JP2012213847A - 工具交換装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 一方向に延びる中心線を有する挿入部を有する装置本体と、ツールを装置本体に固定するロック機構とを備える。ロック機構は、一方向に往復移動可能に設けられた直動体と、複数のロック部材とを備え、直動体は、第一端を挿入部側に位置させて装置本体内に配置された軸部と、該軸部の第一端側に対して一方向に移動可能に連結された押圧部と、押圧部を一方向の何れか一方側に付勢する弾性体とを備える。直動体が一方向の何れか一方側に向けて移動することで、押圧部が複数のロック部材を押圧して該複数のロック部材の一部が挿入部の外周から外方に突出する一方、直動体が一方向の何れか他方側に向けて移動することで、複数のロック部材が挿入部内に退避する又は退避可能になる。
【選択図】図1
Description
Claims (6)
- 外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部と、該空洞部内で該空洞部の中心回りに配置された係合部とを含むツール本体を備えたツールをロボットに対して交換可能に取り付けるための工具交換装置であって、前記ロボットと連結されるロボット連結部と、前記空洞部に対して挿入可能な挿入部であって、一方向に延びる中心線を有する挿入部とを有する装置本体と、前記空洞部に前記挿入部を挿入した状態で前記ツールを前記装置本体に固定するロック機構と、該ロック機構を作動させる駆動部と、を備え、前記ロック機構は、前記装置本体内で前記一方向に往復移動可能に設けられた直動体と、前記挿入部の前記中心線回りに間隔をあけて配置された複数のロック部材と、を備え、前記直動体は、前記一方向に軸心を有する軸部と、該軸部に対して前記一方向に移動可能に連結された押圧部であって、前記挿入部内に配置される押圧部と、前記押圧部を前記一方向の何れか一方側に付勢する弾性体と、を備え、前記駆動部は、前記直動体を前記一方向に移動させるように構成され、前記直動体が前記一方向の何れか一方側に向けて移動することで、前記押圧部が前記複数のロック部材のそれぞれを押圧して該複数のロック部材のそれぞれの一部が挿入部の外周から外方に突出する一方、前記直動体が前記一方向の何れか他方側に向けて移動することで、前記複数のロック部材のそれぞれが前記挿入部内に退避する又は退避可能になるように構成されていることを特徴とする工具交換装置。
- 前記弾性体は、第一端と該第一端の反対側の第二端を有し、前記軸部には、前記弾性体の前記第一端を受ける第一受部が設けられ、前記押圧部には、前記第一受部に対して前記一方向にあけて対向し、前記弾性体の前記第二端を受ける第二受部が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。
- 前記押圧部は、前記直動体の前記軸部の前記第一端側に前記一方向に移動可能に連結される基体部と、該基体部よりも前記軸部の前記第一端側に配置され、前記基体部に対して分離可能に連結される分離先端部と、を備え、前記第二受部は、前記分離先端部に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の工具交換装置。
- 前記弾性体は、前記一方向に重ね合わされた複数の皿バネで構成されていることを特徴とする請求項2又は3に記載の工具交換装置。
- 前記駆動部は、回転運動を出力する電動モータと、該電動モータの回転運動が伝達されて前記一方向に延びる軸線回りで回転する雌ネジ体、及び前記一方向に延びて前記雌ネジ体と螺合された雄ネジ体を有するネジ機構を含む駆動伝達部と、を備え、前記軸部が雄ネジ体に連結されていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の工具交換装置。
- 前記複数のロック部材のそれぞれは、前記一方向と直交する方向に移動自在に設けられた球体で構成され、前記押圧部は、第一端及び第一端の反対側の第二端を前記一方向に有するとともに、前記第一端側から前記第二端側に向けて縮径したテーパ部を少なくとも一部に有し、テーパ部が複数のロック部材のそれぞれを押圧することで、複数のロック部材のそれぞれの一部が挿入部の外周から外側に突出した状態になり、複数のロック部材に対するテーパ部の押圧が解除されることで、複数のロック部材のそれぞれが挿入部内に退避する又は退避可能な状態になるように構成されていることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の工具交換装置。
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