JPH045115A - 補助舵角と輪荷重配分の総合制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、補助舵角と輪荷重配分の総合制御装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、補助舵角制御装置の一例である後輪舵角制御装置
としては、例えば、特開昭５９−７７９６８号公報に記
載されている装置が知られていて、この従来出典には、
低車速時或は前輪操舵角が大きい時等に後輪を逆位相に
転舵し、高車速時或は前輪操舵角が小さい時等に後輪を
同位相に転舵し、操縦性能を高める内容が示されている
。

また、従来、輪荷重配分制御装置の一例であるサスペン
ション制御装置としては、例えば、特開昭６２−２９２
５１６号公報に記載されている装置が知られて、この従
来出典には、サスペンションのバネ定数又は減衰定数を
連続的に且つ広範囲こ変更することで、車両のロール、
ピッチ、バウンス等による車両姿勢変化を抑制する内容
が示されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記後輪舵角制ｉｌ′ｌ装置とサスペン
ション制御装置とを同時に１つの車両に搭載した場合で
、互いの制御を全くリンクさせない場合には、下記に述
べるような問題が生じる。

■　後輪舵角制御装置により後輪が前輪に対し逆位相の
舵角が与えられている高横加速度旋回走行時には、第９
図に示すように、車体横すべり角の増加により横加速度
がピッチ方向にも働いて車両にピッチモーメントが作用
する為、後外輪側が沈み、反対に前内輪側が淫乱この）
早き上がった前内輪が空転しようとする。

一方、輪荷重配分制御装置によるロール抑制制御では、
外輪側の油圧を上げ（輪荷重を上げ）、内輪の油圧を下
げ（輪荷重を下げ）、ロールモーメントを打ち消して車
両姿勢を保つように制御される。

その結果、前輪側の内輪から外輪への輪荷重移動をみた
場合、後輪舵角制御で車体横滑り角が増加するのに伴な
う前輪から後輪への輪荷重移動と、ロール抑制制御によ
る内輪から外輪への荷重移動が同時に発生し、ロール抑
制制御が同時に行なわれる車両では後輪舵角制御装置の
みが搭載されている車両に比べて前内輪の空転発生が顕
著になる。

従って、逆位相の後輪舵角が与えられている高横加速度
旋回走行時であっ−Ｃ１前輪にエンジン駆動力が入力さ
れる四輪駆動車や前輪駆動車においては、前内輪空転を
原因としてエンジン駆動力が他の駆動輪にも伝達されな
くなり駆動力を大幅にロスしてしまう。

尚、リミテッドスリップディファレンシャルを採用し、
差動制限により前内輪以外の駆動輪への駆動力伝達を確
保することも考えられるが、この場合であっても、駆動
輪の全てに駆動力が伝達される場合と比べると駆動力ロ
スの発生をまぬがれない。

■　後輪舵角制御装置により後輪が前輪に対し同位相の
舵角が与えられている高横加速度旋回走行時には、第１
０図に示すように、杢体横すベリ角の減少により横加速
度がピンチ方向にも働いて車両にピッチモーメントが作
用する為、前外輪側が沈み、反対に後内輪側が浮き、こ
の浮き上がった後内輪が空転しようとする。

方、輪荷重配分制御装置によるロール抑制制御では、外
輪側の油圧を上げ（輪荷重を上げ）、内輪の油圧を下げ
（輪荷重を下げ）、ロールモーメントを打ち消して車両
姿勢を保つように制御される。

従って、上記■の場合と同様に、同位相の後輪舵角が与
えられている高横加速度旋回走行時であって、後輪にエ
ンジン駆動力が入力される四輪駆動車や後輪駆動車にお
いては、後内輪空転を原因としてエンジン駆動力が他の
駆動輪に伝達されなくなり駆動力を大幅にロスしてしま
う。

本発明は、上述のような問題に着目してなされたもので
、補助舵角制御装置と輪荷重配分制御装置とが同時に搭
載された四輪駆動車もしくは前輪駆動車において、補助
舵角制御により車両にオーバーステアモーメントが与え
られている高横加速度旋回時に駆動力ロスの防止を図る
ことを第１の課題とする。

また、補助舵角制御装置と輪荷重配分制御装置とが同時
に搭載された四輪駆動車もしくは後輪駆動車・こおいて
、補助舵角制御により車両にアンダースデアモーメント
が与えられている高横加速度旋回時に駆動力ロスの防止
を図ることを第２の課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記第１の課題を解決するために本発明の補助舵角と輪
荷重配分の総合制御装置では、補助舵角制御により車両
にオーバーステアモーメントを与えている場合、内輪空
転の検出又は予測検出時に輪荷重配分制御装置側で前輪
側の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしくは増加し
ないように補正制御する手段とした。

部ち、ｉｌＡ図のクレーム対応図に示すように、前輪ま
たは後輪の少なくとも一方の舵角を前輪操舵時に制御す
る補助舵角制御装置ａと、各輪の荷重移動量に応じて輪
荷重の配分を制御する輪荷重配分制＠装置すと、旋回時
に内輪空転量もしくは内輪空転相当量を検出する内輪空
転検出手段Ｃと、車両が四輪駆動車または前輪駆動車で
あって、車両にオーバーステアモーメントを与える補助
舵角制御時で、且つ、内輪空転が検出又は予測検出され
た時には、前輪側の内輪から外輪への荷重移動量を減少
もしくは増加しないように補正する輪荷重配分補正指令
を出力する第１輪荷重配分補正制御手段ｄとを備えてい
る事を特徴とする。

上記第２の課題を解決するために本発明の補助舵角と輪
荷重配分の総合制御装置では、補助舵角制御により車両
にアンダーステアモーメントを与えている場合、内輪空
転の検出又は予測検出時に輪荷重配分制御装置側で後輪
の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしくは増加しな
いように補正制御する手段とした。

即ち、第１Ｂ図のクレーム対応図に示すように、前輪ま
たは後輪の少なくとも一方の舵角を前輪操舵時に制御す
る補助舵角制御装置ａと、各輪の荷重移動量に応じて輪
荷重の配分を制御する輪荷重配分制御装置すと、旋回時
に内輪空転量もしくは内輪空転相当量を検出する内輪空
転検出手段Ｃと、車両が四輪駆動車または後輪駆動工で
あって、車両にアンダーステアモーメントを与える補助
舵角制御時で、且つ、内輪空転が検出又は予測検出され
た時には、後輪側の内輪から外輪への荷重移動量を減少
もしくは増加しないように補正する輪荷重配分補正指令
を出力する第２輪荷重配分補正制御手段ｅとを備えてい
る事を特徴とする。

（作　用） 請求項１記載の発明の詳細な説明する。

高横加速度が発生するような限界旋回走行時には、補助
舵角制御装置ａにより車両の横滑り角が増加しているこ
とで旋回内輪のうち前内輪の輪荷重が最も低下して前内
輪が空転状態になろうとする。

し−かじ、内輪空転検出手段Ｃにより内輪空転が検出又
は予７０１ｊ検出された時には、第１輪荷重配分補正制
御手段ｄにより前輪側の内輪から外輪への荷重移動量を
減少もしくは増加しないように補正する輪荷重配分補正
指令が出力される。

従って、内輪空転が検出又は予測検出された時には、前
内輪の輪荷重が検出後増大するかもしくは検出時の輪荷
重が確保され、前内輪空転の発生が防止される。

請求項２記載の発明の詳細な説明する。

高横加速度が発生するような限界旋回走行時こは、補助
舵角制御装置ａにより車両の横滑り角が）減少しでいる
ことで旋回内輪のうち後内輪の輪荷重が最も低下して後
内輪が空転状態になろうとする。

しかし、内輪空転検出手段Ｃにより内輪空転が検出又は
予測検出された時には、第２輪荷重配分補正制御手段ｅ
により後輪側の内輪から外輪への荷重移動量を減少もし
くは増加しないように補正する輪荷重配分補正指令が出
力される。

従って、内輪空転が検出又は予測検出された時によ、後
内輪の輪荷重が検出後増大するかもしくは検出時の輪荷
重が確保され、後内輪空転の発生が防止される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。

第２図は後輪舵角制御装置（補助舵角制御装置の一例）
とアクティフサスペンション制御装置（輪荷重配分制御
装置の一例）が同時に搭載された車両を示す全体システ
ム図である。

各制御システムが搭載された車両は、後輪駆動ヘースの
パートタイム四輪駆動車で、左右の後輪ＩＲ，ＩＬには
、エンジン２．トランスミ・ンション３、リアプロペラ
シャフト４．リアディファレンシャル５．左右のリアド
ライフシャフト６Ｒ，６Ｌを介してエンジン駆動力が伝
達される。

左右の前輪７Ｒ，７Ｌには、リアプロペラシャフト４の
途中に設けられたトランスファ８からフロントプロペラ
シャフト９．フロントディファレンシャル１０．左右の
フロントドライブシャフト１１Ｒ１＋１１を介してエン
ジン駆動力が伝達される。

そして、前輪７Ｒ，７Ｌを操舵するフロントステアリン
クキア装置１２に対して左右後輪ＩＲ，１１間には供給
油圧によるビストンストロークで後輪ＩＲ。

ＩＬに補助舵角を与える後輪油圧パワーシリンダ１４が
設けられる。

また、前記トランスファ８には、ドライバーによる切換
操作により後輪駆動状態と４輪駆動状態とを得るトラン
スファクラッチ１５が内蔵されている。

さらに、各輪のばね上とばね下問には、供給油圧の独立
制御により重体の揺動を積極的に抑えるアクティブサス
ペンション制御アクチュエータとしての油圧シリンダ＋
６ＦＲ，＋６ＦＬ、　＋６ＲＲ，＋６ＲＬが設けられて
いる。

前記後輪油圧パワーシリンダ１４への供給油圧制御は、
油圧制御バルブ１７に対する舵角制御コントローラ１８
からのバルブ作動制御指令により行なわれるもので、舵
角制御コントローラ１８にま前輪舵角センサ１９．車速
センサ２０等から検出信号が入力される。

そして、第３図は後輪舵角制御装置のみを示すシステム
図で、第４図は後輪舵角制御特性図で、ゆっくり操舵時
及び一定操舵状態では前輪舵角θに応じて後輪ＩＲ１＋
Ｌが同位相にのみ転舵され、速い操舵時には前輪操舵角
速度及び角加速度に応じて、ハンドル操作開始直後は後
輪ＩＲ，ＩＬを逆位相側に、その後は同位相側に反転さ
せ、また、車速Ｖに応じてハンドル操作開始直後の逆位
相と定常的な同位相の舵角成分に重みづけを変化させる
ようにしている。即ち、操舵応答性と操舵安定性の両立
を目指す位相反転制御が行なわれる。

前記油圧シリンダ１６ＦＲ９１６ＦＬ、　＋６ＲＲ，＋
６ＲＬへの供給圧制御は、右前輪制御バルブ２８ＦＲ，
左前輪制御バルブ２８ＦＬ、右後輪制御バルブ２８ＲＲ
，左後輪制御バルブ２８Ｒ１−に対するサスペンション
制御コントローラ２９からのバルブ作動指令により行な
われるもので、サスペンション制御コントローラ２９に
は、上下加速度センサ３０．横加速度センサ２Ｙ９前後
加速度センサ３１．車高センサ３２等からの検出信号が
入力される。

ぞして、第５図はアクティフサスペンション制（財）装
置のみを示すシステム図で、例えば、車体上下方向のバ
ウンド抑制制御や車体ロールの抑制制御や正画のピッチ
ング抑制制御や車高変化の抑制制御等が行なわれる。

次に、作用を説明する。

第６図はサスペンション制御コントローラ２９で行なわ
れるアクティフサスペンション制御処理作動の流れを示
すフローチャートで、以下、各ステップについて説明す
る。

ステップ１０１では、各センサ２７，３０．３１．３２
からの各センサ信号と４ＷＤスイッチ信号が読み込まれ
ると共に舵角制御コントローラ］８から出力される後輪
舵角指令信号が読み込まれる。

ステップ１０２では、後輪舵角指令信号により後輪ＩＲ
，ＩＬが逆位相かどうかが判断される。

そして、ステップ１０２で後輪ＩＲ，ＩＬが逆位相であ
ると判断された場合には、ステップ１０３で４ＷＤスイ
ッチ信号により４輪駆動状態かどうかカ判断され、４輪
駆動状態である時には、ステップ１０４に進み、ステッ
プ１０４では横加速度Ｙ６が内輪空転判断しきい値Ｙ。

。より大きいかどうかが判断され、この判断でＹ６≧ｙ
ａｏの場合には、ステップ１０５へ進み、ステップ１０
５ではアクティブサスペンション制御において後内輪の
油圧を低下させ、後内輪の輪荷重を減少補正する補正指
令が出力される。

また、ステップ１０２で後輪ＩＲ，ｉｌが逆位相でない
と判断された場合には、ステップ１０６へ進み、後輪Ｉ
Ｒ，１１が同位相かどうかが判断され、後輪ＩＲ，ＩＬ
が同位相である場合には、ステップ１０了へ進み、ステ
ップ１０了では横加速度Ｙ。が内輪空転判断しきい値Ｙ
。。より大きいかどうかが判断され、この判断でＹ。≧
Ｙ６゜の場合には、ステップ１０８へ進み、ステップ１
０日ではアクティブサスペンション制御において前内輪
の油圧を低下させ、前内輪の輪荷重を減少補正する補正
指令が出力される。

尚、後輪舵角制御が行なわれていない直進走行時や旋回
走行時であっても低東速大半径旋回時等で、内輪空転が
発生しないような場合には、ステップ１０９へ進み、通
常のアクティブサスペンション制御が行なわれる。

次に、旋回走行時における作用を後輪逆位相制御時と後
輪同位相制御時とに分けて説明する。

（イ）後輪逆位相制御時 定常旋回走行時で、ステップ１０３により後輪駆動状態
と検出された時や４輪駆動状態と検出されてもステップ
１０４によりＮＯと判断される低横加速度時には、後輪
舵角制御装置により後輪ＩＲ。

ＩＬに逆位相の転舵角が与えられる為、車両がオーバー
ステア特性を示し、所望する旋回回頭性が得られる。尚
、この時にアクティブサスペンション制御装置では、横
加速度Ｙ６に応じて車両に作用するロールモーメントを
打ち消すロール抑制制御が行なわれる。

高横加速度が発生するような限界旋回走行時であって、
後輪舵角制御装置により後輪＋Ｒ，＋１が前輪７Ｒ，７
Ｌに対し逆位相の舵角が与えられている時には、第９図
に示すように、車体横すべり角の増加により横加速度が
ピッチ方向にも働いて車両にオーバーステアモーメント
が作用する為、後外輪側が沈み、反対に前内輪側が浮き
、この浮き上がった前内輪が空転しようとする。

しかし、ステップ１０３により４輪駆動状態と検出され
、且つ、ステップ１０４によりＹＥＳと判断される高横
加速度時には、ステップ１０５によりアクティブサスペ
ンション制御装置において後内輪の油圧を低下させ、後
内輪の輪荷重を減少補正する補正指令が出力される為、
前輪７Ｒ，７Ｌ側の内輪から外輪への荷重移動量が減少
され、前内輪の輪荷重が増大することで前内輪空転の発
生が防止される。

即ち、第７図に示すように、車両にオーバーステアモー
メントを作用させての限界旋回により前後の荷重移動量
へ、左右の荷重移動量Ｂが生じている時に、後内輪の輪
荷重を減少させた場合、後輪ＩＲ，ＩＬの輪荷重移動量
（Ｂ−△Ｗｆ）が後内輪の輪荷重減少に応じた増大移動
量△ｗｒ分だけ増え、後輪ＩＲ，ＩＬ側での輪荷重移動
量はＢ−△Ｗｆ＋△ｗｒとなる。一方、左右の総荷重移
動量日は変わらないので、前輪７Ｒ，７Ｌ側での内輪か
ら外輪への輪荷重移動量は△Ｗ＋−△ｗｒとなり、△ｗ
ｒ分だけ前輪７Ｒ。

ＩＬ側での輪荷重移動量が減少する。

尚、前後の荷重移動量Ａに関しても同様に外輪側の輪荷
重移動量が増え（Ａ−△ＷＩＮ＋△ｗｒ）　、内輪側で
の輪荷重移動量が減る（△ＷＩＮ−△ｗｒ）。

この結果、前輪７Ｒ，７Ｌ側において、外輪への荷重移
動が進行して前内輪荷重が零となることで発生する前内
輪空転が、前内輪から前外輪への荷重移動量を減らすア
クティブサスペンション制御装置による輪荷重補正制御
で防止される。

（ロ）後輪同位相制御時 定常旋回走行時で、ステップ１０ＹによりＮｏと判断さ
れる低横加速度時には、後輪舵角制御装置により後輪＋
Ｒ，ＩＬに同位相の転舵角が与えられる為、車両がアン
ダーステア特性を示し、所望する旋回安定性が得られる
。尚、この時にアクティブサスペンション制御装置では
、横加速度Ｙ６に応じて車両に作用するロールモーメン
トを打ち消す口−非抑制制御が行なわれる。

高横加速度が発生するような限界旋回走行時であって、
後輪舵角制御装置により後輪＋Ｒ，１１が前輪７Ｒ，７
Ｌに対し同位相の舵角が与えられている時こは、第９図
に示すように、車体横すべり角の増加により横加速度が
ピッチ方向にも働いて車両にアンダーステアモーメント
が作用する為、前外輪側が沈み、反対に後内輪側が浮き
、この浮き上がった後内輪が空転しようとする。

しかし、ステップ１０７によりＹＥＳと判断される高横
加速度時には、ステップ１０８によりアクティブサスペ
ンション制御装置において前内輪の油圧を低下させ、前
内輪の輪荷重を減少補正する補正指令が出力される為、
後輪ＩＲ９ＩＬ側の内輪から外輪への荷重移動量が減少
され、後内輪の輪荷重が増大することで後内輪空転の発
生が防止される。

即ち、第８図に示すように、車両にアンダーステアモー
メントを作用させての限界旋回により前後の荷重移動量
へ、左右の荷重移動量Ｂが生じている時に、前内輪の輪
荷重を減少させた場合、前輪７Ｒ，７Ｌの輪荷重移動量
（Ｂ−△Ｗｒ）が前内輪の輪荷重減少に応じた増大移動
量Ａｗｆ分だけ増え、前輪７Ｒ，７Ｌ側での輪荷重移動
量はＢ−△Ｗ「＋△ｗｆとなる。一方、左右の総荷重移
動量日は変わらないので、後輪＋Ｒ，ＩＬ側での内輪か
ら外輪への輪荷重移動量は△Ｗｒ−△ｗｆとなり、Ａｗ
ｆ分だけ後輪ＩＲ。

ＩＬ側での輪荷重移動量が減少する。

尚、前後の荷重移動量Ａに関しても同様に外輪側の輪荷
重移動量が増え（Ａ−△Ｗ１＋△ｗｆ）　、内輪側での
輪荷重移動量が減る（△ＷＡＮ−△ｗｆ）。

この結果、後輪＋Ｒ，ＩＬ側において、外輪への荷重移
動が進行して後内輪荷重が零となることで発生する後内
輪空転が、後内輪から後外輪への荷重移動量を減らすア
クティブサスペンション制御装置による輪荷重補正制御
で防止される。

以上説明したように、実施例の補助舵角と輪荷重配分の
総合制御装置にあっては、下２に列挙する効果が発揮さ
れる。

■　後輪舵角制御装置により後輪ＩＲ９＋Ｌが前輪７Ｒ
，７Ｌに対し逆位相の舵角が与えられている高横加速度
旋回走行時て、前輪７Ｒ９７Ｌにエンジン駆動力が伝達
されている時は、後内輪の油圧低下により前輪７Ｒ，７
Ｌの内輪から外輪への荷重移動量を減少させる輪荷重補
正制御を行なうようにしている為、前内輪空転が防止さ
れ、この前内輪空転防止に伴なって駆動力ロスの防止が
図られる。

■　後輪舵角制御装置により後輪＋Ｒ，＋Ｌが前輪７Ｒ
１７Ｌに対し同位相の舵角が与えられている高横加速度
旋回走行時には、前内輪の油圧低下により後輪ＩＲ，１
１の内輪から外輪への荷重移動量を減少させる輪荷重補
正制御を行なうようにしている為、後内輪空転が防止さ
れ、この後内輪空転防止に伴なって駆動力ロスの防止か
図られる。

■　実施例の輪荷重配分補正制御では、前後輪の輪荷重
配分補正制御を共に行なうようにしている為、後輪ＩＲ
，１１の補助舵角に逆位相と同位相が同時に含まれる位
相反転制御による補助舵角制御装置への対応効果を発揮
することができる。

■　後内輪もしくは前内輪の１輪のみに゛ついて油圧の
補正制御を行なうようにし、路面に対して垂体を３点支
持する他の３輪に関しては補正制御の対象としていない
為、残りの３輪に対しアクティブサスペンション制御を
行なうようにした場合には、前内輪空転防止の補正制御
を行ないながらもアクティブサスペンション制御装置に
よる車両姿勢保持効果を享受することができる。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成はこの実施例に限られるものでよなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本
発明に含まれる。

例えば、実施例では補助舵角制御装置として、位相反転
制御装置の例を示したが、後輪を逆位相のみに転舵する
補助舵角制御装置であっても後輪を同位相のみに転舵す
る補助舵角制御装置であっても良く、後輪を逆位相のみ
に転舵する補助舵角制御装置の場合には、請求項１記載
の発明を適用して、前輪の内輪から外輪への荷重移動量
を減少もしくは増加させないように補正輪荷重配分制御
を行なうようにし、後輪を同位相のみに転舵する補助舵
角制御装置の場合には、請求項２記載の発明を適用して
、後輪の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしくは増
加させないように補正輪荷重配分制御を行なうようにす
る。

また、補助舵角制御装置として、実施例では後輪のみを
舵角制御する例を示したが、後輪及び前輪を共に補助舵
角制御する装置であっても前輪のみを補助舵角制御する
装置であっても良い。

部ち、特許請求の範囲で車両にオーバステアモーントを
与える補助舵角制御としたのは、後輪舵角制御装置の場
合には後輪逆位相を補助舵角意味し、前輪舵角制御装置
の場合には前輪同位相の補助舵角を意味するし、車両に
アンダーステアモメントを与える補助舵角制御の場合に
は、その逆の補助舵角を意味し、前後輪が共に補助舵角
される場合には、両者のトータル効果を考慮してオーバ
ステアモーメントを与える時かアンダーステアモーメン
トを与える時かを判断する。

また、輪荷重配分制御装置として、４輪独立で輪荷重制
御ができるアクテイフサスペンション制＠装置の例を示
したが、スタビライザやバネ定数や減衰力定数を可変に
することでロール剛性配分制御等を行なうようにした装
置としても良く、この場合には、ロール剛性配分の前輪
側配分を減少することで前内輪空転を防止することがで
きるし、ロール剛性配分の後輪側配分を減少することで
後内輪空転を防止することができる また、実施例では、輪荷重の移動量を減少する手法とし
て輪荷重制御の例を示したが、上記ロー剛性配分制御や
ピッチ剛性配分制御やエアーサスペンションによる荷重
移動制御やこれらの制御の併用により行なうようにして
も良い。

さらに、実施例装置では、輪荷重移動量を増加させない
ようにする例を示したが、例えば、前内輪空転の発生が
予測される時、その時の内輪から外輪への輪荷重移動量
を増加させないでそのまま保って前内輪の輪荷重を確保
するような補正制御を行なうようにしても良い。

また、実施例ではパートタイム四輪駆動車への適用例を
示したが、請求項１記載の発明は、前輪こ駆動力が伝達
される前輪駆動車やフルタイム四輪駆動車へ適用するこ
とができるし、請求項２記載の発明は、後輪に駆動力が
伝達される後輪駆動車やフルタイム四輪駆動車へ適用す
ることができる。

また、実施例では、内輪空転検出手段として横加速度検
出値が所定値以上であることを検出することで内輪空転
を予測横比する例を示したが、各輪に重輪回転センサが
設けられている場合には、左右輪の回転速度差や回転加
速度差を検出して内輪空転や内輪空転の発生予測を直接
横比するようにしても良い。

（発明の効果） 以上説明してきたように、請求項１記載の発明にあって
は、補助舵角制御装置と輪荷重配分制御装置とが同時に
搭載された四輪駆動車もしくは前輪駆動車において、補
助舵角制御により車両にオバーステアモーメントを与え
ている場合、内輪空転の検出又は予測検出時に通常制御
より前輪側の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしく
は増加しないように補正する手段とした為、補助舵角制
御により車両にオーバーステアモーメントが与えられて
いる高横加速度旋回時に駆動力ロスの防止を図ることが
出来るという効果が得られる。

また、請求項２記載の発明にあっては、補助舵角制御装
置と輪荷重配分制御装置とが同時に搭載された四輪駆動
車もしくは後輪駆動車において、補助舵角制御により車
両にアンダーステアモーメントを与えている場合、内輪
空転の検出又は予測検出時に通常制御より後輪側の内輪
から外輪への荷重移動量を減少もしくは増加しないよう
に補正する手段とした為、補助舵角制御により車両にア
ンダーステアモーメントが与えられている高横加速度旋
回時に駆動力ロスの防止を図ることが出来るという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図及び第１Ｂ図は本発明の補助舵角と輪荷重配分
の総合制御装置を示すクレーム対応図、第２図は後輪舵
角制御装置とアクティフサスペンション制御装置が同時
に搭載された車両を示す全体システム図、第３図は後輪
舵角制御装置の具体例を示すシステム図、第４図は後輪
舵角の位相反転制御特性図、第５図はアクティフサスペ
ンション制御装置の具体例を示すシステム図、第６図は
サスペンション制御コントローラで行なわれるサスペン
ション制御作動の流れを示すフローチャート・、第７図
は後輪逆位相補正操舵時における輪荷重配分補正制御の
作用説明図、第８図は後輪同位相補正操舵時における輪
荷重配分補正制御の作用説明図、第９図は後輪逆位相補
正操舵時での高横加速度旋回状態を示す作用説明図、第
１０図は後輪同位相補正操舵時での高横加速度旋回状態
を示す作用説明図である。 ａ・・−補助舵角制御装置 ｂ−・−輪荷重配分制御装置 Ｃ・・・内輪空転検出手段 ｄ・・・第１輪荷重配分補正制御手段 ｅ・・・第２輪荷重配分補正制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）前輪または後輪の少なくとも一方の舵角を前輪操舵
   時に制御する補助舵角制御装置と、 各輪の荷重移動量に応じて輪荷重の配分を制御する輪荷
   重配分制御装置と、 旋回時に内輪空転量もしくは内輪空転相当量を検出する
   内輪空転検出手段と、 車両が四輪駆動車または前輪駆動車であって、車両にオ
   ーバーステアモーメントを与える補助舵角制御時で、且
   つ、内輪空転が検出又は予測検出された時には、前輪側
   の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしくは増加しな
   いように補正する輪荷重配分補正指令を出力する第１輪
   荷重配分補正制御手段と、 を備えている事を特徴とする補助舵角と輪荷重配分の総
   合制御装置。 ２）前輪または後輪の少なくとも一方の舵角を前輪操舵
   時に制御する補助舵角制御装置と、 各輪の荷重移動量に応じて輪荷重の配分を制御する輪荷
   重配分制御装置と、 旋回時に内輪空転量もしくは内輪空転相当量を検出する
   内輪空転検出手段と、 車両が四輪駆動車または後輪駆動車であって、車両にア
   ンダーステアモーメントを与える補助舵角制御時で、且
   つ、内輪空転が検出又は予測検出された時には、後輪側
   の内輪から外輪への荷重移動量を減少もしくは増加しな
   いように補正する輪荷重配分補正指令を出力する第２輪
   荷重配分補正制御手段と、 を備えている事を特徴とする補助舵角と輪荷重配分の総
   合制御装置。