JPH04319714A - 無人車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車の制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送システムにおいて、誘導
線に沿って走行する各無人搬送車は各移載ステーション
の手前に設置された減速を指示するマークプレートを検
出して減速しながら移載ステーションに近づく。そして
、無人搬送車がステーションに横付けされるとステーシ
ョン側の光通信装置からの光信号を無人搬送車側に設け
た光通信装置が受光するようになっている。

【０００３】無人搬送車はこの受光に基づいて搬送車は
ステーションに横付けされたものとして制動をかけて停
止する。そして、この状態からステーション側及び無人
搬送車側の移載装置を駆動させることによりステーショ
ン側から無人搬送車側に荷物の移載が行われる。そして
、移載が完了すると、ステーション及び無人搬送車側の
通信装置間で移載完了の相互通信を行われ、無人搬送車
は誘導線に沿って該荷物を所定のステーションに搬送す
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各無人
搬送車に設けられた光通信装置の受光器の取り付け位置
が相違すると、各無人搬送車毎にステーションに対して
横付けする位置が異なることになる。即ち、図７に示す
ように、それぞれ各無人搬送車に設けた光通信装置の受
光器の取り付け位置がその高さ位置において相違する場
合、これら各受光器の受光エリアは、ステーション側の
通信装置の投光器の発光エリアに到達するタイミングが
異なる。

【０００５】このタイミングの相違は受光器の取り付け
位置がその走行方向において相違する場合も同様となる
。このタイミングの相違がブレーキ作動のタイミングの
相違となって現れ、停止位置はそれぞれ各無人搬送車に
よって異なる。その結果、各無人搬送車ごとに該搬送車
の移載装置とステーション側の移載装置との相対位置が
異なり、ステーション側から搬送車側に荷物を移載する
際に搬送車側の移載装置のガイド部材に引っ掛かり移載
不能になる問題があった。

【０００６】そこで、各無人搬送車に設けられた光通信
装置の受光器の取り付け位置を精度よく行わなわなけれ
ばならなかった。しかし、この作業は非常に面倒であっ
て、無人搬送車の台数が多くなるればなるほどその取り
付け位置調整作業は多大な労力が必要となる。本発明は
上記問題点を解決するためになされたものであって、そ
の目的はステーション側との通信装置に対する無人搬送
車の通信装置の取り付け位置調整を不要とし、各無人搬
送車を同一タイミングで制御することができる無人搬送
車の制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するために、無人車に設けられた車両側通信装置と地
上側に設けられた地上側通信装置とが相対向して情報交
信を行う無人搬送システムにおいて、前記無人車に取付
けられた車両側通信装置が前記地上側通信装置に対する
相対向する際のタイミング時間を予め記憶した記憶手段
と、前記車両側通信装置と地上側通信装置とが相対向し
て情報交信を行ったとき、前記記憶手段に記憶されたタ
イミング時間のデータに基づいて該タイミング時間が経
過した後に無人車を前記交信した情報に基づく制御を実
行する実行手段とを備えた無人車の制御装置をその要旨
とする。

【０００８】

【作用】従って、本発明によれば無人車の車両に設けら
れた車両側通信装置と地上側に設けられた地上側通信装
置とが相対向して情報通信を行ったとき、記憶手段によ
って同記憶手段に予め記憶されているタイミング時間が
計時される。そして、記憶手段によってそのタイミング
時間が経過したと判断された場合には、実行手段によっ
て前記情報に基づく制御を実行させる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を搬送システムに具体化した一
実施例を図１〜６に基づいて説明する。図２は無人搬送
車１の搬送システムの概略構成を示したものであり、荷
物の積込み及び荷降ろしが行われる各ステーションＳ間
の路面２上には電磁誘導線３を敷設した走行経路４が形
成されている。また、同走行経路４上の所定位置には前
記無人搬送車１へ運行情報を指示するためのマークプレ
ート５ａ，５ｂが配置され、同マークプレート５ａ，５
ｂの運行情報を無人搬送車１は公知の方法で読み取るよ
うになっている。

【００１０】なお、これらマークプレート５ａ，５ｂの
うちマークプレート５ａが指示する運行情報は、無人搬
送車１の車速を減速させて同無人搬送車１を低速走行さ
せる運行情報であり、マークプレート５ｂが指示する運
行情報は、無人搬送車１を通常走行（高速走行）に復帰
させるための運行情報である。そして、無人搬送車１は
前記各ステーションＳにおいて移載作業を行うようにな
っている。

【００１１】図３は無人搬送車１の側面を示し、同無人
搬送車１の下部には操舵機構及び駆動機構を兼ねる駆動
輪６及びこれに追従する一対の従動輪７が取着され、無
人搬送車１は各車輪の正逆回転に従って前後進する。ま
た、駆動輪６及び従動輪７には無人搬送車１に制動をか
ける電磁ブレーキ８が装着され、さらに無人搬送車１の
下面には、前記運行マーク５ａ，５ｂを対向検知するた
めのマークプレートセンサ９及び前記電磁誘導線３を検
出するためのピックアップコイル１０が取付固定されて
いる。

【００１２】また、無人搬送車１の後部側面には、車両
側通信装置としての車両側光電管（受光器）１１が取着
され、同車両側光電管１１は図２，４に示すように、前
記各ステーションＳ前方（同図において下方側）に配置
された地上側通信装置としての地上側光電管（投光器）
１６と対向するように設定されている。同地上側光電管
１６は常時停止信号としての光を投光しており、この光
を前記無人搬送車１に取着された車両側光電管１１は対
向受信するようになっている。

【００１３】さらに、無人搬送車１のボディ内には後述
する記憶手段及び実行手段としてのマイクロコンピュー
タＣと前記駆動輪６を操舵駆動するステアリングモータ
１２及び駆動輪６を回転駆動する走行用モータ１３が内
設されている。図４は無人搬送車１の正面を示し、同無
人搬送車１の前部には、前記マイクロコンピュータＣへ
種々のプログラムや後述するタイミング時間としてのブ
レーキ作動開始時間ｔ等をインプットするためのキーボ
ード１４と同キーボード１４よりインプットされたプロ
グラムやブレーキ作動開始時間ｔ等の数値や文字等を表
示する液晶表示パネル１５が装備されている。

【００１４】次に、上記のように構成した無人搬送車１
の電気的構成を図１に基づいて説明する。前記無人搬送
車１に内設されたマイクロコンピュータＣは中央処理装
置（以下ＣＰＵという）１７、制御用プログラム等を予
め記憶したＲＯＭ１８、ＣＰＵ１７の演算結果等を一時
記憶するＲＡＭ１９から構成されており、ＣＰＵ１７は
前記ＲＯＭ１８に記憶した制御プログラムに基づいて無
人搬送車１の走行動作を実行するようになっている。

【００１５】前記ＣＰＵ１７にはピックアップコイル１
０が接続され、同ピックアップコイル１０から出力され
る検出信号に基づいてステアリングモータ１２を駆動制
御するようになっている。また、ＣＰＵ１７にはマーク
プレートセンサ９が接続され、同マークプレートセンサ
９から出力される検出信号に基づいて運行マーク５ａ，
５ｂが指示する運行情報を判断し、前記ステアリングモ
ータ１２及び走行用モータ１３を駆動制御するようにな
っている。また、ＣＰＵ１７には無人搬送車１の側面に
取着された車両側光電管１１が接続され、同車両側光電
管１１は地上側光電管１６から投光される停止信号とし
ての光を受光した場合、ＣＰＵ１７にオン信号を出力す
るようになっている。

【００１６】さらに、ＣＰＵ１７にはキーボード１４及
び液晶表示パネル１５が接続され、同キーボード１４よ
りブレーキ作動開始時間ｔを始め、種々のプログラムデ
ータ等をＣＰＵ１７を介して前記ＲＡＭ１９にインプッ
トでき、そのインプットした数値等を液晶表示パネル１
５によって確認できるようになっている。なお、前記ブ
レーキ作動開始時間ｔとは、ＣＰＵ１７が車両側光電管
１１よりオン信号を入力してから前記電磁ブレーキ８を
作動させるまでの間の時間のことである。

【００１７】前記ＣＰＵ１７には前述したタイマー１７
ａが内蔵され、ＣＰＵ１７は前記車両側光電管１１から
オン信号を入力すると同時に、タイマー１７ａを作動さ
せ、前記キーボード１４よりインプットされたブレーキ
作動開始時間ｔの計時を開始する。そして、ＣＰＵ１７
はタイマー１７ａによってブレーキ作動開始時間ｔが経
過したと判断した場合には、前記電磁ブレーキ８へオン
信号を出力し、同電磁ブレーキ８を作動させて無人搬送
車１に制動をかけるようになっている。

【００１８】さて、続いて上記の構成を有する無人搬送
車１の作用を図５のフローチャートに基づいて説明する
。まず、各無人搬送車１を運行させる前に各々のキーボ
ード１４よりブレーキ作動開始時間ｔをそれぞれインプ
ットする。なお、地上側光電管１６に対して各無人搬送
車１の車両側光電管１１の取付高さ位置や無人搬送車１
の走行方向に対する車両側光電管１１の取付位置が微妙
に異なっているため、車両側光電管１１が地上側光電管
１６を検知するタイミングが異なる。従って、前記ブレ
ーキ作動開始時間ｔも取付高さ位置等に合わせてそれぞ
れ相違させる必要がある。

【００１９】そこで、全ての無人搬送車１が同一位置で
停止できるように、前記ブレーキ作動開始時間ｔを予め
用意された各無人搬送車１の走行時の試験データに基づ
いてインプットする。ブレーキ作動開始時間ｔのインプ
ット作業が終了すると、ＣＰＵ１７はＲＯＭ１８に記憶
された制御プログラムに基づき、無人搬送車１を電磁誘
導線３に沿って走行させる。そして、ＣＰＵ１７はステ
ップ１０１において、マークプレートセンサ９がマーク
プレート５ａを検出したか否か判別し、マークプレート
センサ９がマークプレート５ａを検出した場合にはステ
ップ１０２に移って無人搬送車１を減速走行させる。

【００２０】次のステップ１０３においてＣＰＵ１７は
、車両側光電管１１が地上側光電管１６と対向し、同地
上側光電管１６から投光されている停止信号である光を
受信したか否か判別し、車両側光電管１１が地上側光電
管１６から投光されている光を受信したと判断した場合
にはステップ１０４に移る。ステップ１０４においてＣ
ＰＵ１７は、全ての走行指令及び運行指令を停止させる
とともにタイマー１７ａを作動させて前記ブレーキ作動
開始時間ｔの計時を開始する。

【００２１】そして、次のステップ１０５においてＣＰ
Ｕ１７は、タイマー１７ａによってブレーキ作動開始時
間ｔが経過されたことを判断すると、電磁ブレーキ８へ
オン信号を出力して同電磁ブレーキ８を作動させる。即
ち、車両側光電管１１が地上側光電管１６より光を受光
してＣＰＵ１７にオン信号が入力されても、タイマー１
７ａによってブレーキ作動開始時間ｔが経過されるまで
は電磁ブレーキ８を作動させない。

【００２２】従って、図６に示すように、車両側光電管
１１が地上側光電管１６より投光された光を受光した位
置（Ａ１，Ａ２，Ａ３）からタイマー１７ａがブレーキ
作動開始時間ｔを経過するまでの間（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３
）、無人搬送車１は惰性走行を行う。そして、タイマー
１７ａによってブレーキ作動開始時間ｔが経過されると
同時に、ＣＰＵ１７は電磁ブレーキ８を作動させて無人
搬送車１に制動をかける。このとき、各無人搬送車１は
正常停止範囲Ｘ内である所定位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）
に停止する。

【００２３】ＣＰＵ１７は前記正常停止範囲Ｘ内の所定
位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にて無人搬送車１が停止され
たと判断すると、同無人搬送車１の前部に装着された液
晶表示パネル１５へ正常停止範囲内に停止した旨のメッ
セージを表示させ、無人搬送車１に移載作業を開始させ
る。前記移載作業が完了し、次のステップ１０６に移る
とＣＰＵ１７は、走行用モータ１３を低回転させて無人
搬送車１を再度低速走行させる。そして、マークプレー
トセンサ９によってマークプレート５ｂが検出されると
ＣＰＵ１７は、走行用モータ１３を高回転させて無人搬
送車１を通常走行に復帰させる。

【００２４】以上詳述したように、無人搬送車１はステ
ーションＳに横付けして移載作業を行う際に、電磁ブレ
ーキ８で無人搬送車１に制動をかけて前記ステーション
Ｓに停止しようとする。このとき各無人搬送車１の車両
側光電管１１の取付高さ位置及び無人搬送車１の走行方
向に対する車両側光電管１１の取付位置がそれぞれ相違
しているにもかかわらず、ＣＰＵ１７はキーボード１４
からインプットされた各々のブレーキ作動開始時間ｔが
タイマー１７ａによって経過されたことを判断したとき
に、電磁ブレーキ８を作動させて無人搬送車１を正常停
止範囲Ｘ内に停止させる。

【００２５】従って、無人搬送車１が複数台になっても
各無人搬送車１の停止精度を向上させることができるた
め、移載作業を正確に行うことが可能になるとともに、
各車輪が摩耗して車両側光電管１１の高さ位置が変化し
てもキーボード１４よりブレーキ作動開始時間ｔを容易
に変更できるため、車両側光電管１１の取付位置を精度
よく行う必要がなくなり、停止位置の調整するための作
業工程を減少することができる。

【００２６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）上記実施例では、無人車として無人搬送車１で構
成したが、無人搬送車１に代えて無人フォークリフト等
で構成してもよい。 （２）上記実施例では、地上側通信装置及び車両側通信
装置として光電管で構成したが、これを赤外線センサ等
で構成してもよい。

【００２７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
ステーション側との通信装置に対する無人搬送車の通信
装置の取り付け位置調整を不要とし、各無人搬送車を同
一タイミングで制御することができるという優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した無人搬送車の電気的構成を
示すブロック図である。

【図２】無人搬送システムの概略的な平面図である。

【図３】無人搬送車の側面図である。

【図４】無人搬送車の正面図である。

【図５】ＣＰＵが行う動作を示すフローチャートである
。

【図６】地上側光電管から発せられた投光エリア内で車
両側光電管が受光した状態を示す正面図である。

【図７】従来の地上側光電管から発せられた投光エリア
内で車両側光電管が受光した状態を示す正面図である。

【符号の説明】

１　　　　無人車としての無人搬送車 １１　　車両側通信装置としての車両側光電管１６　　
地上側通信装置としての地上側光電管Ｃ　　　　記憶手
段及び実行手段としてのマイクロコンピュータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　無人車に設けられた車両側通信装置と
   地上側に設けられた地上側通信装置とが相対向して情報
   交信を行う無人搬送システムにおいて、前記無人車に取
   付けられた車両側通信装置が前記地上側通信装置に対す
   る相対向する際のタイミング時間を予め記憶した記憶手
   段と、前記車両側通信装置と地上側通信装置とが相対向
   して情報交信を行ったとき、前記記憶手段に記憶された
   タイミング時間のデータに基づいて該タイミング時間が
   経過した後に無人車を前記交信した情報に基づく制御を
   実行する実行手段とを備えたことを特徴とする無人車の
   制御装置。