JPH04107709A - 移動体の位置検知装置 - Google Patents
移動体の位置検知装置Info
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- JPH04107709A JPH04107709A JP2225402A JP22540290A JPH04107709A JP H04107709 A JPH04107709 A JP H04107709A JP 2225402 A JP2225402 A JP 2225402A JP 22540290 A JP22540290 A JP 22540290A JP H04107709 A JPH04107709 A JP H04107709A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、左右一対の計測用車輪の回転を別々に検出し
て、これらの車輪の移動量と移動方向とを求めることに
より移動体の位置を検知する位置検知装置に関するもの
である。
て、これらの車輪の移動量と移動方向とを求めることに
より移動体の位置を検知する位置検知装置に関するもの
である。
（発明の背景）
左右の車輪（計測用車輪）の回転数を検出し、車体の位
置を演算により求めながら走行する移動体のガイド方式
は簡便な位置検知装置として種々提案されている。例え
ば、位置が既知の３つの光反射手段の移動体からの方位
を３つの位置で検出し、その間の移動体の移動量と移動
方向とを検出することにより移動体の位置を検出する方
法が、本願の出願人により提案されている（特願昭６３
−３１５１７２、同６３−３１５１７３号）。ここに車
体の移動量と移動方向は、左右の車輪の回転を別々に検
出し、演算で求めている。すなわち両車軸の走行量の平
均から走行距離を求め、両走行量の差から方向変化を求
めていた。
置を演算により求めながら走行する移動体のガイド方式
は簡便な位置検知装置として種々提案されている。例え
ば、位置が既知の３つの光反射手段の移動体からの方位
を３つの位置で検出し、その間の移動体の移動量と移動
方向とを検出することにより移動体の位置を検出する方
法が、本願の出願人により提案されている（特願昭６３
−３１５１７２、同６３−３１５１７３号）。ここに車
体の移動量と移動方向は、左右の車輪の回転を別々に検
出し、演算で求めている。すなわち両車軸の走行量の平
均から走行距離を求め、両走行量の差から方向変化を求
めていた。
しかしこのような演算が成立するのは、操舵角が一定で
しかも車輪の横滑りが無い極低速定常円旋回の場合だけ
である。このため実際走行の下では精度が悪くなるとい
う問題があった。
しかも車輪の横滑りが無い極低速定常円旋回の場合だけ
である。このため実際走行の下では精度が悪くなるとい
う問題があった。
（発明の目的）
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、計
測用の車輪の回転を検出して位置および移動方向を求め
る場合に、その検出精度を高めるようにした移動体の位
置検知装置を提供することを目的とするものである。
測用の車輪の回転を検出して位置および移動方向を求め
る場合に、その検出精度を高めるようにした移動体の位
置検知装置を提供することを目的とするものである。
（発明の構成）
本発明によればこの目的は、左右の計測用車輪の回転を
別々に検出し、移動体の位置を求めるものにおいて、左
右の計測用車輪の移動量を求める移動量検出手段と、車
体の横滑り角を求める横滑り角演算手段と、前記横滑り
角および各車輪の移動量を用いて車体の位置を求める演
算手段とを備えることを特徴とする移動体の位置検知装
置、により達成される。
別々に検出し、移動体の位置を求めるものにおいて、左
右の計測用車輪の移動量を求める移動量検出手段と、車
体の横滑り角を求める横滑り角演算手段と、前記横滑り
角および各車輪の移動量を用いて車体の位置を求める演
算手段とを備えることを特徴とする移動体の位置検知装
置、により達成される。
ここに横滑り角演算手段は車体の進行方向および横方向
の加速度と、垂直軸回りの角速度と、操舵角とを用いて
横滑り角を求めることができる。
の加速度と、垂直軸回りの角速度と、操舵角とを用いて
横滑り角を求めることができる。
また角速度センサは両針測用車輪間の中央付近に配設し
、加速度センサは車体の重心付近に配設するのが望まし
い。
、加速度センサは車体の重心付近に配設するのが望まし
い。
（実施例）
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図は
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、第４Ａ−Ｄ図は演算内容の
説明図、第５図は演算の流れ図である。
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、第４Ａ−Ｄ図は演算内容の
説明図、第５図は演算の流れ図である。
第３図において符号１０は車体フレーム、１２（１２ａ
、１２ｂ）は左右一対の後輪、１４は１個の操向前輪で
ある。車体フレーム１０は後輪１２間から上方へ起立し
上端が前方へ水平にのびる上部フレーム１０ａを有する
。後輪１２には電動走行モータ１６の回転がチェーン１
８．２０、差動装置２２を介して伝えられる。左右の後
輪１２ａ、１２ｂの回転量は左右一対のエンコーダ２４
（２４ａ、２４ｂ）により別々に検出される。前輪１４
は操向軸筒２６に保持された操向軸２８の下端に取付け
られている。この操向軸２８の上端にはクラッチ３０を
介して操舵用モータ３２が接続される一方、リンク３４
によってハンドル軸３６の回転が伝えられるようになっ
ている。すなわちクラッチ３０の断続により、モータ３
２かハンドル３８かのいずれかによって前輪１４の操舵
が行われるようになっている。
、１２ｂ）は左右一対の後輪、１４は１個の操向前輪で
ある。車体フレーム１０は後輪１２間から上方へ起立し
上端が前方へ水平にのびる上部フレーム１０ａを有する
。後輪１２には電動走行モータ１６の回転がチェーン１
８．２０、差動装置２２を介して伝えられる。左右の後
輪１２ａ、１２ｂの回転量は左右一対のエンコーダ２４
（２４ａ、２４ｂ）により別々に検出される。前輪１４
は操向軸筒２６に保持された操向軸２８の下端に取付け
られている。この操向軸２８の上端にはクラッチ３０を
介して操舵用モータ３２が接続される一方、リンク３４
によってハンドル軸３６の回転が伝えられるようになっ
ている。すなわちクラッチ３０の断続により、モータ３
２かハンドル３８かのいずれかによって前輪１４の操舵
が行われるようになっている。
４０はコントローラであり、走行用と操舵用の各モータ
１６．３２の電力制御を行う回路や、インターフェース
等を有するものである。４２は車体中央付近の下部に搭
載された鉛蓄電池である。
１６．３２の電力制御を行う回路や、インターフェース
等を有するものである。４２は車体中央付近の下部に搭
載された鉛蓄電池である。
車体フレーム１０の後部には運転者が立てるようにステ
ップ４６が突設されている。運転者は必要に応じてこの
ステップ４６に立ち、人力装置４８、メインスイッチ５
０、ハンドル３８等を操作できるようになっている。
ップ４６が突設されている。運転者は必要に応じてこの
ステップ４６に立ち、人力装置４８、メインスイッチ５
０、ハンドル３８等を操作できるようになっている。
５２（５２ａ＝ｄ）はレーザー投受光器であり、上フレ
ーム１０ａの前端に取付けられている。これらの投受光
器５２は水平な軸回りに高速回転するポリゴナルミラー
によってレーザーをほぼ垂直方向に主操作しつつ、全体
を垂直な軸回りに回転させて周囲方向にそれぞれ独立に
副走査される。モータ５４（５４ａ−ｄ）はこの副走査
方向へ投受光器５２を回転させる一方、この回転角度は
エンコーダ５６（５６ａ−ｄ）により検出される。
ーム１０ａの前端に取付けられている。これらの投受光
器５２は水平な軸回りに高速回転するポリゴナルミラー
によってレーザーをほぼ垂直方向に主操作しつつ、全体
を垂直な軸回りに回転させて周囲方向にそれぞれ独立に
副走査される。モータ５４（５４ａ−ｄ）はこの副走査
方向へ投受光器５２を回転させる一方、この回転角度は
エンコーダ５６（５６ａ−ｄ）により検出される。
移動体の走行ルートに沿ってコーナーキューブが適宜の
位置に固定され、投受光器５２が射出したレーザーはコ
ーナーキューブにより反射され、この反射光が投受光器
５２に内蔵された受光素子により検出される。移動体は
走行中に３つのコーナーキューブの方向を検出し続け、
この間の走行量と移動方向の関係から移動体の位置を求
めるものであるが、その方法は前記特願昭６３−３１５
１７２などに詳述されている通りであるから、その説明
は繰り返さない。
位置に固定され、投受光器５２が射出したレーザーはコ
ーナーキューブにより反射され、この反射光が投受光器
５２に内蔵された受光素子により検出される。移動体は
走行中に３つのコーナーキューブの方向を検出し続け、
この間の走行量と移動方向の関係から移動体の位置を求
めるものであるが、その方法は前記特願昭６３−３１５
１７２などに詳述されている通りであるから、その説明
は繰り返さない。
次に制御装置６０を説明する。この装置６０はデジタル
コンピュータからなるＣＰＵ６２、半導体メモリ（記憶
装置）６４、パルスカウンタ６６（６６ａ、６６ｂ）
、６８ （６８ａ−ｄ）等を有する。両パルスカウンタ
６６は計測用車輪である左右後輪１２の回転に伴ってエ
ンコーダ２４が出力するパルスを別々にカウントする。
コンピュータからなるＣＰＵ６２、半導体メモリ（記憶
装置）６４、パルスカウンタ６６（６６ａ、６６ｂ）
、６８ （６８ａ−ｄ）等を有する。両パルスカウンタ
６６は計測用車輪である左右後輪１２の回転に伴ってエ
ンコーダ２４が出力するパルスを別々にカウントする。
４つのパルスカウンタ６８はそれぞれの投受光器５２の
回転に伴ってエンコーダ６０が出力するパルスを別々に
カウントする。これらカウンタ６６．６８のカウント値
はコントローラ４０に設けたインターフェース（図示せ
ず）を介してＣＰＵ６２に読込まれる。メモリ６４には
ＣＰＵ６２の動作プログラムの他に、光反射手段として
のコーナーキューブの座標、走行予定ルート等のデータ
が記憶されている。
回転に伴ってエンコーダ６０が出力するパルスを別々に
カウントする。これらカウンタ６６．６８のカウント値
はコントローラ４０に設けたインターフェース（図示せ
ず）を介してＣＰＵ６２に読込まれる。メモリ６４には
ＣＰＵ６２の動作プログラムの他に、光反射手段として
のコーナーキューブの座標、走行予定ルート等のデータ
が記憶されている。
ＣＰＵ６２は第１図に示す機能の演算を、メモリ６４に
記憶したプログラムに従って順次繰り返し行う。ＣＰＵ
６２は、まずメモリ６４に記憶した走行予定ルートに従
って操舵用モータ３２と走行用モータ１６とを駆動する
信号をコントローラ４０に送る。この結果前輪１４が操
舵され後輪１２が駆動されて、走行予定ルートにほぼ沿
って自走する。ＣＰＵ６２の追尾方向管理手段６２Ａは
走行中に投受光器５２を作動させ、レーザーの走査光を
上下方向に主走査させつつ垂直軸回りに副走査させる。
記憶したプログラムに従って順次繰り返し行う。ＣＰＵ
６２は、まずメモリ６４に記憶した走行予定ルートに従
って操舵用モータ３２と走行用モータ１６とを駆動する
信号をコントローラ４０に送る。この結果前輪１４が操
舵され後輪１２が駆動されて、走行予定ルートにほぼ沿
って自走する。ＣＰＵ６２の追尾方向管理手段６２Ａは
走行中に投受光器５２を作動させ、レーザーの走査光を
上下方向に主走査させつつ垂直軸回りに副走査させる。
この時方向管理手段６２Ａは、メモリ６４から検出した
最も近いコーナーキューブを選びそれぞれに別々の投受
光器５２を向ける。
最も近いコーナーキューブを選びそれぞれに別々の投受
光器５２を向ける。
ＣＰＵ６２は走行予定コースに従って車輌を走行させつ
つ、３つの位置でそれぞれ３つのコーナーキューブから
の反射光を捕え、各位置で走行光方位ベクトルａ、ｂ、
ｃと、角度ｒ、ｓ、ｔとを用いて、演算手段６２Ｄにお
いて連立方程式を解き、異なる位置Ｐ＋□、Ｐ ＩＩ、
ＰＩＯにおける異なるコーナーキューブの反射方向と、
その間の車輌の移動量、移動方向を自ら検出することに
より、現在位置Ｐ＋ｏの座標（χ、ｙ）と走行方向θと
を求める。その詳細は前記した特願昭６３−３１５１７
２号等に有るから、その説明は繰り返さない。
つ、３つの位置でそれぞれ３つのコーナーキューブから
の反射光を捕え、各位置で走行光方位ベクトルａ、ｂ、
ｃと、角度ｒ、ｓ、ｔとを用いて、演算手段６２Ｄにお
いて連立方程式を解き、異なる位置Ｐ＋□、Ｐ ＩＩ、
ＰＩＯにおける異なるコーナーキューブの反射方向と、
その間の車輌の移動量、移動方向を自ら検出することに
より、現在位置Ｐ＋ｏの座標（χ、ｙ）と走行方向θと
を求める。その詳細は前記した特願昭６３−３１５１７
２号等に有るから、その説明は繰り返さない。
ここに移動量・移動方向検出手段６２Ｃで求めた結果は
、車体の横滑りなどのため不正確なものであることは前
記した通りである。本発明ではこれを補正する。この補
正は横滑り角検出手段６２Ｅで求めた横滑り角βを用い
て求める。まず横滑り角βの算出方法を説明する。
、車体の横滑りなどのため不正確なものであることは前
記した通りである。本発明ではこれを補正する。この補
正は横滑り角検出手段６２Ｅで求めた横滑り角βを用い
て求める。まず横滑り角βの算出方法を説明する。
この実施例では、両車軸１２ａ、１２ｂ間の中央付近の
点Ａにχ方向およびｙ方向の成分を求める加速度センサ
７２．７４を設け、またこのセンサ７２．７４よりρだ
け前方の重心Ｂ付近に垂直なヨー軸回りの角速度ωを求
める角速度センサ７６を設けている（第４Ａ図参照）。
点Ａにχ方向およびｙ方向の成分を求める加速度センサ
７２．７４を設け、またこのセンサ７２．７４よりρだ
け前方の重心Ｂ付近に垂直なヨー軸回りの角速度ωを求
める角速度センサ７６を設けている（第４Ａ図参照）。
これらの出力はＡ／Ｄ変換器７８ （７８ａ、７８ｂ、
７８Ｃ）を介して速度検出手段８０ａ、８０ｂおよび角
速度検出手段８０ｃに人力される。ここで速度のχ成分
υＸ％ ｙ成分ｖｙ、角速度ωが求められる。また前輪
１４の操舵軸に設けたエンコーダ３２ｂの出力はパルス
カウンタ３２ｃでカウントされ前輪１４の操舵角αが検
出される。このようにして加速度センサ７２．７４によ
り車体前後方向と横方向の加速度成分ａｘ、α、が求め
られ、また角速度センサ７６の角速度ωと操舵角αとが
求められる（第５図、ステップ１００）。
７８Ｃ）を介して速度検出手段８０ａ、８０ｂおよび角
速度検出手段８０ｃに人力される。ここで速度のχ成分
υＸ％ ｙ成分ｖｙ、角速度ωが求められる。また前輪
１４の操舵軸に設けたエンコーダ３２ｂの出力はパルス
カウンタ３２ｃでカウントされ前輪１４の操舵角αが検
出される。このようにして加速度センサ７２．７４によ
り車体前後方向と横方向の加速度成分ａｘ、α、が求め
られ、また角速度センサ７６の角速度ωと操舵角αとが
求められる（第５図、ステップ１００）。
これらのデータを用いて積分によりＡ点と前輪１４の接
地点であるＣ点における速度υ８、υ。
地点であるＣ点における速度υ８、υ。
の各χ、ｙ成分が第５図のステップ１０２にに示す式に
より求められる。これらの速度成分を用いればＡ、Ｃ点
の横滑り角β□、β、も第５図のステップ１０４の式で
求めることができる。
より求められる。これらの速度成分を用いればＡ、Ｃ点
の横滑り角β□、β、も第５図のステップ１０４の式で
求めることができる。
この結果を用いて演算手段６２Ｄは車体の位置および移
動方向を求める。
動方向を求める。
横滑り角βＦ、βＲが発生した時の車体の瞬間回転中心
Ｒは、第４Ｂ図に示すように、横滑り方向に対する法線
の交点となる。従ってこの点Ｒのに示す式で求めること
ができる。ここにＴＬ、ＴＲは左右の後輪１２ａ、１２
ｂの接地点ＰＬ、Ｐ、Ｉから加速度センサ７２．７４間
での距離である。
Ｒは、第４Ｂ図に示すように、横滑り方向に対する法線
の交点となる。従ってこの点Ｒのに示す式で求めること
ができる。ここにＴＬ、ＴＲは左右の後輪１２ａ、１２
ｂの接地点ＰＬ、Ｐ、Ｉから加速度センサ７２．７４間
での距離である。
従って両後輪１２ａ、１２ｂの回転半径ＲＬ、ＲＲは第
４Ｃ図を参照すれば第５図のステップ１０８に示す式で
求めることができる。この第４Ｃ図でＱＬ、ＱＲは移動
後の後輪１２の接地点、Ｑはその時の加速度センサ７２
．７４の位置を示す。
４Ｃ図を参照すれば第５図のステップ１０８に示す式で
求めることができる。この第４Ｃ図でＱＬ、ＱＲは移動
後の後輪１２の接地点、Ｑはその時の加速度センサ７２
．７４の位置を示す。
次にこの間における各後輪１２の移動ｔＬＬ、Ｌ、が移
動量・方向検出手段６２Ｃで求められ（ステップ１１０
）、これを用いて各後輪１２の方位変化Δθ１、△θ８
がステップ１１２の式により求められる。
動量・方向検出手段６２Ｃで求められ（ステップ１１０
）、これを用いて各後輪１２の方位変化Δθ１、△θ８
がステップ１１２の式により求められる。
ここでベクトルを考えると、回転中心Ｒから移動前の点
Ｐ、ｌ、ＰＬに向うベクトルはステップ１１４の式で、
移動後の点ＱＲ，ＱＬに向くベクトルはステップ１１６
の式でそれぞれ求められる。また第４Ｃ図から、 であるから、移動後の点Ｑの回転半径ベクトルはＲＱ＝
ＲＱＬ ＋ＱＬ Ｑ からステップ１１８の式で求められる。
Ｐ、ｌ、ＰＬに向うベクトルはステップ１１４の式で、
移動後の点ＱＲ，ＱＬに向くベクトルはステップ１１６
の式でそれぞれ求められる。また第４Ｃ図から、 であるから、移動後の点Ｑの回転半径ベクトルはＲＱ＝
ＲＱＬ ＋ＱＬ Ｑ からステップ１１８の式で求められる。
また両後輪１２を結ぶ後輪軸の移動方向の方位ベクトル
はステップ１２０のように求められ、こ以上の結果、移
動後の位置ＯＱは第４Ｄ図を参照すればステップ１２２
の式で求められ、また移動後の方位はステップ１２４の
式で求められる。
はステップ１２０のように求められ、こ以上の結果、移
動後の位置ＯＱは第４Ｄ図を参照すればステップ１２２
の式で求められ、また移動後の方位はステップ１２４の
式で求められる。
以上のように求めた移動後の位置（χ、ｙ）および移動
方向θを用いることにより前記した現在位置Ｐ ｉｏを
高精度に求めることができる。
方向θを用いることにより前記した現在位置Ｐ ｉｏを
高精度に求めることができる。
以上の実施例はコーナーキューブによる反射光を用いて
現在位置を求めながら所定の走行コースに沿って走行す
るものであるが、本発明はこれに限られず、所定距離ご
とに位置の補正を行いながら外部からの位置の補正を行
わないもの、等にも適用可能である。
現在位置を求めながら所定の走行コースに沿って走行す
るものであるが、本発明はこれに限られず、所定距離ご
とに位置の補正を行いながら外部からの位置の補正を行
わないもの、等にも適用可能である。
（発明の効果）
本発明は以上のように、左右の計測用車輪の移動量を求
め、走行中の横滑り角を演算により求め４゜ ることにより、車体位置を求めるものであるから、走行
中に車体の横滑りが発生しても位置を高精度に検出する
ことができる。
め、走行中の横滑り角を演算により求め４゜ ることにより、車体位置を求めるものであるから、走行
中に車体の横滑りが発生しても位置を高精度に検出する
ことができる。
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図は
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、第４Ａ−Ｄ図は演算内容の
説明図、第５図は演算の流れ図である。 １２・・・計測用車輪としての後輪、 ６２Ｃ・・・移動量・移動方向検出手段、６２Ｄ・・・
演算手段、 ６２Ｅ・・・横滑り角演算手段、 ７２．７４・・・加速度センサ、 ７６・・・角速度センサ、 α・・・操舵角、 α８、αッ・・・加速度、β
・・・横滑り角。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、第４Ａ−Ｄ図は演算内容の
説明図、第５図は演算の流れ図である。 １２・・・計測用車輪としての後輪、 ６２Ｃ・・・移動量・移動方向検出手段、６２Ｄ・・・
演算手段、 ６２Ｅ・・・横滑り角演算手段、 ７２．７４・・・加速度センサ、 ７６・・・角速度センサ、 α・・・操舵角、 α８、αッ・・・加速度、β
・・・横滑り角。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
Claims (3)
- （１）左右の計測用車輪の回転を別々に検出し、移動体
の位置を求めるものにおいて、 左右の計測用車輪の移動量を求める移動量検出手段と、
車体の横滑り角を求める横滑り角演算手段と、前記横滑
り角および各車輪の移動量を用いて車体の位置を求める
演算手段とを備えることを特徴とする移動体の位置検知
装置。 - （２）横滑り角演算手段は、車体の進行方向および横方
向の加速度と、垂直軸回りの角速度と、操舵角とを用い
て横滑り角を求める請求項（１）の移動体の位置検知装
置。 - （３）加速度を検出する加速度センサは前記計測用車輪
間の中央付近に配設され、角速度を検出する角速度セン
サは車体の重心付近に配設されている請求項（２）の移
動体の位置検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2225402A JP2988699B2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 移動体の位置検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2225402A JP2988699B2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 移動体の位置検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04107709A true JPH04107709A (ja) | 1992-04-09 |
| JP2988699B2 JP2988699B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=16828806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2225402A Expired - Fee Related JP2988699B2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 移動体の位置検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2988699B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06174487A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-24 | Haruo Nonin | 姿勢検出装置 |
| CN109916403A (zh) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 华中科技大学 | 一种用于agv小车的短时精确定位的装置及方法 |
| CN112881055A (zh) * | 2021-01-23 | 2021-06-01 | 中船重工海为郑州高科技有限公司 | 一种动态行走精度标定及测距方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100946676B1 (ko) * | 2007-04-19 | 2010-03-12 | 주식회사 바른전자 | 인코더 및 가속도 센서를 이용한 위치 추정 시스템 및 방법 |
-
1990
- 1990-08-29 JP JP2225402A patent/JP2988699B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06174487A (ja) * | 1992-12-10 | 1994-06-24 | Haruo Nonin | 姿勢検出装置 |
| CN109916403A (zh) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 华中科技大学 | 一种用于agv小车的短时精确定位的装置及方法 |
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| CN112881055A (zh) * | 2021-01-23 | 2021-06-01 | 中船重工海为郑州高科技有限公司 | 一种动态行走精度标定及测距方法 |
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