JPH04343697A - センターリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのハンドによ
り部品を掴み、この部品を被装着部材に組付けるために
、部品の位置をハンドに対して位置決めするようにした
センターリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のセンターリング装置は、エアーシ
リンダー（機動力）とコイルばね（規正力）とで構成さ
れており、以下のような問題点があった。■規正力をコ
イルばねで得ているため、部品の大きさにより規正力が
変化してしまう。つまり、大きい部品程規正力が大きく
なる。■エアーシリンダーを使用しているため、定速駆
動に限界がある。即ちスティックスリップ現象が発生す
る。■エアーシリンダーを使用しているため、始動時に
飛び出し現象が出る。この現象は定速駆動時に発生する
。■規正力の可変については、コイルばねの交換、若し
くは、テンションの調整が必要である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
従来の問題点を解消するためになされたものであって、
センターリング駆動源にモータを使うことにより、定速
駆動、速度可変及び規正力を任意に設定できると共に、
その変更を容易にしたセンターリング装置を提供するこ
とを課題にしている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットのハ
ンドにより部品を掴み、この部品を被装着部材に組付け
るために、部品の位置をハンドに対して位置決めするよ
うにしたセンターリング装置において、前記部品を２方
向、または、４方向から掴む規正爪を設け、これらの規
正爪がモータにより駆動されていることを特徴とする。

【０００５】

【作用】このように規正爪をモータにより駆動すること
によって、センターリングの機動力及び規正力の制御を
モータの制御で行うことが可能となる。

【０００６】

【実施例】本発明のセンターリング装置は、ロボットの
ハンドにより部品、主として電気部品を、被装着部材、
例えばプリント基板に組付けるために、電気部品を位置
決めする装置であって、以下、本発明の一実施例を図１
〜図３を参照して説明する。図１は本発明のセンターリ
ング装置の一実施例の機構を示す正面図である。図２は
図１の側面図である。

【０００７】図１及び図２において、駆動用タイミング
プーリ１は、支柱２にピン３で固定されている。支柱２
は両端をベアリング４で支持されている。そのため支柱
２を回転させるとタイミングプーリ１も回転する。この
支柱２には、カップリング５を介してモータ６が直結さ
れている。他の３つのタイミングプーリ７は滑らかに回
転できるようにベアリング８で支柱９に保持されている
。支柱９はベース１０及び上板１１に固定されている。 各々のタイミングプーリ１、７にタイミングベルト１２
を掛け、タイミングベルト１２が滑らかに回転できるよ
うな構造である。タイミングベルト１２に固定されてい
る規正爪１３はスライドレール１４で支持されており、
タイミングベルト１２の動きに合わせて動く。

【０００８】以上の構成において、図１に示すように、
モータ６の回転方向により規正爪１３が開いたり、閉じ
たりする。このようにしてＩＣ等の電気部品や機構部品
等の部品１５のセンターリングを行う。変形例としては
、図１及び図２では規正爪１３の動作要素としてタイミ
ングベルト１２で構成れさているが、その他にテコ、リ
ンク、ラック＆　ピニオンで構成してもよい。また、１
方向のみの位置規正になっているが、同様なものをもう
１方向設けることにより、縦・横２方向の位置規正が可
能となる。

【０００９】図３は本発明のモータ６の制御回路である
。電源２１からの電流を電流センサー２２を通り、モー
タ制御回路２３を経てモータ６へ流れる。モータ６はセ
ンターリング装置の駆動力となるが、そのトルクは、電
流値と相関がある。そこで、あらかじめ駆動力と電流と
の関係を測定しておき、電流センサー２２で検出した値
を、変換回路２４により、比較回路２５で比較できる値
に変換する。

【００１０】具体的な動作として、設定値回路２６にあ
らかじめ設定したいトルクをプリセットし、制御回路２
７によりモータ制御回路２３を駆動して、モータ６を回
転させる。モータ６の回転により、センターリング装置
が動作して位置決め動作に入ると、負荷電流が増加して
、電流センサー２２における電流が大きくなり、変換回
路２４の値があらかじめ設定してある設定値回路２６の
値を超す。この時点で比較回路２５の出力が制御回路２
４を経由してモータ制御回路２３の出力をオフにする。 以上で一連の動作が終了する。

【００１１】回路の変形例として、変換回路２４がデジ
タルとアナログの両方式がある。

【００１２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のセンター
リング装置は、センターリングの機動力及び規正力の制
御をモータの制御で行えるようにしたことで、以下のよ
うな効果がある。■部品の大きさに関係なく常に一定の
規正力を維持できる。■定速駆動においてもムラのない
動きが得られる。■飛び出し現象がなく、滑らかな動き
が得られる。■規正力及び速度の可変が簡単に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のセンターリング装置の一実施例の機構
を示す正面図

【図２】図１の側面図

【図３】本発明のモータの制御回路図

【符号の説明】

１　　駆動用タイミンクプーリ ２　　支柱 ３　　ピン ４　　ベアリング ５　　カップリング ６　　モータ ７　　他のタイミングプーリ ８　　ベアリング ９　　支柱 １０　　ベース １１　　上板 １２　　タイミングベルト １３　　規正爪 １４　　スライドレール １５　　部品 ２１　　電源 ２２　　電流センサー ２３　　モータ制御回路 ２４　　変換回路 ２５　　比較回路 ２６　　設定値回路 ２７　　制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ロボットのハンドにより部品を掴み、
   この部品を被装着部材に組付けるために、部品の位置を
   ハンドに対して位置決めするようにしたセンターリング
   装置において、前記部品を２方向、または、４方向から
   掴む規正爪を設け、これらの規正爪がモータにより駆動
   されていることを特徴とするセンターリング装置。