JPH0436403B2 - - Google Patents
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- JPH0436403B2 JPH0436403B2 JP60078993A JP7899385A JPH0436403B2 JP H0436403 B2 JPH0436403 B2 JP H0436403B2 JP 60078993 A JP60078993 A JP 60078993A JP 7899385 A JP7899385 A JP 7899385A JP H0436403 B2 JPH0436403 B2 JP H0436403B2
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- JP
- Japan
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- golf cart
- phase difference
- demodulation
- modulation
- steering
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- Expired - Lifetime
Links
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ゴルフコースにおいて、キヤデイの
代わりにゴルフアの携行物を搬送するゴルフカー
トを、ゴルフアに自動追従走行させるゴルフカー
トの自動走行制御装置に関する。
代わりにゴルフアの携行物を搬送するゴルフカー
トを、ゴルフアに自動追従走行させるゴルフカー
トの自動走行制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、ゴルフコースにおいてゴルフアの携行物
を運ぶ場合に、ゴルフア自身が運ぶ、キヤデイに
依頼する、手押キヤデイ車で運ぶ、もしくはゴル
フカートをゴルフア自身が運転して運ぶ、などの
手段がある。しかしながら、ゴルフ人口の増加に
伴いキヤデイは人手不足の傾向にあるため、ゴル
フア自身が運転して携行物を搬送する動力源付ゴ
ルフカートが次第に増加する傾向にある。
を運ぶ場合に、ゴルフア自身が運ぶ、キヤデイに
依頼する、手押キヤデイ車で運ぶ、もしくはゴル
フカートをゴルフア自身が運転して運ぶ、などの
手段がある。しかしながら、ゴルフ人口の増加に
伴いキヤデイは人手不足の傾向にあるため、ゴル
フア自身が運転して携行物を搬送する動力源付ゴ
ルフカートが次第に増加する傾向にある。
（発明が解決しようとする問題点）
前記従来のように動力源はゴルフカートによつ
てゴルフクラブ等の携行物を搬送するケースが多
くなつてきたが、ゴルフア、特に例えば高齢者に
とつて、ゴルフカートを運転することは必ずしも
容易なことではない。そのため、本発明において
は、走行モータとステアリングモータを備えたゴ
ルフカートに該ゴルフカートをゴルフアの移動に
自動的に追従走行させるための自動走行制御装置
を搭載させ、ゴルフアの携行物搬送労力を軽減さ
せることを、解決すべき技術的課題とするもので
ある。
てゴルフクラブ等の携行物を搬送するケースが多
くなつてきたが、ゴルフア、特に例えば高齢者に
とつて、ゴルフカートを運転することは必ずしも
容易なことではない。そのため、本発明において
は、走行モータとステアリングモータを備えたゴ
ルフカートに該ゴルフカートをゴルフアの移動に
自動的に追従走行させるための自動走行制御装置
を搭載させ、ゴルフアの携行物搬送労力を軽減さ
せることを、解決すべき技術的課題とするもので
ある。
（問題点を解決するための手段）
前記課題解決のための技術的手段は、ゴルフカ
ートの自動走行制御装置を任意の周波で変調され
た搬送波を音波で発信する発信器と、該発信器か
ら発信された前記音波がゴルフアに当つて反射さ
れた反射音波を受信する複数の受信器と、該複数
の受信器で受信された前記反射音波のそれぞれを
復調して得られるそれぞれの復調周波間の位相差
を演算するとともに該位相差に対応したステアリ
ング信号をゴルフカートのステアリングコントロ
ーラに出力して前記復調周波間の位相差がゼロに
収束する方向にゴルフカートをステアリングさせ
る復調周波位相演算部と、前記変調周波と前記復
調周波間の変復位相差を演算するとともに該変復
位相差に対応した速度信号を走行速度コントロー
ラに出力して該速度信号に対応した速度でゴルフ
カートを走行させる変復調周波位相演算部と、前
記複数の受信器で受信された音波のレベルが予め
設定された値以下の場合もしくは前記それぞれの
位相差が予め設定された値以上になつたときに異
常状態を表示してゴルフカートを停止させる報知
器と、で構成したことである。
ートの自動走行制御装置を任意の周波で変調され
た搬送波を音波で発信する発信器と、該発信器か
ら発信された前記音波がゴルフアに当つて反射さ
れた反射音波を受信する複数の受信器と、該複数
の受信器で受信された前記反射音波のそれぞれを
復調して得られるそれぞれの復調周波間の位相差
を演算するとともに該位相差に対応したステアリ
ング信号をゴルフカートのステアリングコントロ
ーラに出力して前記復調周波間の位相差がゼロに
収束する方向にゴルフカートをステアリングさせ
る復調周波位相演算部と、前記変調周波と前記復
調周波間の変復位相差を演算するとともに該変復
位相差に対応した速度信号を走行速度コントロー
ラに出力して該速度信号に対応した速度でゴルフ
カートを走行させる変復調周波位相演算部と、前
記複数の受信器で受信された音波のレベルが予め
設定された値以下の場合もしくは前記それぞれの
位相差が予め設定された値以上になつたときに異
常状態を表示してゴルフカートを停止させる報知
器と、で構成したことである。
（作用）
走行速度コントローラによつて制御される走行
モータとステアリングコントローラによつて制御
されるステアリングモータとを備えたゴルフカー
トに搭載された自動走行制御装置を構成する発信
器から、例えば変調回路において低周波で変調さ
れた変調搬送波が音波に変換されて空中に発振さ
れる。発振器から発振された音波がゴルフアに当
たると反射波となつて、複数の前記受信器、例え
ば、発振器を中心として同一水平面上の対称位置
に取付けられた２個の受信器で受信される。それ
ぞれの受信器で受信された前記反射変調搬送波は
バンドパスフイルタ等を経たあと、復調回路等で
それぞれ前記低周波に復調される。復調周波位相
演算部では、前記復調された２つのそれぞれの低
周波の位相および位相差を演算して該位相差に対
応したステアリング信号を前記ステアリングロー
ラに出力する。ステアリングコントローラは、前
記ステアリング信号に対応した角度だけゴルフカ
ートがステアリングして前記２個の受信器で受信
される反射変調搬送波の位相差がゼロに収束する
ようにステアリングモータに駆動電源を供給す
る。反射変調搬送波間の位相差がゼロに収束した
場合は、ゴルフアの反射中心点が前記２個の受信
器のそれぞれと等距離に位置していることにな
る。
モータとステアリングコントローラによつて制御
されるステアリングモータとを備えたゴルフカー
トに搭載された自動走行制御装置を構成する発信
器から、例えば変調回路において低周波で変調さ
れた変調搬送波が音波に変換されて空中に発振さ
れる。発振器から発振された音波がゴルフアに当
たると反射波となつて、複数の前記受信器、例え
ば、発振器を中心として同一水平面上の対称位置
に取付けられた２個の受信器で受信される。それ
ぞれの受信器で受信された前記反射変調搬送波は
バンドパスフイルタ等を経たあと、復調回路等で
それぞれ前記低周波に復調される。復調周波位相
演算部では、前記復調された２つのそれぞれの低
周波の位相および位相差を演算して該位相差に対
応したステアリング信号を前記ステアリングロー
ラに出力する。ステアリングコントローラは、前
記ステアリング信号に対応した角度だけゴルフカ
ートがステアリングして前記２個の受信器で受信
される反射変調搬送波の位相差がゼロに収束する
ようにステアリングモータに駆動電源を供給す
る。反射変調搬送波間の位相差がゼロに収束した
場合は、ゴルフアの反射中心点が前記２個の受信
器のそれぞれと等距離に位置していることにな
る。
一方、変復調周波位相演算部では、前記変調低
周波と前記２つの復調周波数のうちの一方との位
相差、すなわち、変復位相差を演算して該位相差
に対応した速度信号を走行速度コントローラに出
力する。走行速度コントローラは、前記速度信号
に対応した速度でゴルフカートを走行させ、ゴル
フアとの距離を適切な設定距離に保つように、走
行モータに駆動電源を供給する。
周波と前記２つの復調周波数のうちの一方との位
相差、すなわち、変復位相差を演算して該位相差
に対応した速度信号を走行速度コントローラに出
力する。走行速度コントローラは、前記速度信号
に対応した速度でゴルフカートを走行させ、ゴル
フアとの距離を適切な設定距離に保つように、走
行モータに駆動電源を供給する。
報知器は、受信器で受信された音波の受信レベ
ル、もしくは復調低周波位相演算回路および変復
調低周波位相演算回路で演算させた位相差が規定
値より大になつた場合に異常表示をするととも
に、ステアリングコントローラ、および走行速度
コントローラに動作停止信号を出力してゴルフカ
ートを停止させる。
ル、もしくは復調低周波位相演算回路および変復
調低周波位相演算回路で演算させた位相差が規定
値より大になつた場合に異常表示をするととも
に、ステアリングコントローラ、および走行速度
コントローラに動作停止信号を出力してゴルフカ
ートを停止させる。
（実施例）
次に本発明の一実施例の構成を第１図〜第３図
に従つて説明する。第１図は標準的なゴルフカー
ト１の外形と駆動系および本発明になる自動走行
制御装置２０の概略取付位置を示した平面図であ
る。また、第２図は自動走行制御装置２０の演算
制御回路ブロツク図を示したものである。さらに
第３図は発振器１１から発振された変調搬送波が
ゴルフアＧに反射して、発振器１１を中心として
左右対称位置に取付けられた２個の受信器１２お
よび１３にそれぞれ受信させる経路を示したもの
である。
に従つて説明する。第１図は標準的なゴルフカー
ト１の外形と駆動系および本発明になる自動走行
制御装置２０の概略取付位置を示した平面図であ
る。また、第２図は自動走行制御装置２０の演算
制御回路ブロツク図を示したものである。さらに
第３図は発振器１１から発振された変調搬送波が
ゴルフアＧに反射して、発振器１１を中心として
左右対称位置に取付けられた２個の受信器１２お
よび１３にそれぞれ受信させる経路を示したもの
である。
第１図に示すように、ゴルフカート１には、走
行モータ２が取付けられ、走行モータ２の出力軸
に歯車３が取付けられている。該歯車３と、車軸
４に取付けられた歯車５とがチエーン６を介して
回動するように構成される。車軸４の両端部には
車軸４の回転に連動する走行車輪７，７が取付け
られる。
行モータ２が取付けられ、走行モータ２の出力軸
に歯車３が取付けられている。該歯車３と、車軸
４に取付けられた歯車５とがチエーン６を介して
回動するように構成される。車軸４の両端部には
車軸４の回転に連動する走行車輪７，７が取付け
られる。
一方、ステアリング車輪８，８をステアリング
させるためにステアリングモータ９を駆動源とす
るステアリング装置１０が設けられる。
させるためにステアリングモータ９を駆動源とす
るステアリング装置１０が設けられる。
さらに、低周波で変調された搬送波を音波とし
て発振させる発振器１１と該発振器１１から音波
波状に発振された変調搬送波がゴルフアＧに当つ
て反射された反射波を受信する受信器１２，１３
が、発振器１１を中心として対称位置に設けられ
る。
て発振させる発振器１１と該発振器１１から音波
波状に発振された変調搬送波がゴルフアＧに当つ
て反射された反射波を受信する受信器１２，１３
が、発振器１１を中心として対称位置に設けられ
る。
また、ゴルフカート１にはゴルフ用具を収納す
る収納部１４が箱状もしくは円筒状に形成され
る。本発明になる自動走行制御装置２０はケース
等に一体的に収納され、ゴルフカート１の点検、
修理等の容易な位置に収納される。
る収納部１４が箱状もしくは円筒状に形成され
る。本発明になる自動走行制御装置２０はケース
等に一体的に収納され、ゴルフカート１の点検、
修理等の容易な位置に収納される。
第２図は前記のように自動走行制御装置２０を
構成する演算もしくは制御回路をブロツク図で示
したもので、発振器１１から音波として発振され
る変調搬送波２１は、変調回路２２で搬送波２３
が低周波２４で振復変調されたものである。搬送
波２３は搬送波発振回路２５で、また、低周波２
４は低周波発振回路２６で発振される。
構成する演算もしくは制御回路をブロツク図で示
したもので、発振器１１から音波として発振され
る変調搬送波２１は、変調回路２２で搬送波２３
が低周波２４で振復変調されたものである。搬送
波２３は搬送波発振回路２５で、また、低周波２
４は低周波発振回路２６で発振される。
発振器１１から音波として発振された変調搬送
波２１は、第３図に示すように、ゴルフアＧによ
つて反射され、パスＡ＋パスＢ、もしくはパスＡ
＋パスＣの経路を経て受信器１２および受信器１
３で受信される。受信器１２および受信器１３で
受信された変調搬送波２１は、第２図に示すよう
にそれぞれバンドパスフイルタ２７およびバンド
パスフイルタ２８で高調波、その他の雑音成分が
除去されたあと、そろぞれ復調回路２９および復
調回路３０で低周波に復調されるように回路構成
される。復調回路２９および復調回路３０で復調
されたそれぞれの復調低周波３１，３２を入力し
て両低周波の位相および位相差を演算する復調低
周波位相演算回路３３、および前記変調低周波２
４と復調低周波３１とを入力して両低周波の位相
および位相差を演算する変復調低周波位相演算回
路３４が設けられ、復調低周波位相演算回路３３
で演算された位相差は、該位相差に対応した位相
差信号３３Ｓに変換されて出力される一方、変復
調低周波位相演算回路３４で演算された位相差
は、該位相差に対応した位相差信号３４Ｓに変換
されて出力される。復調低周波位相演算回路３３
から出力された位相差信号３３Ｓはステアリング
コントローラ３５に入力され、ステアリングコン
トローラ３５において予め設定された基準電圧と
比較演算され、その差に対応したステアリング駆
動電源がステアリングモータ９に供給される。ス
テアリングモータ９はステアリング駆動電源の供
給を受けて回転し、ゴルフカート１の進行方向
を、前記第３図に示すたパスＡ，Ｂ，Ｃの関係を
パスＡ＋パスＢ＝パスＡ＋パスＣが成立するよう
に、ゴルフカート１をステアリングさせる。ま
た、変復調低周波位相演算回路３４から出力され
た位相差信号３４Ｓは走行速度コントローラ３６
に入力され、走行速度コントローラ３６において
予め設定された基準電圧と比較され、その差に対
応した走行駆動電源が走行モータ２に供給され
る。走行モータ２は走行駆動電源の供給を受けて
回転し、ゴルフカート１を、ゴルフアＧとの間隔
が予め設定された一定距離になるように走行させ
る。
波２１は、第３図に示すように、ゴルフアＧによ
つて反射され、パスＡ＋パスＢ、もしくはパスＡ
＋パスＣの経路を経て受信器１２および受信器１
３で受信される。受信器１２および受信器１３で
受信された変調搬送波２１は、第２図に示すよう
にそれぞれバンドパスフイルタ２７およびバンド
パスフイルタ２８で高調波、その他の雑音成分が
除去されたあと、そろぞれ復調回路２９および復
調回路３０で低周波に復調されるように回路構成
される。復調回路２９および復調回路３０で復調
されたそれぞれの復調低周波３１，３２を入力し
て両低周波の位相および位相差を演算する復調低
周波位相演算回路３３、および前記変調低周波２
４と復調低周波３１とを入力して両低周波の位相
および位相差を演算する変復調低周波位相演算回
路３４が設けられ、復調低周波位相演算回路３３
で演算された位相差は、該位相差に対応した位相
差信号３３Ｓに変換されて出力される一方、変復
調低周波位相演算回路３４で演算された位相差
は、該位相差に対応した位相差信号３４Ｓに変換
されて出力される。復調低周波位相演算回路３３
から出力された位相差信号３３Ｓはステアリング
コントローラ３５に入力され、ステアリングコン
トローラ３５において予め設定された基準電圧と
比較演算され、その差に対応したステアリング駆
動電源がステアリングモータ９に供給される。ス
テアリングモータ９はステアリング駆動電源の供
給を受けて回転し、ゴルフカート１の進行方向
を、前記第３図に示すたパスＡ，Ｂ，Ｃの関係を
パスＡ＋パスＢ＝パスＡ＋パスＣが成立するよう
に、ゴルフカート１をステアリングさせる。ま
た、変復調低周波位相演算回路３４から出力され
た位相差信号３４Ｓは走行速度コントローラ３６
に入力され、走行速度コントローラ３６において
予め設定された基準電圧と比較され、その差に対
応した走行駆動電源が走行モータ２に供給され
る。走行モータ２は走行駆動電源の供給を受けて
回転し、ゴルフカート１を、ゴルフアＧとの間隔
が予め設定された一定距離になるように走行させ
る。
音波として発振器１１から発振された変調搬送
波２１がゴルフアＧで反射され、受信器１２およ
び１３で受信されたとき、バンドパスフイルタ２
７および２８通過後の受信レベルを検出して、該
受信レベルが予め設定されたレベル以下に低下し
た場合にそれぞれ異常信号X1およびX2を出力す
るレベル検出器３７および３８と、復調低周波位
相演算回路３３から出力された位相差信号３３Ｓ
が予め設定された値より大きい場合に異常信号
X3を出力するレベル検出器３９と、さらに、変
復調低周波位相演算回路３４から出力された位相
差信号３４Ｓが予め設定された値より大になつた
場合に、異常信号X4を出力するレベル検出器４
０とを設け、それぞれのレベル検出器３７，３
８，３９および４０から異常信号X1、X2、X3お
よびX4のいずれかが出力されたとき、自動走行
制御が不可能であるということを報知する報知器
４１が設けられる。報知器４１が異常報知する原
因として、ゴルフカート１とゴルフアＧとの間隔
が規定以上に長くなつたり、ゴルフカート１の進
行方向に対してゴルフアＧが過度に、かつ急激に
左右に移動した場合などが考えられる。
波２１がゴルフアＧで反射され、受信器１２およ
び１３で受信されたとき、バンドパスフイルタ２
７および２８通過後の受信レベルを検出して、該
受信レベルが予め設定されたレベル以下に低下し
た場合にそれぞれ異常信号X1およびX2を出力す
るレベル検出器３７および３８と、復調低周波位
相演算回路３３から出力された位相差信号３３Ｓ
が予め設定された値より大きい場合に異常信号
X3を出力するレベル検出器３９と、さらに、変
復調低周波位相演算回路３４から出力された位相
差信号３４Ｓが予め設定された値より大になつた
場合に、異常信号X4を出力するレベル検出器４
０とを設け、それぞれのレベル検出器３７，３
８，３９および４０から異常信号X1、X2、X3お
よびX4のいずれかが出力されたとき、自動走行
制御が不可能であるということを報知する報知器
４１が設けられる。報知器４１が異常報知する原
因として、ゴルフカート１とゴルフアＧとの間隔
が規定以上に長くなつたり、ゴルフカート１の進
行方向に対してゴルフアＧが過度に、かつ急激に
左右に移動した場合などが考えられる。
なお、ゴルフカート１が走行するゴルフ場の路
面は、必ずしも平坦でなく、特にホールからホー
ルへの移動道などは走行条件が悪い。そのため、
自動走行制御が不可能なことがあり、そのための
補助操作手段としてゴルフアＧ等が手動操作して
ゴルフカート１を運転するための図示していない
手動操作装置を設ける。ゴルフアＧ等による手動
操作時には、自動走行制御を停止するとともに、
手動操作装置から前記ステアリングコントローラ
３５および走行速度コントローラ３６にそれぞれ
ステアリング信号および走行速度信号を与える。
面は、必ずしも平坦でなく、特にホールからホー
ルへの移動道などは走行条件が悪い。そのため、
自動走行制御が不可能なことがあり、そのための
補助操作手段としてゴルフアＧ等が手動操作して
ゴルフカート１を運転するための図示していない
手動操作装置を設ける。ゴルフアＧ等による手動
操作時には、自動走行制御を停止するとともに、
手動操作装置から前記ステアリングコントローラ
３５および走行速度コントローラ３６にそれぞれ
ステアリング信号および走行速度信号を与える。
さらに、ゴルフカート１とゴルフアＧの間隔が
予め設定された一定値以下に短くなつた場合に、
自動走行制御から手動操作に自動的に切換える機
能を付加することによつて安全な走行を確保させ
ることが可能である。
予め設定された一定値以下に短くなつた場合に、
自動走行制御から手動操作に自動的に切換える機
能を付加することによつて安全な走行を確保させ
ることが可能である。
また、前記受信レベルの低下や、ゴルフカート
１とゴルフアＧの間隔の過少もしくは過多であつ
て、かつ、手動指令が発せられていない場合に、
自動的にこれら検知して走行制動する手段を付加
することも安全上有効である。
１とゴルフアＧの間隔の過少もしくは過多であつ
て、かつ、手動指令が発せられていない場合に、
自動的にこれら検知して走行制動する手段を付加
することも安全上有効である。
さらに、前記車軸４にロータリエンコーダ等を
付加してロータリエンコーダから出力されるパル
スをカウントするカウンタを備えることによつ
て、カウンタのリセツト点からの走行距離を測定
表示させることができる。
付加してロータリエンコーダから出力されるパル
スをカウントするカウンタを備えることによつ
て、カウンタのリセツト点からの走行距離を測定
表示させることができる。
次に、本実施例の作用を説明する。搬送波発振
回路２５で発振された搬送波２３と低周波発振回
路２６で発振された低周波２４とを入力して変調
回路２２は振幅変調し、変調搬送波２１を発振器
１１に出力する。発振器１１は変調搬送波２１を
音波に変換して空中に発振する。音波に変換され
て発振器１１から発振された変調搬送波２１は、
第３図に示すように、例えばパスＡのようにゴル
フアＧに当つて反射し、パスＢおよびパスＣを経
由して受信器１２および受信器１３で受信され
る。
回路２５で発振された搬送波２３と低周波発振回
路２６で発振された低周波２４とを入力して変調
回路２２は振幅変調し、変調搬送波２１を発振器
１１に出力する。発振器１１は変調搬送波２１を
音波に変換して空中に発振する。音波に変換され
て発振器１１から発振された変調搬送波２１は、
第３図に示すように、例えばパスＡのようにゴル
フアＧに当つて反射し、パスＢおよびパスＣを経
由して受信器１２および受信器１３で受信され
る。
今、第３図に示すように発振器１１の発振中心
点P1と、受信器１２および１３の受信中心点P2
およびP3がそれぞれ同一線上にあつて、P1およ
びP2間、およびP1とP3間の距離をそれぞれａと
し、発振器１１の発振中心点P1から発振された
音波がゴルフアＧのポイントP4で反射され、受
信器１２の受信中心点P2および受信器１３の受
信中心点P3で受信されるものとする。また、発
振中心点P1（もしくは受信中心点、P2、P3）か
ら垂直に下した引出線L1と、ポイントP4から垂
直に下した引出線L2間の水平距離をｘとし、発
振中心点P1から水平に引出された中心線L3とポ
イントP4から水平に引出された中心線L4間の距
離をｙとする。
点P1と、受信器１２および１３の受信中心点P2
およびP3がそれぞれ同一線上にあつて、P1およ
びP2間、およびP1とP3間の距離をそれぞれａと
し、発振器１１の発振中心点P1から発振された
音波がゴルフアＧのポイントP4で反射され、受
信器１２の受信中心点P2および受信器１３の受
信中心点P3で受信されるものとする。また、発
振中心点P1（もしくは受信中心点、P2、P3）か
ら垂直に下した引出線L1と、ポイントP4から垂
直に下した引出線L2間の水平距離をｘとし、発
振中心点P1から水平に引出された中心線L3とポ
イントP4から水平に引出された中心線L4間の距
離をｙとする。
パスＡ＋パスＢ＝√2＋2＋√2＋（−）2
パスＡ＋パスＣ＝√2＋2＋√2＋（＋）2
となる。
変調搬送波の周波数をｆHz、観測時音速をｖ
ｍ／secとすれば、パスＡ＋パスＢの位相θ1は、 θ1＝2πf／ｖ（√2＋2＋√2＋（−）2）式(
1) また、パスＡ＋パスＣの位相θ2は θ2＝2πf／ｖ（√2＋2＋√2＋（＋）2）式(
2) となる。
ｍ／secとすれば、パスＡ＋パスＢの位相θ1は、 θ1＝2πf／ｖ（√2＋2＋√2＋（−）2）式(
1) また、パスＡ＋パスＣの位相θ2は θ2＝2πf／ｖ（√2＋2＋√2＋（＋）2）式(
2) となる。
従つて、式(1)および式(2)に従つて位相θ1と位相
θ2を演算することによつてｘ，ｙの値を算出する
ことができ、さらにパスＡ、パスＢ、パスＣの距
離を算出することができる。
θ2を演算することによつてｘ，ｙの値を算出する
ことができ、さらにパスＡ、パスＢ、パスＣの距
離を算出することができる。
前記復調低周波位相演算回路３３において位相
θ1および位相θ2が演算され、位相差が算出される
と、復調低周波位相演算回路３３は位相差をｏに
収束させる方向にゴルフカート１をステアリング
させるための位相差信号３３Ｓをステアリングコ
ントローラ３５に出力する。ステアリングコント
ローラ３５は、位相差信号３３Ｓに対応したステ
アリング駆動電源をステアリングモータ９に出力
して回転させ、前記ｙが０になる方向にゴルフカ
ート１をステアリングさせる。
θ1および位相θ2が演算され、位相差が算出される
と、復調低周波位相演算回路３３は位相差をｏに
収束させる方向にゴルフカート１をステアリング
させるための位相差信号３３Ｓをステアリングコ
ントローラ３５に出力する。ステアリングコント
ローラ３５は、位相差信号３３Ｓに対応したステ
アリング駆動電源をステアリングモータ９に出力
して回転させ、前記ｙが０になる方向にゴルフカ
ート１をステアリングさせる。
一方、変復調低周波位相演算回路３４において
前記低周波２４と復調回路２９で復調されたあと
の復調低周波３１の位相を演算してその位相差を
算出し、位相差信号３４Ｓを走行速度コントロー
ラ３６に出力する。位相差信号３４Ｓはゴルフカ
ート１とゴルフアＧの間の距離に対応しているた
め、速度コントローラ３６はゴルフカート１とゴ
ルフアＧの間の距離を予め設定された一定距離に
保つように走行モータ２に走行駆動電源を供給す
る。
前記低周波２４と復調回路２９で復調されたあと
の復調低周波３１の位相を演算してその位相差を
算出し、位相差信号３４Ｓを走行速度コントロー
ラ３６に出力する。位相差信号３４Ｓはゴルフカ
ート１とゴルフアＧの間の距離に対応しているた
め、速度コントローラ３６はゴルフカート１とゴ
ルフアＧの間の距離を予め設定された一定距離に
保つように走行モータ２に走行駆動電源を供給す
る。
このような作用により、ゴルフカート１はゴル
フアＧに自動的に追従走行する。
フアＧに自動的に追従走行する。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、ゴルフカートを
ゴルフアに自動的に追従走行させることによつて
ゴルフアの携行物搬送を容易にさせ、ゴルフアを
ゴルフプレイに専念させることができる効果があ
る。
ゴルフアに自動的に追従走行させることによつて
ゴルフアの携行物搬送を容易にさせ、ゴルフアを
ゴルフプレイに専念させることができる効果があ
る。
第１図は本発明の位置実施例のゴルフカート外
観図、第２図はゴルフカートの自動走行制御装置
の演算制御回路ブロツク図、第３図は実施例の作
用説明図である。 １……ゴルフカート、２……走行モータ、９…
…ステアリングモータ、１１……発振器、１２，
１３……受信器、２０……自動走行制御装置、２
１……変調搬送波、２２……変調回路、２３……
搬送波、２４……低周波、２５……搬送波発振回
路、２６……低周波発振回路、２７，２８……バ
ンドパスフイルタ、２９，３０……復調回路、３
１，３２……復調低周波、３３……復調低周波位
相演算回路、３４……変復調低周波位相演算回
路、３５……ステアリングコントローラ、３６…
…走行速度コントローラ、３７，３８，３８，４
０……レベル検出器、４１……報知器。
観図、第２図はゴルフカートの自動走行制御装置
の演算制御回路ブロツク図、第３図は実施例の作
用説明図である。 １……ゴルフカート、２……走行モータ、９…
…ステアリングモータ、１１……発振器、１２，
１３……受信器、２０……自動走行制御装置、２
１……変調搬送波、２２……変調回路、２３……
搬送波、２４……低周波、２５……搬送波発振回
路、２６……低周波発振回路、２７，２８……バ
ンドパスフイルタ、２９，３０……復調回路、３
１，３２……復調低周波、３３……復調低周波位
相演算回路、３４……変復調低周波位相演算回
路、３５……ステアリングコントローラ、３６…
…走行速度コントローラ、３７，３８，３８，４
０……レベル検出器、４１……報知器。
Claims (1)
- １ 走行速度コントローラによつて制御される走
行モータとステアリングコントローラによつて制
御されるステアリングモータとを備えたゴルフカ
ートをゴルフアの移動に追従走行させるための自
動走行制御装置であつて、任意の周波で変調され
た搬送波を音波で発信する発信器と、該発信器か
ら発信された前記音波がゴルフアによつて反射さ
れた反射音波を受信する複数の受信器と、該複数
の受信器で受信された前記反射音波のそれぞれを
復調して得られるそれぞれの復調周波間の位相差
を演算するとともに該位相差に対応したステアリ
ング信号を前記ステアリングコントローラに出力
して前記復調周波間の位相差がゼロに収束する方
向にゴルフカートをステアリングさせる復調周波
位相演算部と、前記変調周波と前記復調周波間の
変復位相差を演算するとともに該変復位相差に対
応した速度信号を走行速度コントローラに出力し
て該速度信号に対応した速度でゴルフカートを走
行させる変復調周波位相演算部と、前記複数の受
信器で受信された音波のレベルが予め設定された
値以下の場合もしくは前記それぞれの位相差が予
め設定された値以上になつたときに異常状態を表
示してゴルフカートを停止させる報知器と、を備
えることを特徴とするゴルフカートの自動走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60078993A JPS61237108A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ゴルフカ−トの自動走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60078993A JPS61237108A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ゴルフカ−トの自動走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61237108A JPS61237108A (ja) | 1986-10-22 |
| JPH0436403B2 true JPH0436403B2 (ja) | 1992-06-16 |
Family
ID=13677419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60078993A Granted JPS61237108A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ゴルフカ−トの自動走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61237108A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132575A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-06 | Kazuo Yoshida | 自動運転式カート |
| JPH04108204U (ja) * | 1991-03-04 | 1992-09-18 | 正久 寺尾 | 自動追尾式ゴルフカート |
| FR2868560A1 (fr) * | 2004-04-02 | 2005-10-07 | Foissy Golf | Mobile motorise, notamment chariot pour sac de golf, comprenant des moyens de pilotage a distance |
| WO2024101319A1 (ja) * | 2022-11-11 | 2024-05-16 | ローム株式会社 | 自律移動装置及び自律移動装置用のスピーカマイクの複合ユニット |
-
1985
- 1985-04-12 JP JP60078993A patent/JPS61237108A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61237108A (ja) | 1986-10-22 |
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