JPH0428599B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、水力発電プラントの水流路内面等の
ような曲面を走行しつつその壁面等の検査を行わ
せるための曲面走行装置に関する。

〈従来の技術〉 一般に、ポンプ水車等の水力発電プラントはそ
の水流路が第２図に示すような特有の三次元湾曲
面の流路壁Ｗが構成されているため、その点検作
業が難しいことから、検査用プローブが取付けら
れた架台をマグネツトローラの吸着力によつて水
流路の壁面を吸引しつつ走行するようにした装置
が使用されている。

この種の従来の装置は、第３図及び第４図に示
すように、磁石を埋め込んだ複数のマグネツトロ
ーラ１を架台２の下面に設け、架台２の側面に取
付けたガイドローラ３を流路壁Ｗの立上り面４に
接触させるようにし、マグネツトローラ１を制御
して移動するようにしている。又、第４図ａ〜ｃ
に示した装置では、流路壁Ｗの曲面に対応させる
必要上、各マグネツトローラ１及び架台２に複雑
な多くの自由度を持たせている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 このような従来の装置では、上述のように曲面
倣いのための多くの自由度を要し、しかもそれら
の制御のためのセンサや駆動機構が必要となるた
め、全体として装置が複雑化すると同時に大型化
し、重量も大となるという問題があつた。

更に、大重量であることから流路の上隅部等の
検査時には装置の移動に伴い流路壁に沿つて滑落
するという問題があつた。

〈問題点を解決するための手段〉 上述の如き従来の問題点を解決するための本考
案の構成は、検査機器が取付けられた架台と、相
互に交差して隣接する二つの走行面のうちの一方
の走行面に転接する一つのマグネツトローラを回
転自在に支持すると共にこのマグネツトローラの
回転中心と直角な軸回りに旋回可能に前記架台に
取付けられた第一のローラ支持軸と、他方の前記
走行面にそれぞれ転接する一対のマグネツトロー
ラをそれぞれ回転自在に支持すると共にこれらマ
グネツトローラの回転中心と直角な軸回りに同軸
状をなして旋回可能に前記架台に取付けられた第
二のローラ支持軸と、この第二のローラ支持軸と
当該第二のローラ支持軸に取付けられた一対のマ
グネツトローラのうちの少なくとも一方のマグネ
ツトローラとの間に介装されてこの一方のマグネ
ツトローラをその回転中心と前記第二のローラ支
持軸とに直角な軸回りに旋回させ得るステア軸
と、三つの前記マグネツトローラのうちの少なく
とも一つのマグネツトローラに連結されてこのマ
グネツトローラを駆動回転させることにより前記
架台を走行させる駆動源とを具えたものである。

〈作用〉 本発明の曲面走行装置は、合計三個のマグネツ
トローラが、隣接する二つの走行面をそれぞれ吸
着して架台を走行させる。又、各マグネツトロー
ラはそれぞれその支持軸が架台に対して旋回でき
るため、架台の走行に伴つて各ローラが自動的に
各壁面に倣うようにその向きが変更され、マグネ
ツトローラに走行駆動を与えるのみで曲面が形成
された走行面の検査が自動的に行われる。

〈実施例〉 本発明の実施の一例を第１図を参照しながら詳
細に説明する。本実施例の曲面走行装置は、側面
に検査用プローブ１１を取付けた架台１０を有し
ている。この検査用プローブ１１は、これを突出
方向に附勢して支持した伸縮自在な倣い機構１１
ａを介して架台１０に支持されている。架台１０
には検査する水流路等の一部を構成する二つの走
行面１３ａ，１３ｂに転接する三個のマグネツト
ローラ１４ａ，１４ｂ，１５が取付けられてい
る。二つのマグネツトローラ１４ａ，１４ｂは一
方の走行面１３ａに転接する一方、他の一つのマ
グネツトローラ１５が他方の検査面１３ｂに転接
するように、それぞれ架台１０の各面から突出し
たローラ支持軸１６ａ，１６ｂ，１７を介して取
付けられている。又、これら各ローラ支持軸１６
ａ，１６ｂ，１７はそれぞれ架台１０に対してそ
れぞれのマグネツトローラ１４ａ，１４ｂ，１５
の転接角が架台１０に対して変更可能なように自
由に回転（図中、矢印ｘ方向）できるように取付
けられている。更に、一対のマグネツトローラ１
４ａ，１４ｂの内の一方のマグネツトローラ１４
ａのローラ支持軸１６ａには、ローラ１４ａの転
接進行方向の角度（図中、矢印ｙ方向）を調節す
るステア軸１９が取付けられている。他方の前記
マグネツトローラ１４ｂはそのローラ支持軸１６
ｂに支持させた駆動モータ１８により回転駆動力
が与えられるようになつている。

このように構成される曲面走行装置は、一対の
マグネツトローラ１４ａ，１４ｂを一方の面１３
ａに吸着させると共に残りの一個のマグネツトロ
ーラを他方の面１３ｂに吸着させた状態で駆動モ
ータ１８によりマグネツトローラ１４ｂに駆動力
を与えることにより、各ローラ１４ａ，１４ｂ，
１５は曲面に沿つて角度が自動的に変化しながら
走行し、検査用プローブ１１によつて走行面１３
ｂの検査がなされる。又、マグネツトローラ１４
ａのローラ支持軸１６ａにはステア軸が取付けら
れているため、検査すべき走行面の屈曲に応じて
向きが自動的に変化し、一対の走行面１３ａ，１
３ｂの隅部１２に沿つた走行が自動的になされ
る。

〈発明の効果〉 本発明の検査用曲面走行装置によると、複雑な
センサや制御機構を必要とすることなく、隣接す
る二つの走行面の隅部に沿つた走行が自動的に得
られる。又架台の構造が簡略化されたため、軽量
小型となり、従つて検査のための移動時に滑落す
る虞がなく、複雑な三次元曲面に沿つて安定した
検査走行が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の曲面走行装置の実施の一例を
簡略化して示す機構概念図、第２図は本発明の対
象となつた走行面の一例を表す斜視図、第３図
ａ，ｂは従来の曲面走行装置の走行状態をそれぞ
れ示す側面図、第４図ａ〜ｃは同正面図である。
又、図中の符号で １０は架台、１１は検査用プローブ、１３ａ，
１３ｂは走行面、１４ａ，１４ｂ，１５はマグネ
ツトローラ、１６ａ，１６ｂ，１７はローラ支持
軸、１８は駆動モータ、１９はステア軸である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 検査機器が取付けられた架台と、相互に交差
   して隣接する二つの走行面のうちの一方の走行面
   に転接する一つのマグネツトローラを回転自在に
   支持すると共にこのマグネツトローラの回転中心
   と直角な軸回りに旋回可能に前記架台に取付けら
   れた第一のローラ支持軸と、他方の前記走行面に
   それぞれ転接する一対のマグネツトローラをそれ
   ぞれ回転自在に支持すると共にこれらマグネツト
   ローラの回転中心と直角な軸回りに同軸状をなし
   て旋回可能に前記架台に取付けられた第二のロー
   ラ支持軸と、この第二のローラ支持軸と当該第二
   のローラ支持軸に取付けられた一対のマグネツト
   ローラのうちの少なくとも一方のマグネツトロー
   ラとの間に介装されてこの一方のマグネツトロー
   ラをその回転中心と前記第二のローラ支持軸とに
   直角な軸回りに旋回させ得るステア軸と、三つの
   前記マグネツトローラのうちの少なくとも一つの
   マグネツトローラに連結されてこのマグネツトロ
   ーラを駆動回転させることにより前記架台を走行
   させる駆動源とを具えた曲面走行装置。