素子P1と
受光素子P2との間に、車体1の走行に伴つて導
入される芝の有無を感知することによつて、未刈
地Bと既刈地Cとの境界Lを判別すべく構成して
ある。
そして、通常は、前記隣接して配置してある2
つの光センサーS1,S2によつて境界Lを判別
するとともに、所定行程No毎に通常より車体1
内側に隔てて配置された光センサーS3と最外側
の光センサーS1とによつて境界Lを判別すべく
構成してある。
つの光センサーS1,S2によつて境界Lを判別
するとともに、所定行程No毎に通常より車体1
内側に隔てて配置された光センサーS3と最外側
の光センサーS1とによつて境界Lを判別すべく
構成してある。
なお、センサーAとしては光センサーS1,S
2,S3を用いるものに限らず、接触式・非接触
式をとわず、どのような形式のセンサーから構成
してもよい。
2,S3を用いるものに限らず、接触式・非接触
式をとわず、どのような形式のセンサーから構成
してもよい。
以下、前記倣いセンサーA,Aおよび方位セン
サー5による境界L検出結果および方位θ検出結
果に基いて自動的にステアリング操作する制御シ
ステムについて説明する。
サー5による境界L検出結果および方位θ検出結
果に基いて自動的にステアリング操作する制御シ
ステムについて説明する。
第3図に示すように、制御システムは、主要部
をマイクロコンピユータによつて構成された制御
装置6に、前記倣いセンサーAを構成する3つの
光センサーS1,S2,S3からの信号および方
位センサー5からの信号を入力してあり、これら
各信号に基いて前記前輪2,2を左右方向に所定
量ステアリング操作すべく、アクチユエータとし
ての油圧シリンダ9を作動させる電磁バルブ10
を駆動する制御信号を演算・出力すべく構成して
ある。
をマイクロコンピユータによつて構成された制御
装置6に、前記倣いセンサーAを構成する3つの
光センサーS1,S2,S3からの信号および方
位センサー5からの信号を入力してあり、これら
各信号に基いて前記前輪2,2を左右方向に所定
量ステアリング操作すべく、アクチユエータとし
ての油圧シリンダ9を作動させる電磁バルブ10
を駆動する制御信号を演算・出力すべく構成して
ある。
そして、通常は前記隣接して配置された光セン
サーS1,S2の未刈地B、既刈地Cの検出結果
の組み合せに基いて車体1に対して外側の光セン
サーS1が既刈地Cを検出し、かつ、内側の光セ
ンサーS2が未刈地Bを検出している状態すなわ
ち境界Lに沿つた状態となるように、前記油圧シ
リンダ9を作動させて芝刈作業を行ないながら所
定速度で各行程端部で方向転換を繰り返して自動
走行するのである。
サーS1,S2の未刈地B、既刈地Cの検出結果
の組み合せに基いて車体1に対して外側の光セン
サーS1が既刈地Cを検出し、かつ、内側の光セ
ンサーS2が未刈地Bを検出している状態すなわ
ち境界Lに沿つた状態となるように、前記油圧シ
リンダ9を作動させて芝刈作業を行ないながら所
定速度で各行程端部で方向転換を繰り返して自動
走行するのである。
一方、前記方向転換の回数Nをカウントするこ
とによつて行程数を計測して、この回数Nが所定
回数Noに達する毎にその次の行程では、前記隣
接した光センサーS1,S2に変えて最外側に配
置された光センサーS1におよび最内側に配置さ
れた第3の光センサーS3による未刈地B、既刈
地Cの検出結果の組み合せに基いて前輪2,2を
ステアリング操作すべく、境界L検出状態の不感
帯幅dを通常より広くするとともに、前記光セン
サーS1が既刈地Cを検出し、かつ、光センサー
S3が未刈地Bを検出している状態にある場合
に、前記方位センサー5による検出方位θと基準
方位θoとを比較して、検出方位θと基準方位θo
が誤容差(±Δ)内に一致するように、検出方位
θによるステアリング制御を併用することとによ
つて、車体1の走行方向の直進性および各行程の
平行性を所定行程No毎に自動修正するのである。
とによつて行程数を計測して、この回数Nが所定
回数Noに達する毎にその次の行程では、前記隣
接した光センサーS1,S2に変えて最外側に配
置された光センサーS1におよび最内側に配置さ
れた第3の光センサーS3による未刈地B、既刈
地Cの検出結果の組み合せに基いて前輪2,2を
ステアリング操作すべく、境界L検出状態の不感
帯幅dを通常より広くするとともに、前記光セン
サーS1が既刈地Cを検出し、かつ、光センサー
S3が未刈地Bを検出している状態にある場合
に、前記方位センサー5による検出方位θと基準
方位θoとを比較して、検出方位θと基準方位θo
が誤容差(±Δ)内に一致するように、検出方位
θによるステアリング制御を併用することとによ
つて、車体1の走行方向の直進性および各行程の
平行性を所定行程No毎に自動修正するのである。
尚、第3図中、Rは前輪2,2の実際のステア
リング操作量を検出して制御装置6にフイードバ
ツクするためのポテンシヨメータであり、第4図
は以上説明した制御装置6の動作を示すフローチ
ヤートである。
リング操作量を検出して制御装置6にフイードバ
ツクするためのポテンシヨメータであり、第4図
は以上説明した制御装置6の動作を示すフローチ
ヤートである。
又、前記基準方位θoの値としては、予め人為
的に設定した値、最初の1行程における方位θを
サンプリングして算出した平均方位、あるいは、
芝地の作業範囲を設定するとともに各種制御パラ
メータを検出すべく往復行程の外周を走行する外
周テイーチングによつて算出した方位等のうち、
いずれの方位を用いてもよい。
的に設定した値、最初の1行程における方位θを
サンプリングして算出した平均方位、あるいは、
芝地の作業範囲を設定するとともに各種制御パラ
メータを検出すべく往復行程の外周を走行する外
周テイーチングによつて算出した方位等のうち、
いずれの方位を用いてもよい。
更に又、前記光センサーS3としては左右夫々
の倣いセンサーAに設けるのではなく、例えば車
体1中央に1つ設けて左右の倣いセンサーA,A
で共用すべく構成してもよい。
の倣いセンサーAに設けるのではなく、例えば車
体1中央に1つ設けて左右の倣いセンサーA,A
で共用すべく構成してもよい。
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を
示し、第1図は芝刈作業車の全体平面図、第2図
は倣いセンサーの要部正面図、第3図は制御シス
テムのブロツク図、そして、第4図は制御装置の
動作を示すフローチヤートである。 1……車体、5……方位センサー、A……倣い
センサー、B……未処理作業地、C……処理済作
業地、L……境界、θo……基準方位、θ……検
出方位、No……所定回数の行程、d……不感帯
幅。
示し、第1図は芝刈作業車の全体平面図、第2図
は倣いセンサーの要部正面図、第3図は制御シス
テムのブロツク図、そして、第4図は制御装置の
動作を示すフローチヤートである。 1……車体、5……方位センサー、A……倣い
センサー、B……未処理作業地、C……処理済作
業地、L……境界、θo……基準方位、θ……検
出方位、No……所定回数の行程、d……不感帯
幅。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 往復走行工程を自動的に方向転換しながら繰
り返し作業地の一端側から他端側に至る間に作業
地内の対地作業を行うように、各行程での処理済
作業地Cと未処理作業地Bの境界Lに沿つて自動
走行すべく、前記境界を検出する倣いセンサー
A,Aを備えた自動走行作業車であつて、基準方
位θoに対する走行方向のずれを検出する方位セ
ンサー5を設け、前記往復走行工程の所定回数の
行程No終了後の1行程分は、前記方位センサー
5による検出方位θと基準方位θoとの比較結果
に基いて車体1の走行方向を修正する手段を設け
てあることを特徴とする自動走行作業車。 2 前記所定回数の行程No終了後の1行程分を、
方位センサー5による方位θ検出結果に基いて走
行方向を修正するに、前記倣いセンサーAの境界
検出のための不感帯幅dを通常より広く設定する
とともに、この倣いセンサーAが境界検出状態に
ある場合のみ前記方位センサー5による走行方向
の修正を附なうべく構成してあることを特徴とす
る前記特許請求の範囲第1項に記載の自動走行作
業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58130427A JPS6024108A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58130427A JPS6024108A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6024108A JPS6024108A (ja) | 1985-02-06 |
JPH021B2 true JPH021B2 (ja) | 1990-01-05 |
Family
ID=15033981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58130427A Granted JPS6024108A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6024108A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4311224A (en) * | 1978-08-24 | 1982-01-19 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seisakujo | Torque limiter |
WO2015051762A1 (zh) | 2013-10-12 | 2015-04-16 | 浙江海正药业股份有限公司 | 马沙骨化醇的合成中间体及其制备方法和用途 |
US9261730B2 (en) | 2013-01-03 | 2016-02-16 | Empire Technology Development Llc | Display devices including inorganic components and methods of making and using the same |
EP3101076A1 (en) | 2015-06-05 | 2016-12-07 | Air Products And Chemicals, Inc. | Barrier chemical mechanical planarization slurries using ceria-coated silica abrasives |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58130427A patent/JPS6024108A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4311224A (en) * | 1978-08-24 | 1982-01-19 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seisakujo | Torque limiter |
US9261730B2 (en) | 2013-01-03 | 2016-02-16 | Empire Technology Development Llc | Display devices including inorganic components and methods of making and using the same |
WO2015051762A1 (zh) | 2013-10-12 | 2015-04-16 | 浙江海正药业股份有限公司 | 马沙骨化醇的合成中间体及其制备方法和用途 |
EP3101076A1 (en) | 2015-06-05 | 2016-12-07 | Air Products And Chemicals, Inc. | Barrier chemical mechanical planarization slurries using ceria-coated silica abrasives |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6024108A (ja) | 1985-02-06 |
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