JPH04300187A - 自動着脱装置 - Google Patents
自動着脱装置Info
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- JPH04300187A JPH04300187A JP6482391A JP6482391A JPH04300187A JP H04300187 A JPH04300187 A JP H04300187A JP 6482391 A JP6482391 A JP 6482391A JP 6482391 A JP6482391 A JP 6482391A JP H04300187 A JPH04300187 A JP H04300187A
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 18
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 abstract description 52
- 239000010959 steel Substances 0.000 abstract description 52
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動着脱装置に関し、
特に、たとえばロボットアームに装着されるハンドやツ
ールなどの交換に際し、接続部の着脱を行う着脱構造に
適用して有効な技術に関する。
特に、たとえばロボットアームに装着されるハンドやツ
ールなどの交換に際し、接続部の着脱を行う着脱構造に
適用して有効な技術に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の自動着脱装置としては、たとえ
ば、実開昭63−35596号公報に開示されたものが
ある。
ば、実開昭63−35596号公報に開示されたものが
ある。
【0003】すなわち、この自動着脱装置は、装置本体
に流体圧シリンダ部を設け、そのピストンの往復移動に
より鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させて接続部の
着脱を行う構造としたものである。
に流体圧シリンダ部を設け、そのピストンの往復移動に
より鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させて接続部の
着脱を行う構造としたものである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記自動着脱
装置の構造では、空気圧シリンダ部への空気圧の供給が
停止すると、装置本体への接続部の接続状態を保持する
ことが困難となり、このため装置本体から接続部が離脱
し、落下することがあるという問題があった。
装置の構造では、空気圧シリンダ部への空気圧の供給が
停止すると、装置本体への接続部の接続状態を保持する
ことが困難となり、このため装置本体から接続部が離脱
し、落下することがあるという問題があった。
【0005】本発明の目的は流体圧シリンダ部への流体
圧供給の停止時に接続部の離脱を防止し、安全性を向上
させることのできる自動着脱装置を提供することにある
。
圧供給の停止時に接続部の離脱を防止し、安全性を向上
させることのできる自動着脱装置を提供することにある
。
【0006】
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
【0007】すなわち、本発明の自動着脱装置は、装置
本体または接続部の一方に流体圧シリンダ部を設け、こ
の流体圧シリンダ部のピストンの往復移動により係止部
材を軸方向と直角方向に往復移動させて前記接続部の着
脱を行う自動着脱装置であって、前記流体圧シリンダ部
への流体供給の停止時に前記装置本体への接続部の接続
状態を保持する接続状態保持手段を設けた構造としたも
のである。
本体または接続部の一方に流体圧シリンダ部を設け、こ
の流体圧シリンダ部のピストンの往復移動により係止部
材を軸方向と直角方向に往復移動させて前記接続部の着
脱を行う自動着脱装置であって、前記流体圧シリンダ部
への流体供給の停止時に前記装置本体への接続部の接続
状態を保持する接続状態保持手段を設けた構造としたも
のである。
【0008】
【作用】前記した自動着脱装置によれば、流体圧シリン
ダ部への流体供給の停止時に前記装置本体への接続部の
接続状態を保持する接続状態保持手段を設けた構造とし
たので、流体圧シリンダ部への流体圧の供給が停止して
も、装置本体から接続部が離脱して落下することがなく
、安全性が向上する。
ダ部への流体供給の停止時に前記装置本体への接続部の
接続状態を保持する接続状態保持手段を設けた構造とし
たので、流体圧シリンダ部への流体圧の供給が停止して
も、装置本体から接続部が離脱して落下することがなく
、安全性が向上する。
【0009】
【実施例】図1は本発明の一実施例である自動着脱装置
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【0010】本実施例における自動着脱装置はたとえば
ロボットアームに装着されるツールやハンドの交換に使
用されるもので、ロボットアーム側の装置本体1aと、
これにツールやハンドを接続する接続部1bとを有して
いる。
ロボットアームに装着されるツールやハンドの交換に使
用されるもので、ロボットアーム側の装置本体1aと、
これにツールやハンドを接続する接続部1bとを有して
いる。
【0011】前記装置本体1aに空気圧シリンダ部2が
設けられ、この空気圧シリンダ部2はシリンダ室3を有
し、このシリンダ室3は軸孔4とヘッドカバー5とロッ
ドカバー6とで形成されている。
設けられ、この空気圧シリンダ部2はシリンダ室3を有
し、このシリンダ室3は軸孔4とヘッドカバー5とロッ
ドカバー6とで形成されている。
【0012】前記シリンダ室3にピストン7が摺動自在
に設けられ、このピストン7によりシリンダ室3が第1
および第2のシリンダ室3a,3bに仕切られ、第1の
シリンダ室3aは接続ポート8に連通され、第2のシリ
ンダ室3bは切離ポート9に連通されている。
に設けられ、このピストン7によりシリンダ室3が第1
および第2のシリンダ室3a,3bに仕切られ、第1の
シリンダ室3aは接続ポート8に連通され、第2のシリ
ンダ室3bは切離ポート9に連通されている。
【0013】前記ピストン7にピストンロッド10が一
体に形成され、ロッドカバー6の軸受孔11を貫通し、
内部に中空孔12が軸方向に沿って形成されている。前
記ロッドカバー6の軸受孔11の内周面にパッキン13
およびガイドブッシュ14が嵌着されている。前記中空
孔12の開口端部に第1の鋼球係合部15aが嵌着され
、この第1の鋼球係合部15aの外周面に円錐状の第1
のテーパ面16aが形成されている。第1の鋼球係合部
15aは鋼球遊嵌筒体17で囲まれ、この鋼球遊嵌筒体
17に鋼球遊嵌孔18が周方向に等ピッチに形成され、
この鋼球遊嵌孔18に係止部材としての鋼球19が遊嵌
されている。
体に形成され、ロッドカバー6の軸受孔11を貫通し、
内部に中空孔12が軸方向に沿って形成されている。前
記ロッドカバー6の軸受孔11の内周面にパッキン13
およびガイドブッシュ14が嵌着されている。前記中空
孔12の開口端部に第1の鋼球係合部15aが嵌着され
、この第1の鋼球係合部15aの外周面に円錐状の第1
のテーパ面16aが形成されている。第1の鋼球係合部
15aは鋼球遊嵌筒体17で囲まれ、この鋼球遊嵌筒体
17に鋼球遊嵌孔18が周方向に等ピッチに形成され、
この鋼球遊嵌孔18に係止部材としての鋼球19が遊嵌
されている。
【0014】前記鋼球遊嵌筒体17の外周面は筒体カバ
ー20で覆われ、この筒体カバー20の外周面に鋼球遊
嵌孔18と対向した位置に鋼球出没孔21が形成され、
鋼球遊嵌孔18より小さい径を有している。
ー20で覆われ、この筒体カバー20の外周面に鋼球遊
嵌孔18と対向した位置に鋼球出没孔21が形成され、
鋼球遊嵌孔18より小さい径を有している。
【0015】一方、前記接続部1bには段付孔23が形
成され、この段付孔23に筒状の第2の鋼球係合部15
bが設けられ、この第2の鋼球係合部15bの内周面に
第1の鋼球係合部15aの第1のテーパ面16aと逆方
向に傾斜する第2のテーパ面16bが形成され、この第
2のテーパ面16bは筒体カバー20の鋼球出没孔21
から突出した鋼球19と係合し、接続部1bを装置本体
1aに押し付けて接続する機能を有する。
成され、この段付孔23に筒状の第2の鋼球係合部15
bが設けられ、この第2の鋼球係合部15bの内周面に
第1の鋼球係合部15aの第1のテーパ面16aと逆方
向に傾斜する第2のテーパ面16bが形成され、この第
2のテーパ面16bは筒体カバー20の鋼球出没孔21
から突出した鋼球19と係合し、接続部1bを装置本体
1aに押し付けて接続する機能を有する。
【0016】また、装置本体1aには、前記空気圧シリ
ンダ部2の周囲に複数の補助空気圧シリンダ部24が周
方向等間隔に配設されている。この補助空気圧シリンダ
部24は単動形のもので、補助シリンダ室25を有して
いる。この補助シリンダ室25は空気圧シリンダ部2の
第2のシリンダ室3bに連通されている。
ンダ部2の周囲に複数の補助空気圧シリンダ部24が周
方向等間隔に配設されている。この補助空気圧シリンダ
部24は単動形のもので、補助シリンダ室25を有して
いる。この補助シリンダ室25は空気圧シリンダ部2の
第2のシリンダ室3bに連通されている。
【0017】また、補助シリンダ室25に補助ピストン
26が摺設され、この補助ピストン26に固定した補助
ピストンロッド27は鋼球遊嵌筒体17および筒体カバ
ー20のフランジ28a,28bを貫通し、その端部を
ピストンばね29に抗して第2の鋼球係合部15bに押
し付け、接続部1bを装置本体1aから切り離す機能を
有する。
26が摺設され、この補助ピストン26に固定した補助
ピストンロッド27は鋼球遊嵌筒体17および筒体カバ
ー20のフランジ28a,28bを貫通し、その端部を
ピストンばね29に抗して第2の鋼球係合部15bに押
し付け、接続部1bを装置本体1aから切り離す機能を
有する。
【0018】本実施例では、空気圧シリンダ部2へのエ
ア供給の停止時に装置本体1aへの接続部1bの接続状
態を保持する構造とした点で特徴を有する。
ア供給の停止時に装置本体1aへの接続部1bの接続状
態を保持する構造とした点で特徴を有する。
【0019】すなわち、前記空気圧シリンダ部2におい
て、そのピストン7およびピストンロッド10の中空孔
12にスプリング(接続状態保持手段)30が収納され
、このスプリング30の一端はヘッドカバー5に係止さ
れ、他端は第1の鋼球係合部15aに係止されている。
て、そのピストン7およびピストンロッド10の中空孔
12にスプリング(接続状態保持手段)30が収納され
、このスプリング30の一端はヘッドカバー5に係止さ
れ、他端は第1の鋼球係合部15aに係止されている。
【0020】前記スプリング30はピストン7のヘッド
側への移動力より小さい付勢力を有している。この付勢
力により第1の鋼球係合部15aをストローク下端に保
持し、鋼球19を介してエア供給の停止時にも接続部1
bの接続状態を保持する構造としたものである。
側への移動力より小さい付勢力を有している。この付勢
力により第1の鋼球係合部15aをストローク下端に保
持し、鋼球19を介してエア供給の停止時にも接続部1
bの接続状態を保持する構造としたものである。
【0021】なお、31はピストンパッキン、32a,
32b,32cはOリング、22は閉塞用鋼球、33は
係止リングである。
32b,32cはOリング、22は閉塞用鋼球、33は
係止リングである。
【0022】次に、本実施例の作用について説明する。
【0023】たとえばハンドの交換に際し、装置本体1
aに接続部1bを接続する場合、第2のシリンダ室3b
内のエアを切離ポート9から排出させ、接続ポート8を
経て第1のシリンダ室3a内にエアを供給すると、第1
のシリンダ室3a内の空気圧によりピストン7がロッド
側に移動し、これに伴い、第1の鋼球係合部15aはピ
ストンロッド10とともに移動する。この第1の鋼球係
合部15aの移動により鋼球遊嵌孔18内の鋼球19を
半径方向外側に移動させ、その一部を鋼球出没孔21か
ら突出させて第2の鋼球係合部15bの第2のテーパ面
16bに押し付け、これにより装置本体1aに接続部1
bを押し付けて接続する。
aに接続部1bを接続する場合、第2のシリンダ室3b
内のエアを切離ポート9から排出させ、接続ポート8を
経て第1のシリンダ室3a内にエアを供給すると、第1
のシリンダ室3a内の空気圧によりピストン7がロッド
側に移動し、これに伴い、第1の鋼球係合部15aはピ
ストンロッド10とともに移動する。この第1の鋼球係
合部15aの移動により鋼球遊嵌孔18内の鋼球19を
半径方向外側に移動させ、その一部を鋼球出没孔21か
ら突出させて第2の鋼球係合部15bの第2のテーパ面
16bに押し付け、これにより装置本体1aに接続部1
bを押し付けて接続する。
【0024】この接続状態の下で空気圧シリンダ部2へ
のエアの供給が停止した場合、第1のシリンダ室3a内
の空気圧による接続部1bの装置本体1aへの接続力が
消失しても、スプリング30の付勢力によりピストン7
がロッドカバー6に当たって第1の鋼球係合部15aは
ストローク下端に強制的に保持される。このため接続部
1bが水平または垂直のいずれの状態にあっても、接続
部1bは装置本体1aから離脱して落下することがなく
、安全性が向上する。
のエアの供給が停止した場合、第1のシリンダ室3a内
の空気圧による接続部1bの装置本体1aへの接続力が
消失しても、スプリング30の付勢力によりピストン7
がロッドカバー6に当たって第1の鋼球係合部15aは
ストローク下端に強制的に保持される。このため接続部
1bが水平または垂直のいずれの状態にあっても、接続
部1bは装置本体1aから離脱して落下することがなく
、安全性が向上する。
【0025】なお、本発明者によってなされた発明を実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で
種々変更可能であることはいうまでもない。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で
種々変更可能であることはいうまでもない。
【0026】たとえば、前記実施例では、空気圧シリン
ダ部内にスプリングを設けた場合について説明したが、
これに限らず、ロッドカバーと第1の鋼球係合部との間
にスプリングを設けることができる。
ダ部内にスプリングを設けた場合について説明したが、
これに限らず、ロッドカバーと第1の鋼球係合部との間
にスプリングを設けることができる。
【0027】また、このスプリングに代えてマグネット
を接続部と装置本体との接続面にそれぞれ対向させて設
け、このマグネットの磁気的吸引力により装置本体への
接続部の接続状態を保持することができる。
を接続部と装置本体との接続面にそれぞれ対向させて設
け、このマグネットの磁気的吸引力により装置本体への
接続部の接続状態を保持することができる。
【0028】また、前記実施例では、ピストンの往復移
動により、第1の鋼球係合部を移動させて係止部材とし
ての鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させた場合につ
いて説明したが、これに限らず、ピストンの往復移動に
より、鋼球遊嵌筒体あるいは第2の鋼球係合部を往復移
動させて鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させて接続
部を着脱させることができる。
動により、第1の鋼球係合部を移動させて係止部材とし
ての鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させた場合につ
いて説明したが、これに限らず、ピストンの往復移動に
より、鋼球遊嵌筒体あるいは第2の鋼球係合部を往復移
動させて鋼球を軸方向と直角方向に往復移動させて接続
部を着脱させることができる。
【0029】さらに、前記実施例では、装置本体に空気
圧シリンダ部や第1の鋼球係合部を設け、接続部に第2
の鋼球係合部を設けた場合について説明したが、これに
限らず、これらを互いに逆にし、装置本体に第2の鋼球
係合部を設け、接続部に空気圧シリンダ部や第1の鋼球
係合部を設けることができる。
圧シリンダ部や第1の鋼球係合部を設け、接続部に第2
の鋼球係合部を設けた場合について説明したが、これに
限らず、これらを互いに逆にし、装置本体に第2の鋼球
係合部を設け、接続部に空気圧シリンダ部や第1の鋼球
係合部を設けることができる。
【0030】また、係止部材としては、前記実施例にお
ける鋼球に代えて他の手段を用いてもよい。
ける鋼球に代えて他の手段を用いてもよい。
【0031】以上の説明では、主として本発明者によっ
てなされた発明をその利用分野である流体圧として空気
圧を使用した自動着脱装置に適用した場合について説明
したが、これに限らず、流体圧として油圧を使用した自
動着脱装置にも適用することができる。
てなされた発明をその利用分野である流体圧として空気
圧を使用した自動着脱装置に適用した場合について説明
したが、これに限らず、流体圧として油圧を使用した自
動着脱装置にも適用することができる。
【0032】
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
【0033】(1).流体圧シリンダ部への流体供給の
停止時に前記装置本体への接続部の接続状態を保持する
接続状態保持手段を設けた構造としたので、流体圧シリ
ンダ部への流体の供給が停止しても、装置本体から接続
部が離脱して落下することがなく、安全性が向上する。
停止時に前記装置本体への接続部の接続状態を保持する
接続状態保持手段を設けた構造としたので、流体圧シリ
ンダ部への流体の供給が停止しても、装置本体から接続
部が離脱して落下することがなく、安全性が向上する。
【図1】本発明の一実施例である自動着脱装置を示す断
面図である。
面図である。
1a 装置本体
1b 接続部
2 空気圧シリンダ部
3 シリンダ室
3a 第1のシリンダ室
3b 第2のシリンダ室
4 軸孔
5 ヘッドカバー
6 ロッドカバー
7 ピストン
8 接続ポート
9 切離ポート
10 ピストンロッド
11 軸受孔
12 中空孔
13 パッキン
14 ガイドブッシュ
15a 第1の鋼球係合部
15b 第2の鋼球係合部
16a 第1のテーパ面
16b 第2のテーパ面
17 鋼球遊嵌筒体
18 鋼球遊嵌孔
19 鋼球(係止部材)
20 筒体カバー
21 鋼球出没孔
22 閉塞用鋼球
23 段付孔
24 補助空気圧シリンダ部
25 補助シリンダ室
26 補助ピストン
27 補助ピストンロッド
28a フランジ
28b フランジ
29 ピストンばね
30 スプリング(接続状態保持手段)31 ピス
トンパッキン 32a Oリング 32b Oリング 32c Oリング 33 係止リング
トンパッキン 32a Oリング 32b Oリング 32c Oリング 33 係止リング
Claims (2)
- 【請求項1】 装置本体または接続部の一方に流体圧
シリンダ部を設け、この流体圧シリンダ部のピストンの
往復移動により係止部材を軸方向と直角方向に往復移動
させて前記接続部の着脱を行う自動着脱装置であって、
前記流体圧シリンダ部への流体供給の停止時に前記装置
本体への接続部の接続状態を保持する接続状態保持手段
を設けたことを特徴とする自動着脱装置。 - 【請求項2】 前記接続状態保持手段はスプリングで
あることを特徴とする請求項1記載の自動着脱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6482391A JPH04300187A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 自動着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6482391A JPH04300187A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 自動着脱装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04300187A true JPH04300187A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=13269361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6482391A Pending JPH04300187A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 自動着脱装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04300187A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012213847A (ja) * | 2011-11-02 | 2012-11-08 | B L Auto Tec Kk | 工具交換装置 |
WO2017212791A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
WO2017212790A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP6482391A patent/JPH04300187A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012213847A (ja) * | 2011-11-02 | 2012-11-08 | B L Auto Tec Kk | 工具交換装置 |
WO2017212791A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
WO2017212790A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
CN109311172A (zh) * | 2016-06-08 | 2019-02-05 | 必爱路自动化设备株式会社 | 工具更换装置 |
JPWO2017212791A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2019-03-07 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
JPWO2017212790A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2019-03-07 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
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