JPH04310821A - エンコーダ - Google Patents
エンコーダInfo
- Publication number
- JPH04310821A JPH04310821A JP7617891A JP7617891A JPH04310821A JP H04310821 A JPH04310821 A JP H04310821A JP 7617891 A JP7617891 A JP 7617891A JP 7617891 A JP7617891 A JP 7617891A JP H04310821 A JPH04310821 A JP H04310821A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slits
- slit
- encoder
- disk
- circles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置と速度の伝達機構
を持つサーボ系、特にＮＣ、多関節型産業用ロボットに
使用されるエンコーダに関する。
を持つサーボ系、特にＮＣ、多関節型産業用ロボットに
使用されるエンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】機構部を制御する制御系の基本的な概念
図は、図３に示すように、サーボモータ１１の回転速度
を速度検出エンコーダ１２で検出し、速度フィードバッ
ク信号１４を制御装置１３にフィードバックし、制御装
置１３でフィードバック制御を行なって、サーボモータ
１１に適切な駆動電流１５を供給することにより、機構
部１６の位置と速度の制御を行なっている。
図は、図３に示すように、サーボモータ１１の回転速度
を速度検出エンコーダ１２で検出し、速度フィードバッ
ク信号１４を制御装置１３にフィードバックし、制御装
置１３でフィードバック制御を行なって、サーボモータ
１１に適切な駆動電流１５を供給することにより、機構
部１６の位置と速度の制御を行なっている。
【０００３】従来、サーボモータ１１の回転速度を検出
するエンコーダ１２は、たとえば図４に示すような構成
を有していた。図４（ａ）はエンコーダ１２のスリット
円板２１の上面図を示し、同（ｂ）はその断面図と上下
に設置されるＬＥＤ２２と受光素子２３の位置関係を示
す。なお、簡単なため固定スリットは省略している。図
４（ａ）に示すように、スリット円板２１の円周上に等
間隔にスリットが切られている。図４（ｂ）に示すよう
に、ＬＥＤ２２と受光素子２３の間に、スリット円板２
１を挟み、スリット円板２１が回転すると、ＬＥＤ２２
の光を断続的に受光素子２３が受光し、パルス波に変換
する。このパルス波を制御装置に送り、制御装置で単位
時間当りのパルス数をカウントするなどの方法により、
速度フィードバック値とし、制御を行なっていた。
するエンコーダ１２は、たとえば図４に示すような構成
を有していた。図４（ａ）はエンコーダ１２のスリット
円板２１の上面図を示し、同（ｂ）はその断面図と上下
に設置されるＬＥＤ２２と受光素子２３の位置関係を示
す。なお、簡単なため固定スリットは省略している。図
４（ａ）に示すように、スリット円板２１の円周上に等
間隔にスリットが切られている。図４（ｂ）に示すよう
に、ＬＥＤ２２と受光素子２３の間に、スリット円板２
１を挟み、スリット円板２１が回転すると、ＬＥＤ２２
の光を断続的に受光素子２３が受光し、パルス波に変換
する。このパルス波を制御装置に送り、制御装置で単位
時間当りのパルス数をカウントするなどの方法により、
速度フィードバック値とし、制御を行なっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来の
構成では、検出速度の分解能を上げようとすると、エン
コーダ１２のスリット円板２１のスリット数を多くする
必要があり、そのためにスリット円板２１の外形が大き
くなり、小型モータへの適用がむつかしいという問題点
があった。エンコーダ１２で検出される、モータ１回転
当りのパルス数は、一定であるので、モータの回転速度
が小さくなるほど、速度の分解能は悪くなる。ところが
ＮＣやロボットで、溶接や切断など高精度な仕上げを要
求される作業する時、小さい回転速度が必要となること
が多い。したがって、エンコーダの分解能を上げる必要
があり、１回転当りに検出できるエンコーダのパルス数
を多くしなければならない。
構成では、検出速度の分解能を上げようとすると、エン
コーダ１２のスリット円板２１のスリット数を多くする
必要があり、そのためにスリット円板２１の外形が大き
くなり、小型モータへの適用がむつかしいという問題点
があった。エンコーダ１２で検出される、モータ１回転
当りのパルス数は、一定であるので、モータの回転速度
が小さくなるほど、速度の分解能は悪くなる。ところが
ＮＣやロボットで、溶接や切断など高精度な仕上げを要
求される作業する時、小さい回転速度が必要となること
が多い。したがって、エンコーダの分解能を上げる必要
があり、１回転当りに検出できるエンコーダのパルス数
を多くしなければならない。
【０００５】本発明は、上記の従来の課題を解決するも
ので、エンコーダのスリット板の外形を大きくすること
なく、検出する１回転当りのパルス数を多くし、速度分
解能を上げた、精度の高い制御を行なえるエンコーダを
提供することを目的とする。
ので、エンコーダのスリット板の外形を大きくすること
なく、検出する１回転当りのパルス数を多くし、速度分
解能を上げた、精度の高い制御を行なえるエンコーダを
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のエンコーダは、スリット円板上にスリット
の輪を同心円状に複数個持っている。スリットは、各同
心円の輪上に等間隔に同数個ずつきられていて、位相を
少しずつずらしている。同心円の個数は、必要とする分
解能に応じて決定する。各同心円でスリットを通して検
出されたパルスは、時間的に少しずつずれて検出され、
これを順番に１本のシリアル信号に変換することにより
、分解能を上げることができる。機械的な１回転当りの
スリット円板のスリット数は同じでも、位相をずらした
同心円スリットの輪を複数個作ることにより、１回転当
りのスリット数が多くなったのと同じ効果で、分解能を
上げるようにしようとするものである。
めに本発明のエンコーダは、スリット円板上にスリット
の輪を同心円状に複数個持っている。スリットは、各同
心円の輪上に等間隔に同数個ずつきられていて、位相を
少しずつずらしている。同心円の個数は、必要とする分
解能に応じて決定する。各同心円でスリットを通して検
出されたパルスは、時間的に少しずつずれて検出され、
これを順番に１本のシリアル信号に変換することにより
、分解能を上げることができる。機械的な１回転当りの
スリット円板のスリット数は同じでも、位相をずらした
同心円スリットの輪を複数個作ることにより、１回転当
りのスリット数が多くなったのと同じ効果で、分解能を
上げるようにしようとするものである。
【０００７】
【作用】上記した手段によれば、エンコーダの外形を大
きくすることなく、分解能を上げることができる。
きくすることなく、分解能を上げることができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図１（ａ）はエンコーダンのスリット円板
１の一部上面図、同（ｂ）は同スリット円板１近辺の断
面図である。２はＬＥＤ、３は受光素子である。スリッ
ト円板１上のＮ列の同心円の輪に、それぞれＰ個のスリ
ットが切られている。最外側の輪のスリット間の位相を
１とした時、内側の輪のスリットは１／２Ｎずつ順に位
相がずれている。図１（ｂ）に示すように、スリット円
板１のスリット輪の半径方向にＬＥＤ２を置き、スリッ
ト円板を挟んで受光素子３を置き、スリット円板１が回
転する時、各スリット輪で別々にパルスを検出できる。 さらに図２に示すように、それぞれのスリットを通して
得られた位相のずれたパラレルなパルスをパルスシリア
ル化回路４により、時間的な順番で１本のシリアル化パ
ルス信号６と回転方向信号７に変換する。このパルス信
号を制御装置５に送り、この制御装置５で速度フィード
バック値として処理され、制御を行なうようにする。
１の一部上面図、同（ｂ）は同スリット円板１近辺の断
面図である。２はＬＥＤ、３は受光素子である。スリッ
ト円板１上のＮ列の同心円の輪に、それぞれＰ個のスリ
ットが切られている。最外側の輪のスリット間の位相を
１とした時、内側の輪のスリットは１／２Ｎずつ順に位
相がずれている。図１（ｂ）に示すように、スリット円
板１のスリット輪の半径方向にＬＥＤ２を置き、スリッ
ト円板を挟んで受光素子３を置き、スリット円板１が回
転する時、各スリット輪で別々にパルスを検出できる。 さらに図２に示すように、それぞれのスリットを通して
得られた位相のずれたパラレルなパルスをパルスシリア
ル化回路４により、時間的な順番で１本のシリアル化パ
ルス信号６と回転方向信号７に変換する。このパルス信
号を制御装置５に送り、この制御装置５で速度フィード
バック値として処理され、制御を行なうようにする。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
エンコーダは、エンコーダのスリット円板の外形を大き
くすることなく、分解能を上げることができるので、精
度の高い速度フィードバック値を制御装置に送ることが
でき、ＮＣやロボットなどの機構部の高精度な制御を実
現できる。
エンコーダは、エンコーダのスリット円板の外形を大き
くすることなく、分解能を上げることができるので、精
度の高い速度フィードバック値を制御装置に送ることが
でき、ＮＣやロボットなどの機構部の高精度な制御を実
現できる。
【図１】（ａ）本発明の一実施例におけるエンコーダの
スリット円板の一部上面図 （ｂ）スリット円板近辺の断面図
スリット円板の一部上面図 （ｂ）スリット円板近辺の断面図
【図２】本発明の実施例における信号処理回路の回路図
【図３】制御系の基本的な概念図
【図４】（ａ）従来のエンコーダのスリット円板の上面
図 （ｂ）従来のエンコーダのスリット円板近辺の断面図
図 （ｂ）従来のエンコーダのスリット円板近辺の断面図
１ スリット円板
２ ＬＥＤ（発光素子）
３ 受光素子
４ パルスシリアル化回路
６ シリアル化パルス信号
７ 回転方向信号
Claims (1)
- 【請求項１】スリット数が同数で位相が順次一定の割合
でずれている複数列のスリットの輪を有するスリット円
板と、発光素子と、上記各列のスリットを通して受光す
る受光素子と、その受光素子の出力をパラレルに受けて
一本のシリアル化パルス信号およびエンコーダの回転方
向信号に転換して出力するパルスシリアル化回路とを備
えたエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7617891A JPH04310821A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7617891A JPH04310821A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | エンコーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310821A true JPH04310821A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=13597856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7617891A Pending JPH04310821A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | エンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310821A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012233883A (ja) * | 2011-05-05 | 2012-11-29 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 光学式位置測定装置 |
| US8752505B2 (en) | 2010-08-27 | 2014-06-17 | Jasopels A/S | Method, feed cart and system for feeding of fur animals |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP7617891A patent/JPH04310821A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8752505B2 (en) | 2010-08-27 | 2014-06-17 | Jasopels A/S | Method, feed cart and system for feeding of fur animals |
| US9055731B2 (en) | 2010-08-27 | 2015-06-16 | Jasopels A/S | Method, feed cart and system for feeding of fur animals |
| JP2012233883A (ja) * | 2011-05-05 | 2012-11-29 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 光学式位置測定装置 |
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