JPH0458931A - 床面清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、床面上を走行しながら床面清掃を行う床面清
掃装置に係り、特に液体洗浄清掃と真空吸引清掃を兼用
してできる床面清掃装置に関する。

（従来の技術） 近年、ビルや工場の床面清掃作業の省力化を目的として
、一般に清掃ロボットと称される自走式の床面清掃装置
が開発されている。この種の床面清掃装置は床面を磨く
回転ブラシやバキューム動作を行うスクイジ等の清掃ツ
ールが搭載された装置本体が床面上の目標や周囲の壁を
基準として自走走行しながら自動的に床面の清掃を行う
ものである。

第６図はかかる従来の床面清掃装置の構成を示した透視
斜視図である。

この床面清掃装置は大別すると、清掃部、走行部、誘導
制御部、電源部などにより構成されるものである。

上記清掃部は、車体の下部に左右各−個ずつ配設され床
面に接して回転する回転ブラシ１、洗剤液を入れる散水
タンク２、塵埃や清掃後の汚水を吸引するスクイジ３お
よびこのスクイジ３から吸引した塵埃や汚水を収納する
回収タンク４などから構成されている。

走行部は、前後左右にそれぞれ車輪を配した４輪構成の
車輪１４、走行用モータ５、制動機６から構成されてい
る。上記車輪１４は、左右一対を組として一方の組には
走行用モータ５が、また、他方の組には、制動機６が取
り付けられていて、前後の走行と制動の制御が行なえる
ようにしである。また、各車輪１４はそれぞれ向きが転
回制御され、これにより、直進、旋回、横方向への移動
、進路変更などの操舵制御が可能となっている。

誘導制御部は、姿勢角を検知して走行方向を認識するた
めのジャイロ７、壁等との距離を計測して走行方向等の
較正に用いられる半導体レーザ距離センサ８、清掃およ
び走行を制御するマイクロコンピュータ９、操作コント
ローラ１０、図示しない走行距離検出器等を備えている
。

なお、符号１１は、電源部に用いられる蓄電池を示し、
符号１２は、障害物検知のための非接触センサである超
音波センサを、符号１３は、物に接触するとこれを検知
するタッチセンサ付きのバンパーを示している。

このように構成される従来の床面清掃装置において、操
作コントローラ１０により走行指令を与えられた床面清
掃装置が例えば壁面に沿って走行を開始すると、距離セ
ンサ８により測定した基準となる壁面との距離やジャイ
ロ７によって検知した走行方位などのデータに基づきマ
イクロコンピュータ９は慣性航法により自己の姿勢、位
置および操舵を制御する。

また、床面清掃装置は、自走しながら次のようにして清
掃作業を遂行する。すなわち、散水タンク２に入ってい
る洗剤液が床に散水され車体の下部に左右−個ずつ配置
された回転ブラシ１が回転しながら床面を磨くとともに
、前進に伴って塵埃や汚水が回転ブラシ１の後方に設け
られたスクィジ３によって吸引されて回収タンク４に集
められていく。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来技術の床面清掃装置にあっては
、以下のような問題点があった。すなわち、種々の機器
が搭載される車体にあっては散水タンク２の設置スペー
スも自ずから制限され、また、この散水タンク２と回収
タンク４を設けていることから散水タンクの容量をさほ
ど大きくできず、従って、広い面積の床面を清掃する場
合には、散水タンク２の容量が不足し、長時間の連続的
な自動運転ができないという問題があった。また、床面
の材質、汚れ具合によっては洗剤液を使用しない真空吸
引清掃が好ましいが、この真空吸引清掃を行なう場合に
は、散水タンク２と回収タンク４とを別の真空吸引用タ
ンクに交換しなければならず、その交換に手間がかかる
欠点があった。

そこで、本発明は、上記従来技術の有する問題点を解消
し、床面清掃装置自体を大型化することなく、洗剤液の
積載量を増して長時間の連続清掃を可能とし、しかも液
体洗浄清掃と真空吸引清掃の切り替えに要するタンク交
換を簡便かつ迅速にできるようにした床面清掃装置を提
供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明は、洗剤液が収容さ
れる散水タンクを有し車体下部には回転ブラシとスクイ
ジを備え上記散水タンクより回転する回転ブラシ近傍に
洗剤液を供給しつつ床面を回転ブラシで磨きながら自走
し塵埃や汚水をスクイジから回収管を介して回収タンク
に吸引回収するようにした床面清掃装置において、収縮
自在な散水タンクと、フィルタを備え回収管と連結可能
な塵埃収集箱とを回収タンクの内部に選択的に収納でき
るようにしたことを特徴とするものである。

（作　用） 本発明によれば、液体洗浄清掃を行う場合には、スクイ
ジにて吸引された汚水は、回収管を通って回収タンクに
送られ、上記散水タンクの外側と回収タンクの間の空間
に収容される。洗剤液が外部に供給されるに従い散水タ
ンクが縮み、その収縮体積分の空間に汚水が回収される
。

真空吸引清掃を行う場合には、散水タンクを取り出しこ
れに替えて塵埃収集箱を回収タンク内に収納する。スク
イジから吸引回収された塵埃は回収管を通って回収タン
クの内部に収納された塵埃回収箱に導入され、細かい塵
埃が塵埃フィルタにより漉しとられ、この塵埃回収箱に
回収される。

（実施例） 以下、本発明による床面清掃装置の一実施例について添
付の図面を参照して説明する。なお、以下の説明におい
て、第６図の床面清掃装置と同一の構成要素には、同一
の参照符号を付してその詳細な説明は省略する。

第１図は、本発明の床面清掃装置の全体構成をを示した
斜視図である。この床面清掃装置は、第６図の床面清掃
装置と走行部、誘導制御部、電源部が同じ構成になって
おり、清掃部を構成するタンクの構成が異なっている。

すなわち、この床面清掃装置では、回収タンク２１を設
け、上記回収タンク２１の内部には、液体洗浄清掃に際
して使用する洗剤液が収容される散水タンクと、真空吸
引清掃をおこなった時に吸引した塵埃が収容されるタン
クとが選択的に着脱自在に収納されるようになっている
。

第２図、第４図に示されるように、液体洗浄清掃時には
、回収タンク２１の内部に伸縮自在な散水タンク２２が
収納される。この散水タンク２２としては例えばゴム製
の袋が用いられる。このような散水タンク２２の内部に
は、給水管２３の吸込み端側か挿入されている。この給
水管２３の途中には、ポンプ２４が設けられており、こ
のポンプ２４によって散水タンク２２から吸い出された
洗剤液は、回転ブラシ１の近くまで延びた給水管２３の
先端から散水されるようになっている。

回収タンク２１には、その床面を貫通するようにして回
収管２５と排水管２６が配管されている。

上記回収管２５は、スクイジ３に接続され真空吸引装置
２７の吸引作用下にこのスクイジ３を介して集めた塵埃
、汚水を散水タンク２２の外側の空間に導くように配管
されている。上記排水管２６には、止め弁２６ａが組み
込まれ、この止め弁２６ａを開くことによって、回収タ
ンク２１に溜まった塵埃、汚水を廃棄するようになって
いる。

このような回収タンク２１の上部には、タンクカバー２
８が設けられ、このタンクカバー２８には、キャップ２
９が着脱自在に取り付けられている。このキャップ２９
には上述した給水管２３が挿通されるとともに、この場
合、タンクカバー２８に対して散水タンク２２が一体的
に取り付けられていて、タンクカバー２８を取り外すと
同時に散水タンク２２、給水管２３をもいっしょに回収
タンク２１から取り出せるよう構成される。

次に、第３図、第５図に示されるように、真空吸引清掃
を行なう際には、回収タンク２１の内部に上述した散水
タンク２２に替えて塵埃収集箱３０が収納されるように
なっている。塵埃収集箱３０の上部には、塵埃を分離す
るフィルタ３１が設けられている。また、この塵埃収集
箱３０の側面上部に形成された入口部３２の高さ位置は
、第３図に示されるように、回収管２５の管端のフラン
ジ部に対応する位置になっており、これによって、上記
回収管２５と塵埃収集箱３０の接続が簡単にできるよう
になっている。さらに、回収タンク２１のタンクカバー
３３は塵埃収集箱３０および塵埃フィルタ３１と一体的
に構成されており、上述した散水タンク２２と同様に、
タンクカバー３３を取り出すと同時に塵埃収集箱３０は
回収タンク２１から取り外しができるようになっている
。

なお、第４図、第５図において、符号３４は回転ブラシ
１を回転駆動するモータを示す。

次に、以上のように構成される床面清掃装置の作用につ
いて説明する。

液体洗浄清掃を実施する場合には、第４図に示されるよ
うに、散水タンク２２内の洗剤液は、給水管２３を通し
てポンプ２４で圧送され、回転ブラシ１の近傍の床面に
散布される。回転ブラシ１は、モータ３４の駆動作用下
に回転して床面を磨き、この時、床面からは、真空吸引
装置２７が発生ずる負圧によって塵埃が洗剤液と共にス
クイジ３にて吸引され、回収管２５を通って回収タンク
２１へ送られ、この回収タンク２１内側と散水タンク２
２の外側の間の空間に貯溜される。この場合、上記散水
タンク２２はゴム袋のような収縮自在の素材でできてお
り、洗剤液の量が減ると収縮し洗剤液の減少量に相応す
る体積分が回収タンク２１において汚水を受は入れる空
間になり、この空間に汚水を回収することができる。な
お、洗剤液を補給する場合には、給水キャップ２９を取
り外し、散水タンク２２内に洗剤液を注入すればよい。

次に、上記洗剤洗浄清掃から真空吸引清掃に切換える場
合について説明する。まず、回収タンク２１から、タン
クカバー２８を取り外すことによって、これと一体とな
っている散水タンク２２、給水管２３を取り外すことが
できる。そして、止め弁２６ａを開いて回収タンク２１
内の汚水を排水管２６から排出して回収タンク２１を空
にする。

しかる後、第３図および第５図において、塵埃収集箱３
０と一体のタンクカバー３３を回収タンク２１に取り付
けることによって、この回収タンク２１内に塵埃収集箱
３０を収納することができる。

そこで、真空吸引清掃の場合には、回転ブラシ１がモー
タ３４の駆動作用下に回転して床面を磨き、その際、床
面からは、真空吸引装置２７が発生する負圧によって、
塵埃がスクイジ３を介して集塵吸引され、回収管２５を
通って塵埃収集箱３０の中に集められる。すなわち、細
かい塵埃は、塵埃フィルタ３］によって漉しとられ、塵
埃収集箱３１に落下する。

こうして塵埃収集箱３１内に集められた塵埃を捨てる場
合には、タンクカバー３３ごと塵埃回収箱３１を取り出
すことで、簡単に回収された塵埃を捨てることができる
。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、液体
洗浄清掃を行うときには、回収タンクの内部に収縮自在
な散水タンクを収納することにより、限られた車体上の
スペースの巾で洗剤液用のタンクと汚水用のタンクを別
にして設けることなく回収タンクの略容量分の洗剤液を
散水タンクを介して積載できるので、洗剤液の容量を増
やし、連続運転時間を延長することができる。また、液
体洗浄清掃から真空吸引清掃に切換える場合には、回収
タンクから散水タンクを取りだしこれに替えて塵埃収集
箱を収納することで、液体洗浄清掃から真空吸引清掃へ
の切換えを簡便にしかも迅速に行える等の効果を奏する
。

時の機能説明図、 第６′図は従来技術による床面清掃装置の全体構成を示
した斜視図である。

１・・・回転ブラシ、３・・・スクイジ、２１・・・回
収タンク、２２・・・散水タンク、２４・・・ポンプ、
２５・・・回収管、２７・・・真空吸引装置、２８・・
・タンクカバ３０・・・塵埃収集箱、３１・・・フィル
タ、３３・・タンクカバー

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による床面清掃装置の全体構成を示した
斜視図、 第２図は本発明の床面清掃装置において、散水タンクを
収容したときの回収タンクの断面図、第３図は本発明の
床面清掃装置において、塵埃収集箱を収容したときの回
収タンクの断面図、第４図は本発明の床面清掃装置の液
体洗浄清掃時の機能説明図、 第５図は本発明の床面清掃装置の真空吸引清掃出願人代
理人　　佐　　藤　　−雄

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 洗剤液が収容される散水タンクを有し車体下部には回転
   ブラシとスクイジを備え上記散水タンクより回転する回
   転ブラシ近傍に洗剤液を供給しつつ回転ブラシで床面を
   磨きながら自走し塵埃や汚水をスクイジから回収管を介
   して回収タンクに吸引回収するようにした床面清掃装置
   において、収縮自在な散水タンクと、フィルタを備え回
   収管と連結可能な塵埃収集箱とを回収タンクの内部に選
   択的に収納できるようにしたことを特徴とする床面清掃
   装置。