JPH0437711Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 本考案は、例えば船舶、建物等の塗装に先立つ
て塗装面に付着している錆や塗料等を除去する場
合に用いられる表面処理装置に係り、特に研掃済
面と未研掃面とを検出して任意の研掃領域内を自
動研掃する表面処理装置に関する。

〔従来技術〕

従来、船舶、建物等の塗装に先立つて、塗装面
に付着している錆や塗料等の被研掃物を除去する
表面処理装置としては、例えば特公昭56−23753
号公報，特開昭56−146674号公報，あるいは特開
昭56−146675号公報に示されているように、被研
掃面上を走行する台車と、この台車に設けられた
被研掃面に対向して開口する研掃砥粒投射口と、
この研掃砥粒投射口から研掃砥粒を被研掃面に対
し所定の傾斜角で噴射する噴射部と、被研掃面で
はね返つた研掃砥粒を被研掃面から除去された被
研掃物とともに回収する回収部とを備え、研掃に
用いた研掃砥粒を回収部で回収して再使用できる
ようにしたものが一般に知られている。

ところがこの種の従来の表面処理装置において
は、台車の移動制御を作業員の手動操作により行
なつているため、作業開始から終了まで少なくと
も１人の作業員は必ず表面処理装置に付いていな
ければならないという問題がある。

〔考案の目的〕

本考案はかかる現況に鑑みなされたもので、任
意の研掃領域内を自動的に研掃して大幅な省力化
を図ることができる表面処理装置を提供すること
を目的とする。

〔考案の概要〕

本考案は、被研掃面上を走行する台車に、被研
掃面の研掃領域外縁部に位置している研掃領域規
定部を検出する領域検出センサ部および研掃済面
と未研掃面とを反射光量の相違により識別する研
掃検出センサ部をそれぞれ設け、これら両センサ
部からの信号により、台車の走行機構および操舵
機構を制御し、もつて任意の研掃領域内の自動研
掃を可能としたことを特徴とする。

〔考案の実施例〕

以下本考案の一実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図ないし第３図は本考案に係る表面処理装
置の一例を示すもので、この表面処理装置１は、
１個の前車輪２ａと２個の後車輪２ｂとから三輪
構造をなす台車２を備えており、前記各車輪２
ａ，２ｂは、前輪駆動部３および各後輪駆動部４
ａ，４ｂにより走行制御および操舵制御がなされ
るようになつている。各駆動部３，４ａ，４ｂ内
には、第２図に前輪駆動部３について示すように
走行用モータ５および操舵用モータ６がそれぞれ
組込まれており、これらもモータ５，６は、第１
図および第３図に示すように台車２上に設置した
操作盤７を操作することにより、手動あるいは自
動制御されるようになつている。

前記台車２のほぼ中央部には、第１図，第２図
および第４図に示すように台車２が走行する被研
掃面Ｆに対向して開口し横長の長方形状をなす研
掃砥粒投射口８が設けられており、この研掃砥粒
投射口８の一方端上部には、電動機９により駆動
されるインペラ部１０が設けられ、また研掃砥粒
投射口８の他方端上部には、外周面が円弧状をな
す回収ケース１１が設けられている。そして台車
２上に搭載されたホツパ１２内の研掃砥粒（図示
せず）は、前記インペラ部１０の駆動により研掃
砥粒投射口８から被研掃面Ｆに向かつて所定の傾
斜角で噴射されるとともに、被研掃面Ｆではね返
つた研掃砥粒は、被研掃面から除去された被研掃
物（図示せず）とともに回収ケース１１を介して
回収されるようになつている。

この回収ケース１１の上端部は、第１図ないし
第３図に示すように前記ホツパ１２に接続されて
おり、またこのホツパ１２の上部には、例えば
240度の範囲で水平回動する旋回筒１３およびこ
の旋回筒１３に接続した吸塵ダクト１４を介して
第６図に示すように集塵機１５が接続されてい
る。そして前記回収ケース１１を介して回収され
た研掃砥粒および被研掃物のうち、比重の重い研
掃砥粒はホツパ１２に貯留されて再度研掃に供さ
れるとともに、比重の軽い被研掃物は旋回筒１３
および吸塵ダクト１４を介して集塵機１５に捕集
されるようになつている。

前記台車２下面の研掃砥粒投射口８近傍位置に
は、第４図に示すように前進側の図中右端部に前
進用の研掃検出センサ１６が、また後進側の図中
右端部に後進用の研掃検出センサ１７がそれぞれ
設けられている。

これら各研掃検出センサ１６，１７は、被研掃
面Ｆからの反射光量の変化により研掃済であるか
否かを検出すえう研掃済面検出用フオトセンサ１
６ａ，１７ａおよび未研掃面検出用フオトセンサ
１６ｂ，１７ｂで構成されており、前記各駆動部
３，４ａ，４ｂは、研掃時に研掃済面検出用フオ
トセンサ１６ａ，１７ａと未研掃面検出用フオト
センサ１６ｂ，１７ｂとの間に研掃済面と未研掃
面との境界線が位置するよう台車２を操舵制御す
るようになつている。この制御については後に詳
述する。

また前記台車２下面の周縁部には、第４図に示
すようにフオトセンサで形成される５個の領域検
出センサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅がそれぞれ設けられ
ており、これらのセンサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅は、
第６図に示すように研掃領域Ｓを規定する研掃領
域規定部１８を検出し、台車２が研掃領域Ｓ外に
出るのを防止するようになつている。すなわち、
前記研掃領域規定部１８は、被研掃面Ｆよりも反
射能率のよい例えば白色テープあるいは白色ペン
キで線状に形成されており、前記各センサS₁，
S₂，S₃，S₄，S₅は、反射光量の変化により研掃領
域規定部１８を検出して前記各駆動部３，４ａ，
４ｂに所定の制御信号を出力し、台車２が研掃領
域Ｓ内で移動するよう操舵制御するようになつて
いる。この制御については後に詳述する。

また前記台車２の各車輪２a.２ｂの支持枠１９
には、第１図および第４図に示すように落輪防止
用の近接スイツチ２０がブラケツト２１を介して
それぞれ取付けられており、これら各近接スイツ
チ２０は、第５図に示すように例えばハツチカバ
ー２２上面等を研掃する際に、その周縁の立下が
り面２２ａを検出して前記各駆動部３，４ａ，４
ｂを制御し、落輪を防止するようになつている。
この近接スイツチ２０は、各駆動部３，４ａ，４
ｂの制御により各車輪２ａ，２ｂの転動方向前方
に常に位置するようになつており、これにより、
ハツチカバー２２上面等のように研掃領域Ｓの外
縁の少なくとも一部が立下がり面２２ａで規定さ
れている場合には、近接スイツチ２０が前記各領
域検出センサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅と同一の機能を
発揮するようになつている。

次に、第６図を参照して研掃領域Ｓ内の研掃方
法を説明する。

研掃に際しては、まず第６図ａに示すように白
色テープ等により研掃領域規定部１８を設けて研
掃領域Ｓを規定し、この研掃領域Ｓ内に台車２を
移動させる。

次いで、操作盤７上のスイツチ（図示せず）を
自動研掃側に切換えて電源をONにする。する
と、台車２は後進し始め、第４図に示す領域検出
センサS₄，S₅が研掃領域規定部１８を検出すると
停止する。

次いで、第６図ｂに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により各車輪２ａ，２ｂが横向き
になつて台車２が図中右方に横動し始める。そし
て、第６図ｃに示すように領域検出センサS₁，S₅
が研掃領域規定部１８を検出すると停止する。

次いで、第６図ｄに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が前進方向に切換えられる。

次いで、第６図ｅに示すように領域検出センサ
S₁，S₅で研掃領域規定部１８を検出しながら台車
２が前進し、同時に第１図に示す電動機９が起動
されて研掃が行なわれる。台車２は、第４図に示
す領域検出センサS₁，S₂が研掃領域規定部１８を
検出すると停止する。これにより、研掃領域Ｓの
図中右端部に帯状の研掃済面E₁が形成される。

次いで、第６図ｆに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により各車輪２ａ，２ｂが横向き
となり、台車２は図中左方に横動し始める。そし
て、研掃検出センサ１７の未研掃面検出用フオト
センサ１７ｂが前記研掃済面E₁から外れた時点
で台車２は停止する。第６図ｇはこの状態を示
す。この状態では、研掃済面E₁の図中左端の境
界線が両フオトセンサ１７ａ，１７ｂの間に位置
している。

次いで、第６図ｈに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が後進方向に切換えられる。なおこの場合、図面
上では各車輪２ａ，２ｂが第６図ｅの場合と全く
同一に表わされているが、第６図ｅの場合とは逆
向きになつている。すなわち、第６図ｅの各車輪
２ａ，２ｂでは、近接スイツチ２０が図中上方に
位置しているのに対し、第６図ｈの各車輪２ａ，
２ｂでは、近接スイツチ２０が図中下方に位置し
ている。

次いで、第６図ｉに示すように台車２が後進し
て研掃済面E₁に隣接する部位の研掃が行なわれ、
研掃済面E₂が形成される。この際、台車２は研
掃済面検出用フオトセンサ１７ａと未研掃面検出
用フオトセンサ１７ｂとの間に研掃済面E₁の図
中左端の境界線が位置するように操舵制御され
る。これにより、両研掃済面E₁，E₂が一部オー
バラツプすることになり、両研掃済面E₁，E₂の
間に未研掃部が生じるおそれが全くない。台車２
は、第４図に示す領域検出センサS₄，S₅が研掃領
域規定部１８を検出すると停止する。

次いで、第６図ｊに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂが横向
きに切換えられ、台車２は図中左方に横動し始め
る。そして、研掃検出センサ１６の未研掃面検出
用フオトセンサ１６ｂが前記研掃済面E₂から外
れた時点で台車２は停止する。第６図ｋはこの状
態を示す。

次いで、第６図ｌに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が前進方向に切換えられる。そして、研掃済面検
出用フオトセンサ１６ａと未研掃面検出用フオト
センサ１６ｂとの間に研掃済面E₂の図中左端の
境界線が位置するように台車２を前進させて次の
研掃を行なう。

以後、前記操作を繰返して研掃領域Ｓ内の研掃
が行なわれる。

なお、研掃領域Ｓの第６図における上下端部
は、未研掃面として残つしまうが、図中左端の研
掃領域規定部１８まで自動研掃を行なつた後、ひ
き続き未研掃部につき自動研掃するか、あるいは
操作盤７上のスイツチを手動研掃側に切換え、手
動操作により未研掃部の研掃を行なうようにす
る。

しかして、自動研掃で残つた未研掃面を手動で
研掃する場合でも、研掃領域Ｓ内のほとんどの部
分を自動研掃することができ、しかも研掃済の領
域内に未研掃部が残るおそれがない。

また、各車輪２ａ，２ｂの支持枠１９には近接
スイツチ２０が設けられているので、ハツチカバ
ー２２の上面等を研掃する際に落輪を防止するこ
とができ、また立下がり面２２ａをガイドとして
台車２を操舵制御することができる。したがつ
て、この場合には白色テープあるいは白色ペンキ
等で研掃領域規定部１８を形成する必要がない。

また台車２は、三輪構造をなしており、しかも
全輪駆動、全輪操舵方式を採つているので、デツ
キ上面等の不安定な面を研掃する場合にも、充分
な走行安定性を確保することができるとともに、
自由な動きが得られる。

なお前記実施例では、研掃領域Ｓが長方形状を
なしている場合について説明したが、どのような
形状でも自動研掃することができる。例えば、第
７図に示すように研掃領域Ｓが円形の場合でも自
動研掃することができ、その際の台車２の移動軌
跡は矢印のようになる。そしてこの場合、台車２
は、領域検出センサS₁，S₂，S₄，S₅が研掃領域規
定部１８を検出した際に前進から後進あるいは後
進から前進に切換わるのではなく、前記センサ
S₁，S₂，S₄，S₅が研掃済面を検出した際に切換わ
ることになる。

また前記実施例では、研掃領域規定部１８が白
色等のテープあるいはペンキで形成されているも
のについて説明したが、ロープ等でもよく、また
無端帯状に研掃してこの研掃面を研掃領域規定部
１８としてもよい。そして研掃領域規定部１８を
ロープで形成した場合、領域検出センサS₁，S₂，
S₃，S₄，S₅としてフオトセンサを用い、反射光量
の変化によりロープを検出するようにしてもよい
が、超音波センサ等を用いて距離変化によりロー
プを検出するようにしたり、接触形のセンサを用
いてロープを検出するようにしてもよい。また台
車２の周面に近接スイツチあるいは接触形のスイ
ツチを設ければ、研掃領域規定部１８が被研掃面
Ｆから立上がる壁等で形成されている場合にも適
用できる。

また前記実施例では、領域検出センサS₁，S₂，
S₃，S₄，S₅と研掃検出センサ１６，１７とが別の
センサで構成されているものについて説明した
が、研掃検出センサ１６，１７に領域検出用のセ
ンサの機能も持たせるようにしてもよい。このよ
うにすれば、例えば第６図に示す自動研掃の場合
に、図中上下端に未研掃部が残つてしまうことが
なくなり便宜である。

また前記実施例では、近接スイツチ２０を各車
輪２ａ，２ｂの一方側にのみ設けるものについて
説明したが、両側に設けるようにしてもよい。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案は、被研掃面上を走
行する台車に、被研掃面の研掃領域外縁部に位置
している研掃領域規定部を検出する領域検出セン
サ部および研掃済面と未研掃面とを反射光量の相
違により識別する研掃検出センサ部をそれぞれ設
け、これら両センサ部からの信号により、台車の
走行機構および操舵機構を制御するようにしてい
るので、任意の研掃領域内を自動的に研掃し、大
幅な省力化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す表面処理装置
の側面図、第２図は第１図の左側面図、第３図は
第１図の平面図、第４図は各センサの配置を示す
台車の概略平面図、第５図は落輪防止用の近接ス
イツチの作用を示す説明図、第６図ａ〜ｌは研掃
方法の一例を手順に従つて順次示す説明図、第７
図は研掃領域が円形の場合の台車の移動軌跡を示
す説明図である。 １……表面処理装置、２……台車、２ａ……前
車輪、２ｂ……後車輪、３……前輪駆動部、４
ａ，４ｂ……後輪駆動部、８……研掃砥粒投射
口、１０……インペラ部、１１回収ケース、１２
……ホツパ、１６，１７……研掃検出センサ、１
６ａ，１７ａ……研掃済面検出用フオトセンサ、
１６ｂ，１７ｂ……未研掃面検出用フオトセン
サ、１８……研掃領域規定部、２０……近接スイ
ツチ、Ｆ……被研掃面、S₁，S₂，S₃，S₄，S₅……
領域検出センサ、Ｓ……研掃領域、E₁，E₂……
研掃済面。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 被研掃面上を走行する台車と、この台車に設
   けられ被研掃面に対向して開口する研掃砥粒投
   射口と、この研掃砥粒投射口から研掃砥粒を被
   研掃面に対し所定の傾斜角で噴射する噴射部
   と、被研掃面ではね返つた研掃砥粒を被研掃面
   から除去された被研掃物とともに回収する回収
   部とを具備する表面処理装置において、前記台
   車に、被研掃面の研掃領域外縁部に位置してい
   る研掃領域規定部を検出する領域検出センサ部
   および研掃済面と未研掃面とを反射光量の相違
   により識別する研掃検出センサ部をそれぞれ設
   け、これら両センサ部からの信号により、台車
   の走行機構および操舵機構を制御して研掃領域
   内の自動研掃を行なうことを特徴とする表面処
   理装置。 ２ 研掃領域規定部が、被研掃面上に配されたテ
   ープまたはペンキのラインで形成され、かつ領
   域検出センサ部が、研掃領域規定部と他の部分
   との反射光量の相違から研掃領域規定部を検出
   するフオトセンサで形成されていることを特徴
   とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の表
   面処理装置。 ３ 研掃領域規定部が、被研掃面からの立上がり
   面または立下がり面で形成され、かつ領域検出
   センサ部が、センサからの距離変化により研掃
   領域規定部を検出する距離センサで形成したこ
   とを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項
   記載の表面処理装置。 ４ 研掃検出センサ部は、研掃済面検出用センサ
   と未研掃面検出用センサとを所要間隔で配置し
   て形成され、台車の操舵機構は、研掃済面と未
   研掃面との境界線が前記両検出用センサの間に
   位置するように制御されることを特徴とする実
   用新案登録請求の範囲第１項，第２項または第
   ３項記載の表面処理装置。 ５ 領域検出センサ部および研掃検出センサ部
   は、同一のセンサを兼用していることを特徴と
   する実用新案登録請求の範囲第１項記載の表面
   処理装置。