JPH044402A - 機器搬出入計画作成支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、プラントでの機器の故障や保守点検等におけ
る搬出入計画を形状モデルの移動シミュレーションによ
って作成支援する機器搬出入計画作成支援装置に関する
。

（従来の技術） 従来のプラントでの機器搬出入計画は、例えば設計者が
搬出入の対象となる機器を選定し、図面上で搬出入経路
を作成し、その搬出入経路ての搬出入機器と他の機器と
の干渉を判断しながら搬出入経路の検討を行ない、その
後搬出入続路を示す図面を作成するというものであった
。このように、従来のプラントの機器搬出入計画は、設
計者か図面」二で判断決定しているので、膨大な労力と
時間かかかってしまう。

そこで、近年、第４図に示すような機器搬出入計画作成
支援装置か提案され使用されている。

この機器搬出入計画作成支援装置は、形状データ作成装
置１及びデータ入力装置２並びに画像出力装置３、プリ
ント装置４に対して接続されるようになっている。形状
データ作成装置１は、干渉すべき機器の形状データやプ
ラントの各機器の配置なと、部品毎の形状データを作成
し入力するものである。データ入力装置２は、各経路の
指定や搬出入に係わる運搬方式なと移動データを入力す
るためのものである。画像出力装置３は作成されたシミ
ュレーション結果を表示するものであり、プリンｉ・装
置４は、作成されたシミュレーション結果を搬出入計画
リストとして出力するものである。

また、この機器搬出入計画作成支援装置は、前記形状デ
ータ作成装置］から形状を入力し、搬出入機器及び運搬
機器や治具、並びにプラントの関連部品についての形状
モデルを個別に作成する形状モデル作成部５と、前記デ
ータ入力装置２より移動データを入力し処理する入力デ
ータ処理部６を有している。前記形状モデル作成部５は
全体モデル構築部７を介して、また、入力データ処理部
６は直接的にデータファイル８と接続されている。

全体モデル構築部７は、各部品の形状モデルから作業全
体の形状モデルを構築するものである。

前記データファイル８には、移動シミュレーション実行
部９と、搬出入経路計算処理部１０と、画像出力データ
処理部１］と、リスト出力データ処理部１２が接続され
ている。前記移動シミュレーション実行部９は干渉判定
処理部１３と接続され、この干渉判定処理部］３は、移
動データ変更処理部１４を介して前記データファイル８
と接続される。

前記移動シミュレーション実行部９は、前記形状データ
作成装置］及びデータ入力装置２から入力されたデータ
に基づいて指定通りの移動シミュレーションを実行する
ものである。干渉判定処理部１３はそのシミュレーショ
ンにおいて搬出入機器と、その周囲にあるプラント機器
とが干渉しないかどうかを判定するものである。移動デ
ータ変更処理部１４は、干渉判定処理部１３で干渉が判
定された場合、その干渉を避けるべく、移動データを変
更し、その結果をデータファイル８に登録するものであ
る。搬出入経路計算処理部１０は、移動経路を数値的に
決定するものである。また、画像出力データ処理部１］
は出力データをシミュレーション画像として、また、リ
スト出力データ処理部は、第５図に示すようなリスト（
搬出入計画リスト）として出力するものである。

次に、前記した機器性計画作成支援装置の動作を第５図
に示したフローチャートを参照して説明する。

先ず、機器搬出入計画作成支援の実行命令を与えると、
ステップ５Ｔ１００てデータファイル８から搬出入機器
のモデルデータが呼び出される。

次いで、ステップＳ　Ｔ　］−０１でデータ入力装置２
から入力データ処理部６に移動データを入力すると、ス
テップ５Ｔ１０２で移動シミュレーション実行部９にて
搬出入機器のモデルデータに対し移動データ通りに移動
シミュレーションされる。

次に、ステップＳ　Ｔ　１．０　Ｂでは、シミュレーシ
ョンデータに基づいて干渉判定処理部１３により搬出入
機器とその周囲にあるプラント機器や作業場との干渉有
無がチエツクされ、干渉有りと判定された場合には、ス
テップＳ　Ｔ　］、　０４へ移行して移動データ変更処
理部１４て移動データを変更し、ステップ５Ｔ１００か
らやり直す。

また、ステップ５Ｔ１０Ｂで干渉無しと判定された場合
には、ステップ５Ｔ１０５へ移行してその移動データが
データファイル８に保存される。

ステップ５Ｔ１０６では、搬出入経路計算処理部１０て
前記データファイル８に保存された移動データから搬出
入経路が数値的に求められる。

ステップ５Ｔ１０７では作業終了を判断し、続きの作業
かあれば処理をステップＳ　Ｔ　］−００へ返し、これ
て終了ならばステップ５Ｔ１０８へ移行して、ステップ
５Ｔ１０８で画像出力データ処理部１］により第７図に
示すような搬出経路の画像データを作成し、画像出力装
置３へ出力する。また、次いで、ステップ５Ｔ１０９で
は、リスト出力データ処理部１２て第５図に示すような
搬出入ま１画リストを作成し、プリンタ装置４へ出力す
る。

第７図の画像データでは、空洞形状で示す環境形状モデ
ル１６に対し、搬出される機器（例えばＲＰＶポンプ）
］７を移動経路１８に沿って搬出する様子か示されてい
る。

尚、この図では運搬機器や治具については示されていな
い。

一方、第５図のリストでは、対象機器（例えばＲＰＶポ
ンプ）１７をＡ点からＢ点へまず直線移動し、次いて円
弧Ｂ−Ｃ−Ｄ・へ順次移動することが座標値で示されて
いる。

このように、この機器振出人計画作成支援装置では、形
状データ作成装置１から各種機器の形状データを入力し
、データ入力装置２から移動データを入力するのみて、
第５図及び第７図に示すようなリストや画像データを得
ることができ、搬出入計画作成の労力及び作業時間を大
幅に節約することができる。尚、各種プラント機器の形
状データはプラント設計時のものを繰り返し利用できる
ので、都度の入力は不要である。

（発明が解決しようとする課題） □　前記したように、従来の機器振出人計画作成支援装
置では、第５図、第７図に示したように、搬出経路を座
標値に基づいて作成される不連続な移動シミュレーショ
ンによって、周囲にある他の機器や作業場との干渉判定
を行っていた。

しかしながら、不連続な移動シミュレーションによる干
渉判定では、実際の搬出入作業時に、振出人機器の搬出
入経路の周囲に他の機器が多数ある場合や作業場内が複
雑な場合に振出人機器が干渉する恐れがあり、作成され
た機器搬出入計画を現場で大幅に変更しなければならな
い場合があった。

また、実際の機器搬出入作業時に他の機器や作業場と振
出人機器との間に干渉が生しるような事態は、安全上か
らも絶対に回避する必要がある。

本発明は上記した課題を解決する目的でなされ、実際の
機器搬出入作業時でも干渉が生じないように、実際に即
した形で効率のよい搬出入作業計画を作成することかで
きる機器振出人計画作成支援装置を提供しようとするも
のである。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前記した課題を解決するために本発明は、プラントての
機器搬出入計画を形状モデルの移動シミュレーションに
よって作成支援する機器振出人計画作成支援装置におい
て、振出人機器とその運搬手段の形状データを入力する
形状データ作成手段と、前記振出人機器の移動データを
入力するデータ入力手段と、前記形状データ作成手段か
ら入力される振出人機器の形状データを前記データ入力
手段から入力される移動データに基ついて移動シミュレ
ーションを実行する移動シミュレーション実行手段と、
該移動シミュレーション実行手段による移動シミュレー
ション結果と前記形状データ作成手段から入力される前
記振出人機器とその運搬手段の形状モデルからこれらの
移動軌跡空間の形状モデルを作成する移動軌跡空間形状
モデル生成手段と、該移動軌跡空間形状モデル生成手段
で作成された形状モデルとその搬出入経路の周囲にある
障害物との干渉の有無を判定する干渉判定処理手段と、
該干渉判定処理手段による干渉判定結果に基づいて前記
振出人機器の移動データを変更する移動データ変更処理
手段と、該移動データ変更処理手段で得られた移動デー
タに基ついて前記形状モデルの搬出入経路を計算する搬
出人経路旧算処理手段とを具備したことを特徴としてい
る。

（作用） 本発明によれば、振出人機器の移動シミュレーション結
果と、前記振出人機器とその運搬手段の形状モデルから
これらの移動軌跡空間の形状モデルを作成して、この形
状モデルとその搬出入紅路の周囲にある障害物との干渉
判定を行うことによって、連続的に搬出入機器の移動シ
ミュレーションと干渉判定を行うことができる。

（実施例） 以下、本発明を図示の一実施例に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は、本発明に係る機器搬出入計画作成支援装置の
概略構成を示す機能ブロック図である。

本発明に係る機器搬出入計画作成支援装置２０は、形状
データ作成装置１、データ入力装置２、画像出力装置３
、プリント装置４、形状モデル作成部５、入力データ処
理部６、全体モデル構築部７、データファイル（記憶部
）８、移動シミュレーション実行部９、搬出入経路計算
処理部１０、画像出力データ処理部１１、リスト出力デ
ータ処理部］２、干渉判定処理部１３、移動゛データ変
更処理部１４、移動軌跡空間形状モデル作成部１５から
構成されている。このうち、形状モデル作成部５乃至移
動軌跡空間形状モデル作成部１５は、汎用コンピュータ
、パソコンあるいはラップトツブコンピュータ等の計算
機を構成する演算装置３０内にハードウェアあるいはソ
フトウェアとして設けられている。

移動シミュレーション実行部９と干渉判定処理部１３間
に設けた移動軌跡空間形状モデル作成部１５は、搬出入
機器の移動シミュレーション結果と、搬出入機器および
その運搬機器や運搬治具の形状モデルからこれらの移動
軌跡空間の形状モデルを作成する（詳細は後述する）。

尚、他の構成要素については、第４図に示した、　従来
の機器搬出入計画作成支援装置と同様であるのでその説
明は省略する。

次に、本発明に係る機器搬出入計画作成支援装置の動作
を、第２図に示したフローチャー１へを参照して説明す
る。

形状モデル作成部５は、形状データ作成装置］から入力
される形状モデルデータによって搬出入機器の形状モデ
ルを作成し、更に、全体モデル構築部７て作業場全体の
形状モデルを構築する。形状モデル作成部５、全体モデ
ル構築部７で得られた形状モデルデータは、データファ
イル８に記憶される。

そして、機器搬出入計画作成支援の実行命令によって、
データファイル８に記憶されているデータから搬出入機
器のモデルデータを呼出し、更に、データ入力装置２か
ら入力データ処理部６に搬出入経路の指定や搬出入に係
わる運搬方式等の移動データを入力し、このデータもデ
ータファイル８に記憶する（ステップＳＴＩ、５Ｔ２）
。

次に、データファイル８に記憶されている搬出入機器の
形状データと移動データを読出して、移動シミュレーシ
ョン実行部９により搬出入機器のモデルデータを移動デ
ータ通りに移動シミュレーションする（ステップ５Ｔ３
）。

次に、移動軌跡空間形状モデル作成部１５によりデータ
ファイル８から移動シミュレーション中の移動点での機
器形状モデルを呼出して、その最大断面積を持つ断面を
作成する（ステップ５Ｔ４）。そして、作成された最大
断面間を補完して、移動軌跡空間形状モデルを作成する
（ステップＳＴ５）、このように、移動軌跡空間の形状
モデルは、搬出入機器の移動シミュレーション結果と、
搬出入機器およびその運搬機器や運搬治具の形状モデル
によって作成される。

次に、干渉判定処理部１３により前記移動軌跡空間形状
モデルとその搬出入経路の周囲にある他の機器や作業場
との干渉の有無を判定し、干渉かあると判定された場合
には移動データを変更して、ステップＳＴ２へ戻り、再
度別の移動データを入力する（ステップＳＴ６，５Ｔ７
）。この処理は干渉を解消する搬出入経路が見付かるま
で実行される。そして、ステップＳＴ６で干渉が解消さ
れると、移動データ変更処理部１４を介してこの時の移
動データをデータファイルに記憶する（ステップ５Ｔ８
）。

次に、搬出入経路計算処理部１０によりデータファイル
８から呼出した前記移動データに基づいて搬出入経路を
計算し、搬出入経藷全域の計算が終了すると、画像出力
データ処理部１１を介して画像出力装置３の画面上に第
３図に示すような搬出入経路を表示する（ステップＳＴ
９，５ＴＩＯ。

５ＴＩＩ）。

また、ステップ５ＴＩＯて得られた搬出入経路は、前記
した画像出力と共に、リスト出力処理部１２を介してプ
リント装置４から、例えば第５図に示すような搬出入計
画リストとして出力される（ステップ５Ｔ１２）。また
、ステップ５ＴＩＯて、搬出入経路全域の計算が終了す
るまでステップＳＴＩ〜ＳＴ９を繰返し実行する。　第
３図は、前記したように本発明の機器搬出入計画作成支
援装置２０によって作成された移動軌跡空間形状モデル
１９の一例を示したものであり、この移動軌跡空間形状
モデル１９て干渉判定を行うことによって、連続的に搬
出入機器の移動シミュレーションと干渉判定を行うこと
ができるので、画像出力装置３、プリント装置４に出力
される画像データや搬出入計画リストは、実際に即した
搬出入経路となる。よって、実際の作業現場において、
作成された搬出入計画に基づいて搬出入作業を行っても
、搬出入機器が他の機器や作業場と干渉することはない
。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得
るものである。

［発明の効果］ 以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
によれば、搬出入機器の移動シミュレーションと、搬出
入機器とその運搬手段の形状モデルから移動軌跡空間形
状モデルを作成して干渉判定を行うことによって、連続
的に搬出入機器の移動シミュレーションと干渉判定を行
うことかできるので、実際に即した搬出入作業計画を、
効率よく作成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る機器搬出入計画作成支援装置の
概略構成を示すブロック図、第２図は、同機器機出人計
画作成支援装置における処理手順を示すフローチャート
、第３図は、同機器機出人計画作成支援装置によって作
成された移動軌跡間形□状モデルを示す図、第４図は、
従来の機器搬出大計画作成支援装置の概略構成を示すブ
ロック図、第５図は、同機器機出人計画作成支援装置で
作成された搬出経路リストの一例を示す図、第６図は、
同機器機出人計画作成支援装置における処理手順を示す
フローチャート、第７図は、同機器機出人計画作成支援
装置によって作成された搬出経路の一例を示す図である
。 １・・・形状データ ２・・・データ入力装置 ３・・・画像出力装置 ４・・・プリント装置 ５・・・形状モデル作成部 ６・・・入力データ処理部 ７・・・全体モデル構築部 ８・・・データファイル ９・・移動シミュレーション実行部 １０・・・搬出経路計算処理部 １１・・・画像出力データ処理部 １２・・・リスト出力データ処理部 １３・・・干渉判定処理部 １４・・・移動データ変更処理部 １５・・・移動軌跡空間形状モデル作成部２０・・・機
器搬出入計画作成支援装置３０・・・演算装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プラントでの機器搬出入計画を形状モデルの移動シミュ
   レーションによって作成支援する機器搬出入計画作成支
   援装置において、搬出入機器とその運搬手段の形状デー
   タを入力する形状データ作成手段と、前記搬出入機器の
   移動データを入力するデータ入力手段と、前記形状デー
   タ作成手段から入力される搬出入機器の形状データを前
   記データ入力手段から入力される移動データに基づいて
   移動シミュレーションを実行する移動シミュレーション
   実行手段と、該移動シミュレーション実行手段による移
   動シミュレーション結果と前記形状データ作成手段から
   入力される前記搬出入機器とその運搬手段の形状モデル
   からこれらの移動軌跡空間の形状モデルを作成する移動
   軌跡空間形状モデル生成手段と、該移動軌跡空間形状モ
   デル生成手段で作成された形状モデルとその搬出入経路
   の周囲にある障害物との干渉の有無を判定する干渉判定
   処理手段と、該干渉判定処理手段による干渉判定結果に
   基づいて前記搬出入機器の移動データを変更する移動デ
   ータ変更処理手段と、該移動データ変更処理手段で得ら
   れた移動データに基づいて前記形状モデルの搬出入経路
   を計算する搬出入経路計算処理手段とを具備したことを
   特徴とする機器搬出入計画作成支援装置。