CN106312770A - 汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人 - Google Patents

汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，主要包括零件表面抛光机器人本体、六轴机控制系统、研磨模块、精抛模块、粗抛模块；所述研磨模块、粗抛模块、精抛模块分别设置在零件表面抛光机器人本体台面上；所述粗抛模块设置在研磨模块的右侧；所述精抛模块设置在粗抛模块的右侧；所述研磨模块设置在粗抛模块的左侧；所述精抛模块和粗抛模块上分别设有六轴机系统；所述六轴机控制系统设置在机器人下层控制柜里。本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的环状砂带安装在各个滚轮上，通过驱动轮的带动，利用张紧装置以及前从动轮上的电机，改善作业场地的环境，实现无人化、智能化。

Description

汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人
技术领域
本发明涉及抛光机，具体涉及汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人。
背景技术
目前，表面有要求的零件，抛光工艺对于零件外观的最终品质有着重要影响，其中，对于具有曲面的工件的表面研磨、抛光，是最为复杂的类型，曲面形状的不固定性，对抛光设备提出了更高的要求，特别是汽车雨刮类的接头。例如，对于弯管形状的抛光，在弯管各处的曲面都得到适当抛光就是一个比较复杂的过程。通常会采用砂带式抛光机来进行曲面工件的打磨，然而，传统的砂带式抛光机进行打磨时，通常是工人手持工件在抛光机的研磨轮处进行打磨，要正确的将工件的表面打磨出所需的弧度，需要工人具有丰富的经验。另一方面，工人在长时间进行打磨后容易疲劳，不安全，并且不能保证工件打磨的一致性。
现有技术存在缺点：研磨时皮带打滑；研磨时工件，机器本身没有实时质量监测系统，无法及时反馈抛光的质量如何；机械手抓取处干涉研磨进度。
发明内容
本发明针对上述问题，提供了汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人。
本发明采用的技术方案是：汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，主要包括零件表面抛光机器人本体、六轴机控制系统、研磨模块、精抛模块、粗抛模块；所述研磨模块、粗抛模块、精抛模块分别设置在零件表面抛光机器人本体台面上；所述粗抛模块设置在研磨模块的右侧；所述精抛模块设置在粗抛模块的右侧；所述研磨模块设置在粗抛模块的左侧；所述精抛模块和粗抛模块上分别设有六轴机系统；所述六轴机控制系统设置在机器人下层控制柜里。
进一步地，所述六轴机系统包括六轴机械手、安装固定在六轴机械手上的气缸支撑板；第一气缸通过气缸安装板安装在气缸支撑板上，第一气缸同时安装有第一夹爪，第一夹爪与第二夹爪用以夹取工件，第二夹爪安装在第二气缸上；第二气缸由气缸安装板安装在气缸支撑板上。
更进一步地，所述研磨模块包括研磨轮、前从动轮、第三气缸以及连接部；该连接部包括将研磨轮固定的研磨轮固定块,研磨轮固定块与浮动接头通过浮动接头连接块连接，浮动接头与第三气缸连接，通过第三气缸控制研磨轮的位置；连接部还包括将前从动轮固定的前从动轮固定板，前从动轮固定板有连杆将其与前从动轮连接起来，利用电机带动前从动轮上下运动，增加研磨面积；电机由电机连接板与电机支撑板固定在骨架上板上，骨架上板安装于支座架上。
更进一步地，所述零件表面抛光机器人的工作流程包括：
传送带输送产品至研磨模块--机械手自动上料--打磨--机械手下料并将产品放入专用托盘--打磨工序完成后托盘流入下道粗抛工序--机械手上料--粗抛--粗抛完成后下料并放入托盘--粗抛工序完成后托盘流入下道精抛工序--机械手上料--精抛--精抛完成后下料并放入托盘--整个抛光工序完成托盘流出。
本发明的优点：
本发明的砂带式汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的环状砂带安装在各个滚轮上，通过驱动轮的带动，实现对具有曲面部件的研磨；利用张紧装置以及前从动轮上的电机，实现对研磨效率的大幅度提升，更有效的进行研磨，另外，粗抛和精抛模块均采用机器人作业，保证了零件尺寸的稳定性，最大限度的减少粉尘污染，改善作业场地的环境，实现无人化、智能化；
能实现对具有曲面零件的初步研磨，去除零件的压铸水口、渣包口等残留部分；粗抛和精抛模块的均采用可编程机器人对汽车雨刮系统接头零件表面进行外观抛光，保证零件外观的一致性和稳定性，适合大批量生产，并且设备能对粉尘集中收集处理，最大限度的减少粉尘对人体和环境造成的污染；
对有曲面类型的零件进行研磨、抛光，效率高，质量好，尤其曲面有尺寸等要求的一些零件，生产程序编好后，能最大限度的保证尺寸在可控范围内，减少了人工手动加工过程中很多不稳定因素，适合大批量加工，另外一点减少了像抛光、研磨等这类高粉尘工作造成的环境无染，降低了操作工患职业病的风险。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的总体结构示意简图；
图2是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的六轴机系统结构示意图；
图3是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的夹爪结构示意图；
图4是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的研磨模块的结构示意图；
图5是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的工作流程简图。
附图标记：
1为研磨模块、2为精抛模块、3为粗抛模块、6为工件、41为支座架、70为六轴机械手、71为气缸支撑板、72为第一气缸、73为气缸安装板、74为第一夹爪、75为第二夹爪、76为第二气缸、77气缸安装板、101为研磨轮、102研磨轮固定块、103为浮动接头连接块、104为浮动接头、109为骨架上板、110为电机支撑板、111为连接板、112为电机、114为连杆、116为固定板、117为前从动轮、118为第三气缸。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参考图1至图3，如图1至图3所示的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，主要包括零件表面抛光机器人本体、六轴机控制系统、研磨模块1、精抛模块2、粗抛模块3；所述研磨模块1、粗抛模块3、精抛模块2分别设置在零件表面抛光机器人本体台面上；所述粗抛模块3设置在研磨模块1的右侧；所述精抛模块2设置在粗抛模块3的右侧；所述研磨模块1设置在粗抛模块3的左侧；所述精抛模块2和粗抛模块3上分别设有六轴机系统；所述六轴机控制系统设置在机器人下层控制柜里。
参考图2和图3，如图2和图3所示，所述六轴机系统包括六轴机械手70、安装固定在六轴机械手70上的气缸支撑板71；第一气缸72通过气缸安装板73安装在气缸支撑板71上，第一气缸72同时安装有第一夹爪74，第一夹爪74与第二夹爪75用以夹取工件6，第二夹爪75安装在第二气缸76上；第二气缸76由气缸安装板77安装在气缸支撑板71上。
参考图4，如图4所示，所述研磨模块包括研磨轮101、前从动轮117、第三气缸118以及连接部；该连接部包括将研磨轮101固定的研磨轮固定块102,研磨轮固定块102与浮动接头104通过浮动接头连接块103连接，浮动接头104与第三气缸118连接，通过第三气缸118控制研磨轮101的位置；连接部还包括将前从动轮117固定的前从动轮固定板116，前从动轮固定板116有连杆114将其与前从动轮117连接起来，利用电机112带动前从动轮117上下运动，增加研磨面积。电机112由电机连接板111与电机支撑板110固定在骨架上板109上，骨架上板安装于支座架41上。
图5是本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的工作流程简图的工作流程简图，参考图5，如图5所示，所述零件表面抛光机器人的工作流程包括：
传送带输送产品至研磨模块2--机械手自动上料--打磨--机械手下料并将产品放入专用托--打磨工序完成后托盘流入下道粗抛工序--机械手上料--粗抛--粗抛完成后下料并放入托盘--粗抛工序完成后托盘流入下道精抛工序--机械手上料--精抛--精抛完成后下料并放入托盘--整个抛光工序完成托盘流出。
本发明的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人的环状砂带安装在各个滚轮上，通过驱动轮的带动，实现对具有曲面部件的研磨；利用张紧装置以及前从动轮上的电机，实现对研磨效率的大幅度提升，更有效的进行研磨，另外，粗抛和精抛模块均采用机器人作业，保证了零件尺寸的稳定性，最大限度的减少粉尘污染，改善作业场地的环境，实现无人化、智能化；
能实现对具有曲面零件的初步研磨，去除零件的压铸水口、渣包口等残留部分；粗抛和精抛模块的均采用可编程机器人对汽车雨刮系统接头零件表面进行外观抛光，保证零件外观的一致性和稳定性，适合大批量生产，并且设备能对粉尘集中收集处理，最大限度的减少粉尘对人体和环境造成的污染；
对有曲面类型的零件进行研磨、抛光，效率高，质量好，尤其曲面有尺寸等要求的一些零件，生产程序编好后，能最大限度的保证尺寸在可控范围内，减少了人工手动加工过程中很多不稳定因素，适合大批量加工，另外一点减少了像抛光、研磨等这类高粉尘工作造成的环境无染，降低了操作工患职业病的风险。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，其特征在于，包括零件表面抛光机器人本体、六轴机控制系统、研磨模块(1)、精抛模块(2)、粗抛模块(3)；所述研磨模块(1)、粗抛模块(3)、精抛模块(2)分别设置在零件表面抛光机器人本体台面上；所述粗抛模块(3)设置在研磨模块(1)的右侧；所述精抛模块(2)设置在粗抛模块(3)的右侧；所述研磨模块(1)设置在粗抛模块(3)的左侧；所述精抛模块(2)和粗抛模块(3)上分别设有六轴机系统；所述六轴机控制系统设置在机器人下层控制柜里。
2.根据权利要求1所述的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，其特征在于，所述六轴机系统包括六轴机械手(70)、安装固定在六轴机械手(70)上的气缸支撑板(71)；第一气缸(72)通过气缸安装板(73)安装在气缸支撑板(71)上，第一气缸(72)同时安装有第一夹爪(74)，第一夹爪(74)与第二夹爪(75)用以夹取工件(6)，第二夹爪(75)安装在第二气缸(76)上；第二气缸(76)由气缸安装板(77)安装在气缸支撑板(71)上。
3.根据权利要求1所述的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，其特征在于，所述研磨模块包括研磨轮(101)、前从动轮(117)、第三气缸(118)以及连接部；该连接部包括将研磨轮(101)固定的研磨轮固定块(102),研磨轮固定块(102)与浮动接头(104)通过浮动接头连接块(103)连接，浮动接头(104)与第三气缸(118)连接，通过第三气缸(118)控制研磨轮(101)的位置；连接部还包括将前从动轮(117)固定的前从动轮固定板(116)，前从动轮固定板(116)有连杆(114)将其与前从动轮(117)连接起来，利用电机(112)带动前从动轮(117)上下运动，增加研磨面积；电机(112)由电机连接板(111)与电机支撑板(110)固定在骨架上板(109)上，骨架上板安装于支座架(41)上。
4.根据权利要求1所述的汽车雨刮系统接头零件表面抛光机器人，其特征在于，所述零件表面抛光机器人的工作流程包括：
传送带输送产品至研磨模块(1)--机械手自动上料--打磨--机械手下料并将产品放入托盘--打磨工序完成后托盘流入下道粗抛工序--机械手上料--粗抛--粗抛完成后下料并放入托盘--粗抛工序完成后托盘流入下道精抛工序--机械手上料--精抛--精抛完成后下料并放入托盘--整个抛光工序完成托盘流出。
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