JPH0461459U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す側断面図、第２
図は第２の実施例を示す側断面図、第３図は第３
の実施例を示す側断面図、第４図は第４の実施例
を示すモータ部とブレーキの要部正断面図、第５
図、第６図、第７図、第８図ａ，ｂは他の実施例
のモータ部とブレーキの要部正断面図、第９図ａ
，ｂ，ｃはブレーキトルクＴＢとモータのトルク
リツプルＴ_ｅとの関係を説明する説明図、第１０
図は従来例を示す側断面図である。 １……ハーモニツク減速機、１３……出力軸、
１５……可撓性回転筒、１７……ウエーブジエネ
レータ、２……モータ、２１……モータ軸、２２
……フレーム、２５……固定子、２６……永久磁
石、２７……回転子、２８……モータヨーク、３
……ブレーキ、３１……中空ヨーク、３２……フ
ランジ、３３……回転側永久磁石、３３′……回
転側インダクタ、３４……固定側永久磁石、３４
′……固定側インダクタ、３５……回転ヨーク、
４……回転検出器、６……ブラケツト。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 可撓性回転筒とウエーブジエネレータとサー
   キユラスプラインよりなるハーモニツク減速機と
   、前記ウエーブジエネレータを回転駆動するモー
   タ軸を有し、永久磁石よりなる回転子と回転磁界
   を発生する巻線を備えた固定子とよりなるモータ
   と、前記モータ軸上に固定した被制動部材を備え
   た回転部と制動部材を備えた固定部との間で制動
   力を発生するブレーキと、前記モータ軸に固定し
   た被検出体を備えた回転部と検出体を備えた固定
   部とよりなる回転検出部とを備えたサーボアクチ
   ユエータにおいて、 前記回転子の永久磁石を外周に固定したカツプ
   状のモータヨークと、 前記カツプ状のモータヨークの内周側に永久磁
   石またはインダクタよりなる回転部を固定したブ
   レーキとを備えたことを特徴とするサーボアクチ
   ユエータ。 ２ 前記ブレーキの回転側永久磁石または回転側
   インダクタの互いに固定側インダクタまたは固定
   側永久磁石に対向する面の曲率半径を、前記モー
   タ軸と同心円の半径より小さい曲率半径にした請
   求項１記載のサーボアクチユエータ。 ３ 前記フレームに固定された前記ブレーキの固
   定側永久磁石または固定側インダクタの互いに回
   転側インダクタまたは回転側永久磁石に対向する
   面の曲率半径を、前記モータ軸と同心円の半径よ
   り大きい曲率半径にした請求項１項記載のサーボ
   アクチユエータ。 ４ 前記ブレーキの回転側または固定側インダク
   タの円周方向の断面を１８０°位相が異なる二つ
   の正弦波を合せて舟形に形成した請求項２または
   ３記載のサーボアクチユエータ。 ５ 前記モータヨークの内周側に固定した永久磁
   石と前記モータヨークの外側に固定した永久磁石
   の極数を同数とし、かつ隣接する磁極が異極にな
   るように円周方向に等間隔に固定した請求項１か
   ら４までのいずれか１項に記載のサーボアクチユ
   エータ。 ６ 前記モータヨークのインダクタが前記モータ
   ヨークの外周に固定した永久磁石の極対数と同数
   の突極である請求項１から４までのいずれか１項
   に記載のサーボアクチユエータ。 ７ 前記モータヨークのインダクタが強磁性体積
   層コアである請求項１または６項に記載のサーボ
   アクチユエータ。 ８ 前記回転検出器の固定部をカツプ状中空ヨー
   クの内側に固定した請求項１から７までのいずれ
   か１項に記載のサーボアクチユエータ。 ９ 前記カツプ状中空ヨークを前記可撓性回転筒
   の内側に挿入した請求項８記載のサーボアクチユ
   エータ。 １０ 前記カツプ状中空ヨークを反出力側のブラ
   ケツトに設けた請求項８記載のサーボアクチユエ
   ータ。