JPH04233603A - ロボットの作動のための同意信号の伝達方法 - Google Patents
ロボットの作動のための同意信号の伝達方法Info
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- JPH04233603A JPH04233603A JP3216166A JP21616691A JPH04233603A JP H04233603 A JPH04233603 A JP H04233603A JP 3216166 A JP3216166 A JP 3216166A JP 21616691 A JP21616691 A JP 21616691A JP H04233603 A JPH04233603 A JP H04233603A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34456—Authorize control of machine, robot if control panel has been connected
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの作動のため
の同意信号の伝達方法に関する。
の同意信号の伝達方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】同意信号が２値信号“同意が存在する“
または“同意が存在しない”として導線系を介してプロ
グラミングハンド装置からロボットの固有の制御部へ伝
達される方法は、たとえばドイツ実用新案登録第 ８８
０６２１４号明細書による装置の作動の際に利用される
。その際に、プログラミングハンド装置を介して予め定
められたロボットの運動経過が、プログラミングハンド
装置のオペレータにより同意信号が３つの同意スイッチ
の１つの操作により発せられるときに常に実際にもレリ
ーズされる。この同意スイッチが定められた位置に置か
れないかぎり、たとえばオペレータがそのつどの同意ス
イッチを離すかぎり、またはオペレータがそのつどの同
意スイッチをいわば発作的に操作するかぎり、ロボット
の運動が行われないことが保証される。しかし、オペレ
ータの側から再び同意スイッチの１つの規則通りの操作
によりロボットの中断された運動が再び新たに開始され
得ることが可能である。この点で同意スイッチの機能は
非常停止操作要素の機能と相違している。すなわち、そ
のレリーズは常に、完全に定められた操作行為によって
のみ逆転され得る自己保持の１つの状態に通ずる。
または“同意が存在しない”として導線系を介してプロ
グラミングハンド装置からロボットの固有の制御部へ伝
達される方法は、たとえばドイツ実用新案登録第 ８８
０６２１４号明細書による装置の作動の際に利用される
。その際に、プログラミングハンド装置を介して予め定
められたロボットの運動経過が、プログラミングハンド
装置のオペレータにより同意信号が３つの同意スイッチ
の１つの操作により発せられるときに常に実際にもレリ
ーズされる。この同意スイッチが定められた位置に置か
れないかぎり、たとえばオペレータがそのつどの同意ス
イッチを離すかぎり、またはオペレータがそのつどの同
意スイッチをいわば発作的に操作するかぎり、ロボット
の運動が行われないことが保証される。しかし、オペレ
ータの側から再び同意スイッチの１つの規則通りの操作
によりロボットの中断された運動が再び新たに開始され
得ることが可能である。この点で同意スイッチの機能は
非常停止操作要素の機能と相違している。すなわち、そ
のレリーズは常に、完全に定められた操作行為によって
のみ逆転され得る自己保持の１つの状態に通ずる。
【０００３】しかし、上記のことから、同意信号の伝達
がそれでもなおロボットの作動に対する安全技術上の意
義があることもわかる。
がそれでもなおロボットの作動に対する安全技術上の意
義があることもわかる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
に記載した種類の方法を、同意信号、すなわち信号“同
意が存在する”または信号“同意が存在しない”が確実
にプログラミングハンド装置の場所から固有のロボット
制御部の場所へ伝達され得るように構成することである
。
に記載した種類の方法を、同意信号、すなわち信号“同
意が存在する”または信号“同意が存在しない”が確実
にプログラミングハンド装置の場所から固有のロボット
制御部の場所へ伝達され得るように構成することである
。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明においては、プログラミングハンド装置の場
所で同意信号に補助信号が付加され、制御部の場所で、
補助信号がなお伝達されるか否かが検出され、補助信号
の存在の際にのみ同時に制御部に入る状態信号が規則正
しい状態信号として受け入れられ、補助信号の不存在の
際には非常停止命令が発せられる。これにより、同意信
号の伝達の障害の際にシステムの最も安全な段階、すな
わち非常停止状態への立ち戻りが行われる。
め、本発明においては、プログラミングハンド装置の場
所で同意信号に補助信号が付加され、制御部の場所で、
補助信号がなお伝達されるか否かが検出され、補助信号
の存在の際にのみ同時に制御部に入る状態信号が規則正
しい状態信号として受け入れられ、補助信号の不存在の
際には非常停止命令が発せられる。これにより、同意信
号の伝達の障害の際にシステムの最も安全な段階、すな
わち非常停止状態への立ち戻りが行われる。
【０００６】本発明の第１の有利な構成によれば、プロ
グラミングハンド装置がまだ接続されていない間は、制
御部の場所で、同じく補助信号を供給する発生器の助け
のもとに規則正しく補助信号を設けられている同意信号
“同意が存在しない”がシミュレートされる。それによ
って、そのほかにプログラミングハンド装置からの同意
信号の処理のために設けられており制御部の場所に存在
する構成要素の連続的な監視が保証されている。
グラミングハンド装置がまだ接続されていない間は、制
御部の場所で、同じく補助信号を供給する発生器の助け
のもとに規則正しく補助信号を設けられている同意信号
“同意が存在しない”がシミュレートされる。それによ
って、そのほかにプログラミングハンド装置からの同意
信号の処理のために設けられており制御部の場所に存在
する構成要素の連続的な監視が保証されている。
【０００７】プログラミングハンド装置の同意信号がプ
ログラミングハンド装置の接続の後に予め定められた遅
延時間の経過後に初めて制御部のなかで有効に切換えら
れることにより、補助信号の短時間の中断がプログラミ
ングハンド装置に対する供給電圧の時間遅れを有するビ
ルドアップにより惹起されないことが保証されている。
ログラミングハンド装置の接続の後に予め定められた遅
延時間の経過後に初めて制御部のなかで有効に切換えら
れることにより、補助信号の短時間の中断がプログラミ
ングハンド装置に対する供給電圧の時間遅れを有するビ
ルドアップにより惹起されないことが保証されている。
【０００８】導線系が安全技術的に設計された２チャネ
ル技術で構成されていることにより、通常の構成要素の
使用にもかかわらず非常に高い安全レベルが満足され得
る。
ル技術で構成されていることにより、通常の構成要素の
使用にもかかわらず非常に高い安全レベルが満足され得
る。
【０００９】
【実施例】以下、図面に示されている実施例により本発
明を一層詳細に説明する。
明を一層詳細に説明する。
【００１０】図１にはプログラミングハンド装置ＰＨＧ
、制御盤ＳＴおよび固有のロボット制御部ＲＳが破線で
囲んで示されており、それらのなかに本発明にとって重
要な要素が示されている。
、制御盤ＳＴおよび固有のロボット制御部ＲＳが破線で
囲んで示されており、それらのなかに本発明にとって重
要な要素が示されている。
【００１１】プログラミングハンド装置ＰＨＧのなかに
は、それぞれ同一に構成されている３つの同意スイッチ
Ｚ１、Ｚ２およびＺ３が設けられている。これらの同意
スイッチＺ１ないしＺ３の各々は３つの位置、すなわち
１つの位置“オフ”、１つの位置“オン”および１つの
位置“パニック”に動かされ得る。原理的にこれらの３
つの位置は３位置スイッチによってもドイツ実用新案登
録第 ８８１２３４９号明細書に相応して実現され得る
が、１つの特殊化された３位置スイッチの代わりに、共
同作用して同じく上記の３つの位置を与え得るそれぞれ
２つの市販の２位置スイッチを使用するのが目的にかな
っていることが判明している。
は、それぞれ同一に構成されている３つの同意スイッチ
Ｚ１、Ｚ２およびＺ３が設けられている。これらの同意
スイッチＺ１ないしＺ３の各々は３つの位置、すなわち
１つの位置“オフ”、１つの位置“オン”および１つの
位置“パニック”に動かされ得る。原理的にこれらの３
つの位置は３位置スイッチによってもドイツ実用新案登
録第 ８８１２３４９号明細書に相応して実現され得る
が、１つの特殊化された３位置スイッチの代わりに、共
同作用して同じく上記の３つの位置を与え得るそれぞれ
２つの市販の２位置スイッチを使用するのが目的にかな
っていることが判明している。
【００１２】スイッチの２つの可能な位置を“０”およ
び“１”とすれば、両スイッチに対する位置“０”は状
態“オフ”を示し、第１のスイッチに対する位置“１”
および第２のスイッチに対する位置“０”は状態“オン
”を示し、両スイッチに対する位置“１”は状態“パニ
ック”を示し、また第１のスイッチに対する位置“０”
および第２のスイッチに対する同時の位置“１”は誤接
続（“エラー”）の生起の際にのみ存在するであろう。
び“１”とすれば、両スイッチに対する位置“０”は状
態“オフ”を示し、第１のスイッチに対する位置“１”
および第２のスイッチに対する位置“０”は状態“オン
”を示し、両スイッチに対する位置“１”は状態“パニ
ック”を示し、また第１のスイッチに対する位置“０”
および第２のスイッチに対する同時の位置“１”は誤接
続（“エラー”）の生起の際にのみ存在するであろう。
【００１３】これらの論理関係はそれぞれ１つの変換器
Ｕ１またはＵ２で検出され得る。両変換器Ｕ１およびＵ
２はその際に安全上の理由から並列に、場合によっては
異なった技術で動作する。同意スイッチＺ１ないしＺ３
の１つが上記の位置“１”を有するかぎり、論理“１”
信号が変換器Ｕ１からも変換器Ｕ２からもレリーズされ
、またＥＸＯＲ回路Ｅ１またはＥ２の第１の入力端に導
かれる。同意が存在しないかぎり（“オフ”、“パニッ
ク”）、論理“０”信号が変換器Ｕ１の出力端および変
換器Ｕ２の出力端に与えられる。同意スイッチＺ１、Ｚ
２またはＺ３の状況“エラー”が存在するかぎり、また
は同時に同意スイッチＺ１ないしＺ３の１つよりも多く
が操作されるならば、変換器Ｕ１または変換器Ｕ２は障
害信号をレリーズし、この障害信号は変換器Ｕ３または
Ｕ４に導かれる。このそのつどの変換器Ｕ３またはＵ４
は、電圧監視器Ｓ１の側から確認されるならば、定めら
れた電圧状態がプログラミングハンド装置ＰＨＧのなか
に存在しないことも知らせられる。両方の場合に変換器
Ｕ３またはＵ４の側から阻止信号が、同意信号の伝達の
ための経路内に配置されているドライバ段Ｔ１またはＴ
２に対してレリーズされる。
Ｕ１またはＵ２で検出され得る。両変換器Ｕ１およびＵ
２はその際に安全上の理由から並列に、場合によっては
異なった技術で動作する。同意スイッチＺ１ないしＺ３
の１つが上記の位置“１”を有するかぎり、論理“１”
信号が変換器Ｕ１からも変換器Ｕ２からもレリーズされ
、またＥＸＯＲ回路Ｅ１またはＥ２の第１の入力端に導
かれる。同意が存在しないかぎり（“オフ”、“パニッ
ク”）、論理“０”信号が変換器Ｕ１の出力端および変
換器Ｕ２の出力端に与えられる。同意スイッチＺ１、Ｚ
２またはＺ３の状況“エラー”が存在するかぎり、また
は同時に同意スイッチＺ１ないしＺ３の１つよりも多く
が操作されるならば、変換器Ｕ１または変換器Ｕ２は障
害信号をレリーズし、この障害信号は変換器Ｕ３または
Ｕ４に導かれる。このそのつどの変換器Ｕ３またはＵ４
は、電圧監視器Ｓ１の側から確認されるならば、定めら
れた電圧状態がプログラミングハンド装置ＰＨＧのなか
に存在しないことも知らせられる。両方の場合に変換器
Ｕ３またはＵ４の側から阻止信号が、同意信号の伝達の
ための経路内に配置されているドライバ段Ｔ１またはＴ
２に対してレリーズされる。
【００１４】プログラミングハンド装置ＰＨＧには、さ
らに安全コンセプトの主要な構成要素として、たとえば
１１％のパルス‐休止比で補助信号をＥＸＯＲ回路Ｅ１
およびＥ２の第２の入力端に導くパルス発生器ＩＧ１が
設けられている。ＥＸＯＲ回路Ｅ１およびＥ２において
それにより同意信号がパルス発生器ＩＧ１の信号により
、図２に示されているように変調される。
らに安全コンセプトの主要な構成要素として、たとえば
１１％のパルス‐休止比で補助信号をＥＸＯＲ回路Ｅ１
およびＥ２の第２の入力端に導くパルス発生器ＩＧ１が
設けられている。ＥＸＯＲ回路Ｅ１およびＥ２において
それにより同意信号がパルス発生器ＩＧ１の信号により
、図２に示されているように変調される。
【００１５】図２には、時間軸ｔを同一にとって３つの
信号経過が示されている。中央の信号経過（１）では、
時点Ｔ０で始まって時点Ｔ１までは状態“同意が存在し
ない”が生じており、また時点Ｔ１から時点Ｔ２までは
状態“同意が存在する”が生じていると仮定されている
。インパルス発生器ＩＧ１の出力端における信号（２）
は上記の信号経過（１）の上側に示されている。 両信号経過の混合は、図２の下側に示されているように
、信号（３）に通ずる。
信号経過が示されている。中央の信号経過（１）では、
時点Ｔ０で始まって時点Ｔ１までは状態“同意が存在し
ない”が生じており、また時点Ｔ１から時点Ｔ２までは
状態“同意が存在する”が生じていると仮定されている
。インパルス発生器ＩＧ１の出力端における信号（２）
は上記の信号経過（１）の上側に示されている。 両信号経過の混合は、図２の下側に示されているように
、信号（３）に通ずる。
【００１６】図１に戻って、ＥＸＯＲ回路Ｅ１またはＥ
２の出力信号はドライバ段Ｔ１またはＴ２に導かれる。 そこからこの信号は制御盤ＳＴに到達し、またそこでた
とえば変換器Ｕ５およびＵ６のなかで橋かけすべき距離
に相応して変換される。制御盤ＳＴの場所には、さらに
、タイマーＺＧが設けられており、このタイマーは、プ
ログラミングハンド装置ＰＨＧが接続されるときには常
に、時間スパンＴの経過後にロボット制御部ＲＳのスイ
ッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２を、それらの図示さ
れているスイッチ位置が占められるように開閉する。 （タイマーＺＧにおける信号状態については後でまた説
明する。）この位置では変換器Ｕ５およびＵ６の出力信
号はスイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２を経て変換
器Ｕ７およびＵ８に到達し、それらのなかで安全コンセ
プトを考慮して、インパルス発生器ＩＧ１から送り出さ
れた補助信号がなお状態信号の変調として存在している
か否かが検出される。補助信号がもはや存在しないかぎ
りは遅れなしに導線Ｌ１またはＬ２を経て非常停止信号
がレリーズされなければならない。なぜならば、図示さ
れているスイッチング要素の故障もしくは個々の装置間
の導線の断線が生じているからである。しかし、補助信
号がなお存在しているらば、変換器Ｕ７または変換器Ｕ
８の側からも同意信号が“同意が存在する”または“同
意が存在しない”として検出される。それに応じた信号
が次いで変換器Ｕ９に到達し、この変換器Ｕ９は、変換
器Ｕ７およびＵ８の両出力信号も同意信号に関して等し
い同意を指示するときに、結果としての同意信号“同意
が存在する”または“同意が存在しない”を導線Ｌ４を
経て、ロボット制御部ＲＳまたはロボットの図面を見や
すくするために図示されていない回路要素に伝達する。
２の出力信号はドライバ段Ｔ１またはＴ２に導かれる。 そこからこの信号は制御盤ＳＴに到達し、またそこでた
とえば変換器Ｕ５およびＵ６のなかで橋かけすべき距離
に相応して変換される。制御盤ＳＴの場所には、さらに
、タイマーＺＧが設けられており、このタイマーは、プ
ログラミングハンド装置ＰＨＧが接続されるときには常
に、時間スパンＴの経過後にロボット制御部ＲＳのスイ
ッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２を、それらの図示さ
れているスイッチ位置が占められるように開閉する。 （タイマーＺＧにおける信号状態については後でまた説
明する。）この位置では変換器Ｕ５およびＵ６の出力信
号はスイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２を経て変換
器Ｕ７およびＵ８に到達し、それらのなかで安全コンセ
プトを考慮して、インパルス発生器ＩＧ１から送り出さ
れた補助信号がなお状態信号の変調として存在している
か否かが検出される。補助信号がもはや存在しないかぎ
りは遅れなしに導線Ｌ１またはＬ２を経て非常停止信号
がレリーズされなければならない。なぜならば、図示さ
れているスイッチング要素の故障もしくは個々の装置間
の導線の断線が生じているからである。しかし、補助信
号がなお存在しているらば、変換器Ｕ７または変換器Ｕ
８の側からも同意信号が“同意が存在する”または“同
意が存在しない”として検出される。それに応じた信号
が次いで変換器Ｕ９に到達し、この変換器Ｕ９は、変換
器Ｕ７およびＵ８の両出力信号も同意信号に関して等し
い同意を指示するときに、結果としての同意信号“同意
が存在する”または“同意が存在しない”を導線Ｌ４を
経て、ロボット制御部ＲＳまたはロボットの図面を見や
すくするために図示されていない回路要素に伝達する。
【００１７】ロボット制御部ＲＳのなかには、プログラ
ミングハンド装置ＰＨＧのなかと同じく、電圧監視器Ｓ
２が設けられており、期待すべき電圧経過の擾乱に基づ
くその応答は同じく非常停止信号を、この場合には導線
Ｌ３を経てレリーズする。
ミングハンド装置ＰＨＧのなかと同じく、電圧監視器Ｓ
２が設けられており、期待すべき電圧経過の擾乱に基づ
くその応答は同じく非常停止信号を、この場合には導線
Ｌ３を経てレリーズする。
【００１８】プログラミングハンド装置ＰＨＧが制御盤
ＳＴから隔離されるかぎり、インパルス発生器ＩＧ１の
補助信号はもちろんもはや変換器Ｕ７またはＵ８に到達
しない。しかし、プログラミングハンド装置ＰＨＧから
の補助信号の喪失は、単に通常の操作措置が行われると
しても、非常停止信号に通ずるであろう。このことを回
避するために、制御盤ＳＴからのプログラミングハンド
装置ＰＨＧの隔離の際にロボット制御部ＲＳのインパル
ス発生器ＩＧ２が有効に切換えられ、このインパルス発
生器ＩＧ２が同じくインパルス発生器ＩＧ１の補助信号
に相応する信号を発生する。
ＳＴから隔離されるかぎり、インパルス発生器ＩＧ１の
補助信号はもちろんもはや変換器Ｕ７またはＵ８に到達
しない。しかし、プログラミングハンド装置ＰＨＧから
の補助信号の喪失は、単に通常の操作措置が行われると
しても、非常停止信号に通ずるであろう。このことを回
避するために、制御盤ＳＴからのプログラミングハンド
装置ＰＨＧの隔離の際にロボット制御部ＲＳのインパル
ス発生器ＩＧ２が有効に切換えられ、このインパルス発
生器ＩＧ２が同じくインパルス発生器ＩＧ１の補助信号
に相応する信号を発生する。
【００１９】この事情を説明するため、図３にはタイマ
ーＺＧの応答が示されている。図３の上側部分（４）に
は信号“プログラミングハンド装置が存在しない”およ
び“プログラミングハンド装置が接続されている”が時
間軸ｔに沿って示されている。その際に状態“プログラ
ミングハンド装置が接続されている”は時点Ｔ３とＴ４
との間に位置している。これに関する信号はたとえばプ
ログラミングハンド装置ＰＨＧに対するプラグを引くこ
とによりプラグブリッジを介して発生され得る。このよ
うな信号がタイマーＺＧに導かれると、これのなかで時
間Ｔだけのスイッチオンエッジ遅延が行われ、それに応
じて時点Ｔ５とＴ４との間で、図１中に示されているよ
うなスイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２のスイッチ
位置をレリーズする信号（５）が生ずる。さもなければ
スイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２は図示されてい
ない切換位置に駆動されている。
ーＺＧの応答が示されている。図３の上側部分（４）に
は信号“プログラミングハンド装置が存在しない”およ
び“プログラミングハンド装置が接続されている”が時
間軸ｔに沿って示されている。その際に状態“プログラ
ミングハンド装置が接続されている”は時点Ｔ３とＴ４
との間に位置している。これに関する信号はたとえばプ
ログラミングハンド装置ＰＨＧに対するプラグを引くこ
とによりプラグブリッジを介して発生され得る。このよ
うな信号がタイマーＺＧに導かれると、これのなかで時
間Ｔだけのスイッチオンエッジ遅延が行われ、それに応
じて時点Ｔ５とＴ４との間で、図１中に示されているよ
うなスイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２のスイッチ
位置をレリーズする信号（５）が生ずる。さもなければ
スイッチング段ＳＣＨ１およびＳＣＨ２は図示されてい
ない切換位置に駆動されている。
【００２０】図示されている位置ではインパルス発生器
ＩＧ１の補助信号は変換器Ｕ７またはＵ８に到達する。 図示されていないスイッチ位置ではこのことはインパル
ス発生器ＩＧ２のインパルスに対して当てはまる。
ＩＧ１の補助信号は変換器Ｕ７またはＵ８に到達する。 図示されていないスイッチ位置ではこのことはインパル
ス発生器ＩＧ２のインパルスに対して当てはまる。
【００２１】同意信号の伝送の際には常に２チャネルの
信号フローから出発され、またチャネル内の個々の要素
は、安全技術上の理由から異なる技術で構成されている
。
信号フローから出発され、またチャネル内の個々の要素
は、安全技術上の理由から異なる技術で構成されている
。
【００２２】もちろん、変換器Ｕ１およびＵ２から発生
された同意信号を別の信号経路を経て付加の安全装置に
、またはシステムの特別なデータ処理装置に伝達するこ
とも可能である。
された同意信号を別の信号経路を経て付加の安全装置に
、またはシステムの特別なデータ処理装置に伝達するこ
とも可能である。
【図１】本発明による方法を実施するための装置の構造
図である。
図である。
【図２】本発明の動作を説明するための信号経過の線図
である。
である。
【図３】本発明の動作を説明するための信号経過の線図
である。
である。
Ｅ１、Ｅ２ ＥＸＯＲ回路
ＩＧ１、ＩＧ２ インパルス発生器ＰＨＧ
プログラミングハンド装置ＲＳ ロボット制御
部 ＳＣＨ１、ＳＣＨ２ スイッチング段Ｓ１、Ｓ２
電圧監視器 Ｔ１、Ｔ２ ドライバ段 Ｕ１〜Ｕ９ 変換器 Ｚ１〜Ｚ３ 同意スイッチ ＺＧ タイマー
プログラミングハンド装置ＲＳ ロボット制御
部 ＳＣＨ１、ＳＣＨ２ スイッチング段Ｓ１、Ｓ２
電圧監視器 Ｔ１、Ｔ２ ドライバ段 Ｕ１〜Ｕ９ 変換器 Ｚ１〜Ｚ３ 同意スイッチ ＺＧ タイマー
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットの作動のための同意信号が２
値信号“同意が存在する”または“同意が存在しない”
として導線系を介してプログラミングハンド装置からロ
ボットの固有の制御部へ伝達される方法において、プロ
グラミングハンド装置（ＰＨＧ）の場所で同意信号に補
助信号が付加され、制御部（ＲＳ）の場所で、補助信号
がなお伝達されるか否かが検出され、補助信号の存在の
際にのみ同時に制御部に入る状態信号が規則正しい状態
信号として受け入れられ、補助信号の不存在の際には非
常停止命令が発せられることを特徴とするロボットの作
動のための同意信号の伝達方法。 - 【請求項２】 プログラミングハンド装置（ＰＨＧ）
がまだ接続されていない間は、制御部（ＲＳ）の場所で
、同じく補助信号を供給する発生器（ＩＧ２）の助けの
もとに規則正しく補助信号を設けられている同意信号“
同意が存在しない”がシミュレートされることを特徴と
する請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 プログラミングハンド装置（ＰＨＧ）
の同意信号がプログラミングハンド装置（ＰＨＧ）の接
続の後に予め定められた遅延時間の経過後に初めて制御
部（ＲＳ）のなかで有効に切換えられることを特徴とす
る請求項２記載の方法。 - 【請求項４】 導線系が安全技術的に設計された２チ
ャネル技術で構成されていることを特徴とする請求項１
ないし３の１つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4024940 | 1990-08-06 | ||
| DE4024940.9 | 1990-08-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04233603A true JPH04233603A (ja) | 1992-08-21 |
Family
ID=6411743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3216166A Withdrawn JPH04233603A (ja) | 1990-08-06 | 1991-08-02 | ロボットの作動のための同意信号の伝達方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5271092A (ja) |
| EP (1) | EP0470441A3 (ja) |
| JP (1) | JPH04233603A (ja) |
Families Citing this family (10)
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|---|---|---|---|---|
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| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
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| DE29800037U1 (de) * | 1998-01-02 | 1998-03-05 | Huellwegen Josef Ing Grad | Vorrichtung zum Überwachen einer entlang eines vorgegebenen Weges bewegbaren Einrichtung sowie Modulatoreinheit und Auswerteeinheit für diese Vorrichtung |
Family Cites Families (6)
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0797287B2 (ja) * | 1987-06-26 | 1995-10-18 | ファナック株式会社 | Ｍｓｔ機能指令の処理方式 |
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| DE8812349U1 (ja) * | 1988-09-29 | 1989-07-27 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De |
-
1991
- 1991-07-24 EP EP19910112440 patent/EP0470441A3/de not_active Withdrawn
- 1991-08-02 JP JP3216166A patent/JPH04233603A/ja not_active Withdrawn
- 1991-08-06 US US07/740,953 patent/US5271092A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0470441A3 (en) | 1992-05-27 |
| EP0470441A2 (de) | 1992-02-12 |
| US5271092A (en) | 1993-12-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |