JPH04277106A - プリント板ユニット収納用自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数種類のプリント板
ユニットをロボットハンドを用いて棚上に収納しうるプ
リント板ユニット収納用自動倉庫に関する。

【０００２】一般に、多品種少量のプリント板ユニット
を扱う工場では、電子部品，基板，機構部品等の出材、
基板への部品実装、プリント板ユニットのソルダリング
，洗浄，仕上げ工程等の組み立て工程、プリント板ユニ
ットの単体試験工程、プリント板ユニットをセッティン
グしての装置試験工程等を実施する。

【０００３】そして、これらの工程を大きく分けると、
組み立て、単体試験、装置試験等に分けられるが、各工
程では、それぞれ製造性向上のため、プリント板ユニッ
トをグルーピング化して、複数枚をロットと称して、ま
とめて管理する。

【０００４】通常、組み立て工程では、グルーピング化
して作業したあと、ロットをまとめて、後処理の単体試
験工程に渡すが、単体試験工程では、不良が生じた場合
、そのロットが揃わないと更に後工程の装置試験工程に
渡せない。

【０００５】また、装置試験工程では、セッティングす
べき製品がロット内枚数より少ない場合は、作業できな
い。

【０００６】従って、各工程内では自由に受渡しできる
プリント板ユニットも工場内を跨がるときには、種々の
制約を受ける。

【０００７】これを解決するためには、プリント板ユニ
ットの１枚ごとの管理、つまり１枚１ロットという管理
を行なえばよい。ただし、工程内では、作業性効率化の
ため、やはりグルーピング化が必要であり、又装置試験
では、面揃いをきちんと行なわないと、効率のよい作業
ができない。

【０００８】そこで、各工程間でバラバラに流れてくる
プリント板ユニットをソーティングする必要がある。

【０００９】

【従来の技術】ところで、多品種少量のプリント板ユニ
ットを扱う工場では、プリント板ユニットの形状，サイ
ズが種々存在し、流れるプリント板ユニットの枚数も種
々存在するため、これらのプリント板ユニットを管理し
、後工程にタイムリーに供給するためには、それを扱う
装置にも、汎用性がなければならないが、倉庫の棚にプ
リント板ユニットを収納する場合を考えるに、この場合
は、プリント板ユニット幅に共通性がなければ、棚の幅
を専用にする必要がある。すなわち、従来は、プリント
板ユニットの幅の種類だけ棚を設けている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の手段では、種々の幅やサイズのプリント板ユ
ニットを扱う場合、倉庫にプリント板ユニットの幅の種
類だけ棚を設けなければならず、このためスペースの有
効活用ができなくなる。

【００１１】したがって、多品種少量のプリント板ユニ
ットを扱う工場では、プリント板ユニットの形状やサイ
ズにとらわれない汎用ソーティング装置のニーズがある
。

【００１２】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、汎用性の高い棚およびプリント板ユニット給
排用のロボットハンドを用意することにより、種々の幅
やサイズのプリント板ユニットをスペースの有効活用を
はかりながら扱うことができるようにした、プリント板
ユニット収納用自動倉庫を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であるが、この図１に示すように、本発明は、複数種
類のプリント板ユニット３−ｉ（ｉは自然数）をロボッ
トハンド２を用いて棚１上に収納しうるプリント板ユニ
ット収納用自動倉庫において、まず、棚１の幅が収納す
べきプリント板ユニット３−ｉのうち最大サイズのプリ
ント板ユニット３−１を収納しうる幅に設定されている
。

【００１４】また、最大サイズのプリント板ユニット３
−１より小さいサイズのプリント板ユニット３−２，３
−３を収納すべく、棚１の底部がフォーク状底部４とし
て構成されている。

【００１５】さらに、ロボットハンド２が、フォーク状
底部４の隙間部を通過してプリント板ユニット３−ｉの
給排を行なうフォーク状ロボットハンドとして構成され
ている。

【００１６】

【作用】上述の本発明のプリント板ユニット収納用自動
倉庫では、まず、プリント板ユニット３−ｉを本倉庫の
棚１に収納するには、フォーク状ロボットハンド２上に
収納すべきプリント板ユニット３−ｉを載せて移動し収
納すべき所要の棚１のところまで移動させたあと、ロボ
ットハンド２を棚１のフォーク状底部４の上方から棚１
内へ進入させてから降下させる。更につづいてロボット
ハンド２を降下させると、ロボットハンド２は、棚１の
フォーク状底部４の隙間部を通過するため、プリント板
ユニット３−ｉが棚１のフォーク状底部４上に載置され
て収納状態となる。

【００１７】つぎに、プリント板ユニット３−ｉを本倉
庫の棚１から取り出すには、フォーク状ロボットハンド
２を取り出すべきプリント板ユニット３−ｉを収納して
いる所要の棚１のところまで移動させたあと、ロボット
ハンド２を棚１のフォーク状底部４の下方から棚１内へ
進入させてから上昇させる。更につづいてロボットハン
ド２を上昇させると、ロボットハンド２は、棚１のフォ
ーク状底部４の隙間部を通過するため、プリント板ユニ
ット３−ｉがフォーク状ロボットハンド２上に載った状
態となる。その後は、ロボットハンド２を棚１から退出
させて、他の場所へ移動する。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。

【００１９】図２は本発明の一実施例としてのプリント
板ユニット収納用自動倉庫を有するシステムを示す斜視
図、図３は本発明の一実施例としてのプリント板ユニッ
ト収納用自動倉庫を有するシステムを示す模式的平面図
であるが、これらの図２，３に示すように、このシステ
ムは、製作部からのプリント板ユニットを移送するコン
べア１０１をそなえている。

【００２０】このコンベア１０１は、入口部と出口部と
にそれぞれバーコードリーダ１０２，１０３を有してお
り、更にこのコンべア１０１に沿って、上流側より順に
バッファ１０４，プリント板ユニット収納用自動倉庫１
０８，バッファ１０５，１０６が設けられている。

【００２１】ここで、バッファ１０４は、搬入されたプ
リント板ユニットを製作部へ返却するためのバッファで
、プリント板ユニット収納用自動倉庫１０８は、本発明
にかかる倉庫で、その詳細は後述する。

【００２２】バッファ１０５，１０６は、プリント板ユ
ニットを試験する試験機（ＩＴＣ）１０９，１１０のた
めのバッファである。

【００２３】なお、コンベア１０１の出口部には、プリ
ント板ユニット排出用のバッファ１０７が設けられてい
る。

【００２４】ところで、プリント板ユニット収納用自動
倉庫１０８は、例えば１３個の棚１からなる３個の棚ユ
ニット１１１−１〜１１１−３を有する倉庫部（プリン
ト板ユニットバッフア）１１１と、各棚ユニット１１１
−１〜１１１−３に対応して棚ユニット１１１−１〜１
１１−３の前の通路を移動するロボット１１２とをそな
えて構成されている。

【００２５】ここで、各棚ユニット１１１−１〜１１１
−３の各棚１は、図７に示すように、その幅が収納すべ
きプリント板ユニット３−ｉのうち最大サイズのプリン
ト板ユニット３−１を収納しうる幅に設定されている。

【００２６】また、最大サイズのプリント板ユニット３
−１より小さいサイズのプリント板ユニット３−２，３
−３を収納すべく、各棚１の底部が、図７，８に示すよ
うに、フォーク状底部４として構成されている。

【００２７】さらに、各ロボット１１２は、棚ユニット
１１１−１〜１１１−３の前の通路に沿う方向（Ｙ方向
）と上下方向（Ｚ方向）と棚ユニット１１１−１〜１１
１−３に対し突出したり後退したりする方向（Ｘ方向）
に移動しうるように構成さており、このため、図４〜図
６に示すように、棚ユニット１１１−１〜１１１−３の
前の通路に沿い即ちＹ方向に沿い伸縮するシリンダ１１
３が設けられており、このシリンダ１１３のロッド１１
３Ａにロボットベース１１４が連結されている。

【００２８】なお、このロボットベース１１４は、Ｙ方
向に配設されたガイド１１５に案内されるようになって
いる。

【００２９】また、ロボットベース１１４には、ロボッ
ト支柱１１６が立設されており、このロボット支柱１１
６に対しモータ等によって上下動可能（Ｚ方向に移動可
能）にロボットハンド支持部１１７が設けられている。

【００３０】さらに、ロボットハンド支持部１１７には
、ロボットハンド２が取り付けられており、このロボッ
トハンド２は、棚ユニット１１１−１〜１１１−３に対
し突出したり後退したりする方向（Ｘ方向）に伸縮する
シリンダ１１８のロッド１１８Ａに連結されている。

【００３１】なお、このロボットハンド２は、Ｘ方向に
配設されたガイド１１９に案内されるようになっている
。

【００３２】さらに、ロボットハンド２は、図９に示す
ように、棚１におけるフォーク状底部４の隙間部を通過
してプリント板ユニット３−ｉの給排を行なうフォーク
状ロボットハンドとして構成されている。なお、ロボッ
トハンド２によるクランプ方式は、プリント板ユニット
の後端クランプ方式となっている。

【００３３】ところで、このシステムにおける制御系の
構成は図１０のようになっている。すなわち、最上位に
フロアーコントローラ２０１が位置し、その下位に、パ
ソコン使用のバッファコントローラ２０２および自動機
コントローラ２０２が位置し、バッファコントローラ２
０２は、マルチプレクサ２０４を介して、バーコードリ
ーダ１０２，１０３，試験機経路，機能試験経路，リジ
ェクトを制御し、自動機コントローラ２０２は、コンベ
ア１０１をシーケンサ２０５を介して制御するとともに
、ロボット１１１をロボットコントローラ２０６を介し
て制御するようになっている。

【００３４】上述の構成により、本実施例では、製作部
からバラバラに流れてくるプリント板ユニット（例えば
１０ｓｅｃ／枚）をソーティングし、後工程に品種を揃
えた自動供給を行なうが、本システムでは、コンベア１
０１の入口部で、バーコードリーダ１０２にて、プリン
ト板ユニットを認識し、ロボット１１２により、プリン
ト板ユニット収納用自動倉庫１０８の空きの棚１にプリ
ント板ユニット３−ｉを搬送し収納する。

【００３５】すなわち、プリント板ユニットをロボット
１１２を用いてプリント板ユニット収納用自動倉庫１０
８の棚１に収納するには、ロボット１１２のフォーク状
ロボットハンド２上に収納すべきプリント板ユニット３
−ｉを載せて移動し収納すべき所要の棚１のところまで
移動させたあと、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、
ロボットハンド２を棚１のフォーク状底部４の上方から
棚１内へ進入させてから降下させる。

【００３６】そして、図１１（ｃ）に示すように、更に
つづいてロボットハンド２を降下させると、ロボットハ
ンド２は、棚１のフォーク状底部４の隙間部を通過する
ため、プリント板ユニット３−ｉが棚１のフォーク状底
部４上に載置されて収納状態となる。

【００３７】その後は、図１１（ｄ）に示すように、ロ
ボットハンド２を棚１から退出させる。

【００３８】そして、プリント板ユニット収納用自動倉
庫１０８の棚１に収納されたプリント板ユニットはある
一定量たまると、品種を揃えた排出を行なう。すなわち
、今度はロボット１１２を用いて棚１に収納されている
プリント板ユニット３−ｉを排出するのである。

【００３９】即ち、プリント板ユニット３−ｉをプリン
ト板ユニット収納用自動倉庫１０８の棚１から取り出す
には、ロボット１１２のフォーク状ロボットハンド２を
取り出すべきプリント板ユニット３−ｉを収納している
所要の棚１のところまで移動させたあと、図１２（ａ）
，（ｂ）に示すように、ロボットハンド２を棚１のフォ
ーク状底部４の下方から棚１内へ進入させてから上昇さ
せる。

【００４０】そして、図１２（ｃ）に示すように、更に
つづいてロボットハンド２を上昇させると、ロボットハ
ンド２は、棚１のフォーク状底部４の隙間部を通過する
ため、プリント板ユニット３−ｉがフォーク状ロボット
ハンド２上に載った状態となる。

【００４１】その後は、図１２（ｄ）に示すように、ロ
ボットハンド２を棚１から退出させて、コンベア１０１
上に載せる。

【００４２】このように、プリント板ユニット収納用自
動倉庫１０８は、プリント板ユニットのサイズに左右さ
れない汎用性の棚１をそなえているため、棚スペースの
有効活用を十分にはかることができる。

【００４３】また、プリント板ユニット収納用自動倉庫
１０８は汎用性あるソーティング用倉庫として構成され
るため、プリント板ユニットの種類に左右されず、同一
方式の制御で運用可能となり、このため制御の簡素化を
はかることができるほか、処理スピードのバラツキもな
くすことができるものである。

【００４４】なお、コンベア１０１に載せられたプリン
ト板ユニットは、途中バッファ１０５，１０６を経て試
験機１０９，１１０で所要の試験を施されてから、再度
バッファ１０５，１０６を経てコンベア１０１に戻され
て、出口部へ搬送されるのである。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のプリント
板ユニット収納用自動倉庫によれば、複数種類のプリン
ト板ユニットをロボットハンドを用いて棚上に収納しう
るプリント板ユニット収納用自動倉庫において、棚の幅
が収納すべきプリント板ユニットのうち最大サイズのプ
リント板ユニットを収納しうる幅に設定されるとともに
、最大サイズのプリント板ユニットより小さいサイズの
プリント板ユニットを収納できるように、棚の底部がフ
ォーク状底部として構成されて、且つ、ロボットハンド
が、フォーク状底部の隙間部を通過してプリント板ユニ
ットの給排を行なうフォーク状ロボットハンドとして構
成されているので、種々の幅やサイズのプリント板ユニ
ットをスペースの有効活用をはかりながら扱うことがで
きる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の一実施例としてのプリント板ユニット
収納用自動倉庫を有するシステムを示す斜視図である。

【図３】本発明の一実施例としてのプリント板ユニット
収納用自動倉庫を有するシステムを示す模式的平面図で
ある。

【図４】本発明の一実施例にかかるロボットハンドをも
つロボットの側視図である。

【図５】本発明の一実施例にかかるロボットハンドをも
つロボットの背面図である。

【図６】本発明の一実施例にかかるロボットハンドをも
つロボットの上面図である。

【図７】本発明の一実施例にかかる倉庫の棚の立面図で
ある。

【図８】本発明の一実施例にかかる倉庫の棚の平面図で
ある。

【図９】本発明の一実施例にかかるロボットハンドの斜
視図である。

【図１０】本発明の一実施例としてのプリント板ユニッ
ト収納用自動倉庫を有するシステムの制御構成図である
。

【図１１】本発明の一実施例の作用説明図である。

【図１２】本発明の一実施例の作用説明図である。

【符号の説明】

１　　棚 ２　　ロボットハンド ３−ｉ　　プリント板ユニット ４　　棚のフォーク状底部 １０１　　コンベア １０２，１０３　　バーコードリーダ １０４〜１０７　　バッファ １０８　　プリント板ユニット収納用自動倉庫１０９，
１１０　　自動試験機 １１１　　倉庫部 １１１−ｉ　　棚ユニット １１２　　ロボット １１３　　シリンダ １１３Ａ　　ロッド １１４　　ロボットベース １１５　　ガイド １１６　　ロボット支柱 １１７　　ロボットハンド支持部 １１８　　シリンダ １１８Ａ　　ロッド １１９　　ガイド ２０１　　フロアーコントローラ ２０２　　バッファ制御コントローラ ２０３　　自動機コントローラ ２０４　　マルチプレクサ ２０５　　シーケンサ ２０６　　ロボットコントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数種類のプリント板ユニット（３−ｉ）
   をロボットハンド（２）を用いて棚（１）上に収納しう
   るプリント板ユニット収納用自動倉庫において、該棚（
   １）の幅が収納すべきプリント板ユニット（３−ｉ）の
   うち最大サイズのプリント板ユニット（３−１）を収納
   しうる幅に設定されるとともに、該最大サイズのプリン
   ト板ユニット（３−１）より小さいサイズのプリント板
   ユニット（３−２，３−３）を収納すべく、該棚（１）
   の底部がフォーク状底部（４）として構成されて、且つ
   、該ロボットハンド（２）が、該フォーク状底部（４）
   の隙間部を通過して該プリント板ユニット（３−ｉ）の
   給排を行なうフォーク状ロボットハンドとして構成され
   たことを特徴とする、プリント板ユニット収納用自動倉
   庫。