JPH04300162A - 表面仕上げ方法および装置 - Google Patents

表面仕上げ方法および装置

Info

Publication number
JPH04300162A
JPH04300162A JP3169063A JP16906391A JPH04300162A JP H04300162 A JPH04300162 A JP H04300162A JP 3169063 A JP3169063 A JP 3169063A JP 16906391 A JP16906391 A JP 16906391A JP H04300162 A JPH04300162 A JP H04300162A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
polishing
robot
belt
force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3169063A
Other languages
English (en)
Inventor
Hirokazu Naga
博和 那賀
Tei Hayasaka
早坂　禎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP3169063A priority Critical patent/JPH04300162A/ja
Priority to US07/831,979 priority patent/US5241792A/en
Publication of JPH04300162A publication Critical patent/JPH04300162A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0023—Other grinding machines or devices grinding machines with a plurality of working posts

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属鋳造品などの表面
を研磨したりバリ取り作業を自動で行う表面仕上げ方法
と装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ダイキャスト鋳造製品ではバリが発生し
、また金型表面のヒートクラック（熱疲労による細かい
割れ目）により製品表面にヒートチェック（細かい縞状
の模様）が発生する。そこでこのバリを取ったり、表面
を研磨あるいは研削（以下単に研磨という）する必要が
ある。従来はこの作業を手作業で行っていたが、近年こ
れを産業用ロボットにより行うことが考えられている。
【０００３】すなわち産業用ロボットによりワークを掴
んで研磨ツールに接触させ、ワークを研磨ツールに接触
させながら所定の軌跡に従って移動させるものである。 しかし多数のワークを処理するにつれて研磨ツールは摩
滅してゆくのに対し、ロボットの軌跡は一定であるから
、研磨が不完全になったり、全く研磨ができなくなるな
どの問題があった。
【０００４】そこで研磨ツールの摩耗量を検出してロボ
ットによるワークの移動軌跡を修正することが考えられ
ている。しかしこの場合には研磨ツールの押圧力を検出
するセンサーやトルクセンサなどが必要になるばかりで
なく、ロボットのワーク移動軌跡を変化させる特殊な機
能を付加する必要があり、装置が複雑になるという問題
が生じる。
【０００５】また研磨ツールの偏摩耗があるとこの研磨
ツールを整形し直す必要が生じ装置の稼動率も低下する
という問題も生じ得る。さらにロボットによるワークの
移動軌跡が何らかの理由で変化し、万一ワークが研磨ツ
ールに過大な力で押圧されることがあると、ロボットの
モータを傷めることになる。そこでこの場合の保護装置
が必要となる。このためロボットが複雑になるという問
題もあった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従って本発明は、ロボ
ットに特殊な機能を付加する必要がなく、簡単な構造で
研磨ツールの摩耗による影響を受けないようにすること
ができ、また稼働率の低下を招くこともなく、ロボット
に過大な力が加わることもなくロボットの保護装置を簡
単にすることができる表面仕上げ方法を提供することを
目的とする。またこの方法の実施に直接使用する装置を
提供することを他の目的とする。
【０００７】
【発明の構成】本発明によれば前記の目的は、ワークを
多関節産業用ロボットにより研磨機の研磨部に運び、前
記ワークの表面を研磨する方法において、前記研磨機の
研磨部を前記ワークに対する押圧力がほぼ一定になるよ
うに後退可能に保持しながら研磨することを特徴とする
表面仕上げ方法により達成される。
【０００８】また他の目的は、ワークを保持する多関節
産業用ロボットにより、前記ワークを研磨機の研磨部に
運び、前記ワークの表面を研磨する表面仕上げ装置にお
いて、前記研磨機は前記ワークに対する押圧力がほぼ一
定になるように研磨部を進退動させる追従機構を備える
ことを特徴とする表面仕上げ装置により達成される。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例装置を示す斜視図、
図２は他の実施例の斜視図、図３はこれらの実施例の使
用状況を示す平面図である。
【００１０】図１および図３において符号１０は産業用
垂直多関節ロボットである。このロボット１０は作業室
１２（図３）の中央付近に設置され、そのアーム１４の
先端に掴んだワークを所定幅の円形の軌跡内で自由に移
動する。ワーク１６は搬入コンベア１８によって作業室
１２内に搬入され、ロボット１０のア−ム１４の先端に
保持される。
【００１１】このロボット１０は垂直軸Ｘ１　回りに回
転する回転台１０ａと、この回転台１０ａの上端に水平
軸Ｘ２　を中心にして前後に揺動する前後揺動アーム１
０ｂとを備え、前記アーム１４はこの前後揺動アーム１
０ｂの上端に水平軸Ｘ３　により回動自在に連結されて
いる。 またこのアーム１４の回動端には手首関節１０ｃが取付
けられ、ここに保持するワーク１６をア−ム１４の長手
方向の軸Ｘ４　、アーム１４の軸Ｄに直交する２つの軸
Ｘ５　、Ｘ６　の回りにそれぞれ回動可能としている。
【００１２】ロボット１０はこの掴んだワーク１６を前
記軌跡上に順に配列された各種の研磨ツールＡ、Ｂ、…
、Ｆに予め教え込まれた軌跡に従って運び、それぞれ研
磨ツールＡ〜Ｆにおいてワーク１６を予め教え込まれた
姿勢に回転したり往復させたりすることにより所定の表
面領域の研磨を行う。ここにワ−ク１６の軌跡は研磨ツ
−ルの摩耗に関係なく一定となっている。そしてこの作
業が終るとワーク１６を搬出コンベア２０に移して外へ
搬出するものである。
【００１３】ここに研磨ツールＡはベルトサンダー、Ｂ
はＲサンダー、Ｃはロングサンダー、Ｄはドリルマシン
、Ｅはデスクマシン、さらにＦはホイールサンダーであ
る。ドリルマシンＤを除くＡ〜Ｃ、Ｅ、Ｆのツ−ルは、
それぞれ研磨部が下降自在とされ、ワ−ク１６が上方か
ら押圧されると下方へ後退するようになっている。
【００１４】次にベルトサンダーＡを図１に基づいて説
明する。この図で符号３０は支持台であり、この支持台
３０の上端面には、揺動杆３２がその中央付近の水平な
支点３４によってほぼ水平に取付けられている。この揺
動杆３２の両端にはガイドローラ３６、３８が取付けら
れている。４０は電動モータ４２に取付けられた駆動ロ
ーラ、４４はテンションローラである。これらのローラ
３６、３８、４０、４４には研磨ベルト４６が巻き掛け
られ、テンションローラ４４により所定の張力が付与さ
れている。このベルト４６のローラ３６、３８間の下面
には揺動杆３２に固定したプラテン（図示せず）が摺接
している。
【００１５】４８はエアシリンダであり、その上端は揺
動杆３２の下面に連結され、その下端は支持台３０に突
設した支持腕４９に連結されている。このエアシリンダ
４８には図示しないエアポンプから一定の空気圧が供給
されエアシリンダ４８は常に縮む方向の一定の力を発生
する。
【００１６】ロボット１０により運ばれたワーク１６は
、支点３４を中心にしてエアシリンダ４８の反対側で揺
動杆３２の上方のベルト４６に上方から押付けられる。 すると揺動杆３２は支点３４を中心にして図１の矢印で
示すように下方向に揺動する。エアシリンダ４８の収縮
力は常に一定であるから、ベルト４６とワーク１６との
接触力すなわち押圧力も常に一定である。この状態でロ
ボット１０はワーク１６の表面をベルト４６に接触させ
ながら回動させたり往復動作させる。このようにして表
面の研磨が行われる。すなわちこれらによりワーク１６
の押圧力がほぼ一定になるように研磨部を後退させる追
従機構５０が形成される。なおこの追従方向の剛性はロ
ボット１０のア−ム１４の上下方向の剛性よりも小さく
設定される。このためこの研磨部に大きな下向きの力が
加ってもこの研磨部側が下降するのでロボット１０のサ
−ボモ−タに負荷フィ−ドバック回路などの特別な保護
装置を用いることなくサ−ボモ−タの電流値を一定に保
ちつつサ−ボモ−タの保護ができる。
【００１７】なおこのベルトサンダーＡでは略水平に走
行するベルト４６に上方からワーク１６を押圧し、ベル
ト４６が下方へ移動するようにしたから、ロボット１０
が高速でワーク１６を移動させて急停止した時に生じる
ワーク１６の上下振動を、サンダーＡの揺動杆３２の揺
動によって吸収でき、ロボット１０に予期しない過大な
力が加わるのを防止できる。
【００１８】ここにワーク１６に対するベルト４６の押
圧力は種々の方法で設定可能である。例えばワーク１６
の移動軌跡の座標を手動入力により修正し、この座標を
上下方向に適宜寸法だけ平行移動させるようにして押圧
力を変更できる。またベルト４６に接触するワーク１６
の支点３４からの距離を変えることによりこの押圧力を
変えることもできる。例えばワーク１６の保持位置を支
点３４に接近させればこの押圧力は増え、反対に離せば
減少する。この場合ロボット１０によるワーク１６の保
持位置を水平面上で平行移動させるように座標の補正を
行えばよい。さらにまたベルト４６側のエアシリンダ４
８の空気圧を変更することによっても、この押圧力は修
正可能である。
【００１９】一方、ワーク１６とベルト４６との接触面
積はワーク１６の研磨部位により変化するから、一定の
押圧力で研磨したのでは接触面積が小さい部分に対して
は接触圧が過大になる。また垂直多関節ロボットでは周
囲の温度変化によるアーム１０ｂ、１４等の長さ変化に
より、ワーク１６の保持位置や移動軌跡が変化する。こ
の変化はこの種のロボットでは主としてワーク１６の上
下方向およびア−ム１４の長手方向の位置の変化となっ
て現れる。
【００２０】そこでこのような接触面積や温度の変化に
対して研磨量が適正になるようにすることが必要になる
。このためにこの実施例では上下方向の位置変化に対し
ては前記のようにワークの人手による位置座標の上下方
向の補正により、またア−ム１４の長手方向の位置変化
に対してはエアシリンダ４８の空気圧の変更による水平
な研磨面の上下方向の押圧力により対応している。従っ
て、ツ−ルがロボットの回りの周上に配置されることに
よって、ツ−ルに対するロボットの水平方向における座
標軸方向がツ−ル毎に異なっていてもワ−クの移動軌跡
の補正が容易に行える。またベルト４６の送り速度を変
えたり、ベルト４６に接触中におけるワーク１６の往復
動作速度を変更することによっても対応できる。例えば
研磨部位の幅が広い時にはワ−ク１６を研磨面に近づけ
、幅が狭い時には遠くする。またバリの高さが高い時に
はベルト４６の送り速度を速くしたりワ−ク１６を一方
のプ−リ３６に接近させることで対応できる。
【００２１】このベルトサンダーＡでの研磨が終るとロ
ボット１０はワーク１６をＲサンダーＢに運び、ワーク
１６の所定の曲率をもった隅をサンダー仕上げする。ロ
ボット１０はさらにロングサンダＣ、トリルマシンＤ、
デスクマシンＥで所定の領域の研磨処理を行った後、ホ
イールサンダーＦにワーク１６を運ぶ。
【００２２】ホイールサンダーＦは図２に示すように、
支持台６０に水平に保持された回転駆動軸６２と、この
駆動軸６２に取付けられた研磨ホイール６４とを有する
。駆動軸６２は図示しない電動モータによって一定速度
で回転される。ホイール６４には複数の可撓性板状部材
６６を等間隔に放射状に取付けると共に、これらの板状
部材６６を無端状のサンドペーパ６８で覆い、このサン
ドペーパ６８を周方向に移動自在としたものである。 この詳細な構造は特開平２−１６７６７４号に開示され
ているからここではこれ以上説明しない。
【００２３】従ってロボット１０がワーク１６をこのサ
ンドペーパ６８に接触させれば、板状部材６６と共にサ
ンドペーパ６８が傾き、サンドペーパ６８がワーク１６
の表面を研磨する。この時の接触抵抗によりサンドペー
パ６８は周方向に少しづつ移動し、サンドペーパ６８の
外周を均一にワーク１６に当てながら研磨することがで
きる。ここに板状部材６６の傾きによりワーク１６のホ
イール６４半径方向の距離変化が吸収され、またこの板
状部材６６の復元力および遠心力により、ワーク１６に
はほぼ一定の接触圧でサンドペーパ６８が接触する。す
なわちこれらによりワーク１６に研磨部を追従させる追
従機構７０が形成される。
【００２４】このホイールサンダーＦでは、研磨量の調
整はロボット１０によるワーク１６の移動軌跡を人手で
変更することにより可能であるが、ホイール６４の回転
速度を変えたり、ワーク１６の移動速度を変えることに
よっても可能である。
【００２５】以上の実施例はベルトサンダーＡとホイー
ルサンダーＦとに本発明を適用したものであるが、本発
明はこれ以外の種々の研磨ツールに適用することが可能
であることは勿論である。また本発明は研磨ツ−ルを水
平方向あるいは斜め方向に追従可能とし、ワ−クを水平
や斜め方向に押圧するものであってもよい。さらにワ−
クは鋳造品だけでなく、板金製品や樹脂製品であっても
よい。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、研磨機
の研磨部をワークに対する押圧力がほぼ一定になるよう
に後退可能としたから、ロボット側には特別な機能を付
加することなく研磨材の摩耗による研磨位置の変化など
の影響を受けないようにでき、良好に研磨を続けること
ができる。従って特殊なセンサや特殊な装置を別途設け
る必要がなく構造が簡単になる。また稼動率の低下を招
くこともない。さらにワークが研磨部に万一大きな力で
押圧されても、研磨部側が後退するからロボットに過大
な力が加わらず、ロボットの保護装置を簡単にできる。 また請求項２の装置によれば、この請求項１の方法の実
施に直接用いる表面仕上げ装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例装置を示す図
【図２】他の実
施例を示す斜視図
【図３】これらの実施例の使用状況を示す平面図
【符号の説明】
１０　　多関節産業用ロボット １６　　ワーク ５０、７０　　追従機構 Ａ　　ベルトサンダー Ｆ　　ホイールサンダー

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　ワークを保持する多関節産業用ロボッ
    トにより、前記ワークを研磨機の研磨部に運び、前記ワ
    ークの表面を研磨する方法において、前記研磨機の研磨
    部を前記ワークに対する押圧力がほぼ一定になるように
    後退可能に保持しながら研磨することを特徴とする表面
    仕上げ方法。
  2. 【請求項２】　　ワークを保持する多関節産業用ロボッ
    トにより、前記ワークを研磨機の研磨部に運び、前記ワ
    ークの表面を研磨する表面仕上げ装置において、前記研
    磨機は前記ワークに対する押圧力がほぼ一定になるよう
    に研磨部を進退動させる追従機構を備えることを特徴と
    する表面仕上げ装置。
JP3169063A 1991-02-08 1991-06-14 表面仕上げ方法および装置 Pending JPH04300162A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3169063A JPH04300162A (ja) 1991-02-08 1991-06-14 表面仕上げ方法および装置
US07/831,979 US5241792A (en) 1991-02-08 1992-02-06 Method and apparatus for surface finishing

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3-60751 1991-02-08
JP6075191 1991-02-08
JP3169063A JPH04300162A (ja) 1991-02-08 1991-06-14 表面仕上げ方法および装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH04300162A true JPH04300162A (ja) 1992-10-23

Family

ID=26401805

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3169063A Pending JPH04300162A (ja) 1991-02-08 1991-06-14 表面仕上げ方法および装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5241792A (ja)
JP (1) JPH04300162A (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08118126A (ja) * 1994-10-20 1996-05-14 Sanritsu Seiki Kk Ｃ面加工具及びｃ面加工方法
JP2015020256A (ja) * 2013-07-22 2015-02-02 キヤノン株式会社 部品の製造方法および研磨装置
JP2015036188A (ja) * 2013-08-10 2015-02-23 台州聯幇機器人科技有限公司 ワークピースの表面加工システム
CN106312770A (zh) * 2016-10-14 2017-01-11 宁波亚路机械有限公司 汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人
CN106736946A (zh) * 2016-12-05 2017-05-31 上海君屹工业自动化股份有限公司 一种机器人打磨装置
CN106881659A (zh) * 2017-03-16 2017-06-23 浙江工业大学 一种具有仿形磨粒群的抛光装置
CN107042460A (zh) * 2017-05-18 2017-08-15 南昌叁润科技有限公司 一种五金板便捷式除锈设备
CN107855904A (zh) * 2017-11-08 2018-03-30 姚森 一种桥梁钢管及钢丝绳表面除锈装置
US10052737B2 (en) 2013-07-22 2018-08-21 Canon Kabushiki Kaisha Component manufacturing method and polishing apparatus
CN112428103A (zh) * 2020-10-17 2021-03-02 安徽佩吉智能科技有限公司 一种洗衣机盖板砂带打磨工作台
WO2021161581A1 (ja) * 2020-02-14 2021-08-19 株式会社大気社 自動研磨システム

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5733175A (en) 1994-04-25 1998-03-31 Leach; Michael A. Polishing a workpiece using equal velocity at all points overlapping a polisher
US5607341A (en) 1994-08-08 1997-03-04 Leach; Michael A. Method and structure for polishing a wafer during manufacture of integrated circuits
JP2819456B2 (ja) * 1995-10-09 1998-10-30 セイコー精機株式会社 汎用研磨装置
US5868857A (en) 1996-12-30 1999-02-09 Intel Corporation Rotating belt wafer edge cleaning apparatus
US6062961A (en) * 1997-11-05 2000-05-16 Aplex, Inc. Wafer polishing head drive
US5957764A (en) * 1997-11-05 1999-09-28 Aplex, Inc. Modular wafer polishing apparatus and method
US6077148A (en) * 1999-02-26 2000-06-20 Depuy Orthopaedics, Inc. Spherical lapping method
US20040157529A1 (en) * 2003-02-07 2004-08-12 Antenen Research Co. Apparatus for maintaining constant force between a finishing tool and a workpiece
US20050159840A1 (en) * 2004-01-16 2005-07-21 Wen-Jong Lin System for surface finishing a workpiece
DE102005003093B4 (de) * 2005-01-22 2018-12-13 Ecoclean Gmbh Reinigungsanlage
DE102005010286A1 (de) * 2005-03-01 2006-09-07 Thiel, Wolfgang, Dr. Bearbeitungsvorrichtung und -verfahren zum Bearbeiten von Oberflächen in Vertiefungen von Werkstücken
ES2255880B1 (es) * 2005-12-23 2007-08-16 Tecnologies Aplicades A Muntatges Electro-Mecanica, S.L.L. Dispositivo de tratamiento superficial de elementos tridimensionales.
US8512096B2 (en) * 2007-12-07 2013-08-20 General Electric Company System for removing material from components
US20090144958A1 (en) * 2007-12-07 2009-06-11 Robert Allan Ahti Method of manufacturing interchangeable tools
SE532540C2 (sv) * 2008-05-09 2010-02-16 Atlas Copco Rock Drills Ab Bombanordning samt bergborrnings- och/eller bergbultningsrigg innefattande sådan bombanordning
JP2010099764A (ja) * 2008-10-22 2010-05-06 Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv 搬送システム及び自動化製造システム
DE102011011754A1 (de) * 2011-02-18 2012-08-23 Kennametal Inc. Verfahren zum Anbringen einer Kantenpräparation an einer Schneide eines Werkzeugs sowie Steuerung und Bearbeitungsmaschine zum Durchführen des Verfahrens
ITMI20111392A1 (it) * 2011-07-26 2013-01-27 Ghidini Felice Italo E C Srl Macchina per sbavatura e/o smerigliatura e/o satinatura e/o pulitura e/o brillantatura di pezzi
US8550876B2 (en) * 2011-08-08 2013-10-08 Apple Inc. Force-controlled surface finishing through the use of a passive magnetic constant-force device
CN102513937A (zh) * 2011-12-20 2012-06-27 福建长江工业有限公司 一种保证产品抛光一致性的控制方法
US20140005817A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-02 Michael A. Brewer Apparatus and related systems and methods for processing molded parts and similar items
US9089949B2 (en) * 2012-12-04 2015-07-28 General Electric Company Automated polishing systems and methods
CN104440470B (zh) * 2014-12-08 2017-01-18 佛山市博科数控机械有限公司 多工位单机器人砂带抛光机
CN105033822A (zh) * 2015-08-28 2015-11-11 广州遂联自动化设备有限公司 六自由度机械手抛光打磨设备
CN105856026B (zh) * 2016-06-17 2018-12-28 福建工程学院 一种多带砂抛机
CN105945687B (zh) * 2016-06-29 2018-06-05 重庆大学 一种步枪枪匣全型面机器人抛光加工装置
CN106272004B (zh) * 2016-10-12 2018-06-29 上海瑞纽机械股份有限公司 一种气动恒压控制式钢轨除锈机
CN106695503B (zh) * 2016-12-21 2018-09-07 哈尔滨工业大学 一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统
CN107081670B (zh) * 2017-06-27 2023-06-09 东莞市精伟达科技有限公司 3d曲面的抛光机
CN115338736B (zh) * 2021-12-09 2024-02-27 上海爱仕达机器人有限公司 一种恒力自动打磨抛光机

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA539946A (en) * 1957-04-23 Houdaille Industries Polishing apparatus
US1964295A (en) * 1932-02-01 1934-06-26 Nat Poultry Equipment Co Egg cleaning machine and method
US2549043A (en) * 1948-05-18 1951-04-17 Lisle Corp Glaze breaker
US2648176A (en) * 1951-03-27 1953-08-11 Houdaille Hershey Corp Apparatus for polishing
US2876600A (en) * 1956-08-13 1959-03-10 Raymond F Pendergast Sanding machine
US3415017A (en) * 1965-05-13 1968-12-10 Zech Murray Corp Apparatus for finishing workpieces under controlled pressures
US3394501A (en) * 1965-06-17 1968-07-30 Carborundum Co System for controlling grinding pressure
US3834200A (en) * 1972-04-17 1974-09-10 Minnesota Mining & Mfg High intensity shot peening
US3798843A (en) * 1972-04-27 1974-03-26 Clair Mfg Co Automatic buff pressure setting
US4137673A (en) * 1976-04-23 1979-02-06 Tour Barry Ski dressing apparatus
DK273987D0 (da) * 1987-05-27 1987-05-27 Hansen & Hundebol Baandpudsemaskine
JPS6485361A (en) * 1987-09-28 1989-03-30 Toyota Auto Body Co Ltd Production of flocked product
JPS6446653A (en) * 1988-07-22 1989-02-21 Hitachi Ltd Plural-item analyzing device
JPH02167674A (ja) * 1988-09-09 1990-06-28 Yamaha Motor Co Ltd 研磨装置

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08118126A (ja) * 1994-10-20 1996-05-14 Sanritsu Seiki Kk Ｃ面加工具及びｃ面加工方法
US10052737B2 (en) 2013-07-22 2018-08-21 Canon Kabushiki Kaisha Component manufacturing method and polishing apparatus
JP2015020256A (ja) * 2013-07-22 2015-02-02 キヤノン株式会社 部品の製造方法および研磨装置
JP2015036188A (ja) * 2013-08-10 2015-02-23 台州聯幇機器人科技有限公司 ワークピースの表面加工システム
CN106312770A (zh) * 2016-10-14 2017-01-11 宁波亚路机械有限公司 汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人
CN106736946A (zh) * 2016-12-05 2017-05-31 上海君屹工业自动化股份有限公司 一种机器人打磨装置
CN106881659A (zh) * 2017-03-16 2017-06-23 浙江工业大学 一种具有仿形磨粒群的抛光装置
CN107042460A (zh) * 2017-05-18 2017-08-15 南昌叁润科技有限公司 一种五金板便捷式除锈设备
CN107042460B (zh) * 2017-05-18 2019-05-07 滦南县中兴制锹有限责任公司 一种五金板便捷式除锈设备
CN107855904A (zh) * 2017-11-08 2018-03-30 姚森 一种桥梁钢管及钢丝绳表面除锈装置
CN107855904B (zh) * 2017-11-08 2019-04-26 广西现代路桥工程有限责任公司 一种桥梁钢管及钢丝绳表面除锈装置
WO2021161581A1 (ja) * 2020-02-14 2021-08-19 株式会社大気社 自動研磨システム
JP2021126737A (ja) * 2020-02-14 2021-09-02 株式会社大気社 自動研磨システム
CN112428103A (zh) * 2020-10-17 2021-03-02 安徽佩吉智能科技有限公司 一种洗衣机盖板砂带打磨工作台
CN112428103B (zh) * 2020-10-17 2021-10-29 安徽佩吉智能科技有限公司 一种洗衣机盖板砂带打磨工作台

Also Published As

Publication number Publication date
US5241792A (en) 1993-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04300162A (ja) 表面仕上げ方法および装置
JP4220944B2 (ja) 歯車研削盤
JP4456520B2 (ja) 多軸球面研削装置及び研削方法
JPH03178766A (ja) グラインダロボット
CA2335396A1 (en) Tool compliance device and method
JP2019034396A (ja) 全自動バリ取り機およびフローティング機構
JP5549330B2 (ja) 加工ロボットとその加工制御方法
JP4563017B2 (ja) 歯車研削盤および歯車研削盤砥石のドレッシング方法
JPH11165247A (ja) 面取方法および装置
JP2849904B2 (ja) ワークの面取加工装置、外周加工装置及び面取・外周加工装置
JP2006123059A (ja) 研磨装置及びそれを用いた研磨ロボット及び研磨方法
JP6369649B1 (ja) フィルムラップ加工装置
JPH0866864A (ja) 研磨装置の定圧押当て機構
JPH10109261A (ja) 研磨方法及び装置
CN111300218B (zh) 钉枪铸件披锋打磨工艺
CN212330572U (zh) 一种自动打磨设备
JP3714169B2 (ja) 工作機械の制御システムおよび記録媒体
JP4460736B2 (ja) 研磨装置
JP5603303B2 (ja) アンギュラ研削方法およびアンギュラ研削装置
JP2005081477A (ja) 自動研磨装置
CN107791236B (zh) 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法
JP3148054B2 (ja) 研削方法及び装置
EP0120577B1 (en) Polishing machine
JPH08229792A (ja) 研削加工装置および研削加工方法
JP2911160B2 (ja) グラインダロボット