JPH04223890A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH04223890A JPH04223890A JP3080782A JP8078291A JPH04223890A JP H04223890 A JPH04223890 A JP H04223890A JP 3080782 A JP3080782 A JP 3080782A JP 8078291 A JP8078291 A JP 8078291A JP H04223890 A JPH04223890 A JP H04223890A
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- JP
- Japan
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- robot
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- 230000002000 scavenging effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 13
- 238000009530 blood pressure measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract 1
- 239000003570 air Substances 0.000 description 23
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 6
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 3
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000012080 ambient air Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- 210000003437 trachea Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は内圧防爆形産業用ロボ
ットに関する。
ットに関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の関節軸を備え、爆発危険区域に対
しては保護形式「内圧防爆」により運転され、かつロボ
ット内部で許容されない圧力低下が測定された場合に自
動的に遮断されるこの種のロボットは、例えば欧州特許
第０１８７８６５ 号明細書から知られている。
しては保護形式「内圧防爆」により運転され、かつロボ
ット内部で許容されない圧力低下が測定された場合に自
動的に遮断されるこの種のロボットは、例えば欧州特許
第０１８７８６５ 号明細書から知られている。
【０００３】ロボット内への爆発性ガスの侵入を防止す
るために、封止されたロボットハウジング内に空気の超
過圧力を発生させることが知られている。爆発性ガスが
ロボット内の例えば関節軸のための駆動用電動機のよう
な火花を発する電気的要素にまで浸透するおそれは、そ
れにより防止される。
るために、封止されたロボットハウジング内に空気の超
過圧力を発生させることが知られている。爆発性ガスが
ロボット内の例えば関節軸のための駆動用電動機のよう
な火花を発する電気的要素にまで浸透するおそれは、そ
れにより防止される。
【０００４】圧力監視のために、封止されたロボットハ
ウジング内に圧力センサを設け、この圧力センサが超過
圧力の許容できない低下を通報し設備を停止させること
が知られている。
ウジング内に圧力センサを設け、この圧力センサが超過
圧力の許容できない低下を通報し設備を停止させること
が知られている。
【０００５】この公知の装置の場合には、系全体に十分
な超過圧力があることの明確な証拠が得られるような測
定点が存在しないので、しばしば圧力を種々の箇所で監
視しなければならない。更に公知の構造の場合には、停
止時に侵入した爆発性ガスを再び除去することが比較的
困難である。
な超過圧力があることの明確な証拠が得られるような測
定点が存在しないので、しばしば圧力を種々の箇所で監
視しなければならない。更に公知の構造の場合には、停
止時に侵入した爆発性ガスを再び除去することが比較的
困難である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、運
転開始前に内部空間の完全な掃気が保証され、また容易
で信頼できる圧力測定が可能であるように、ロボットの
防爆構造を構成することにある。
転開始前に内部空間の完全な掃気が保証され、また容易
で信頼できる圧力測定が可能であるように、ロボットの
防爆構造を構成することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題はこの発明に基
づき、 ａ）基本関節の台座内に設けられた圧縮気体接続口から
ロボット内部に設けられた少なくとも一つの主給気管が
分岐し、この主給気管が最先端の関節の範囲に開口し、
ｂ）ロボットの内部空間へこの範囲で流出する気体が、
外被を形成するハウジングの内部で台座へ戻され、台座
では圧力を測定されて所定量放出され、ｃ）圧縮気体接
続口には制御弁が設けられ、この弁により運転モードが
「掃気」から「漏れ損失の補償」へ切り換えられること
により解決される。
づき、 ａ）基本関節の台座内に設けられた圧縮気体接続口から
ロボット内部に設けられた少なくとも一つの主給気管が
分岐し、この主給気管が最先端の関節の範囲に開口し、
ｂ）ロボットの内部空間へこの範囲で流出する気体が、
外被を形成するハウジングの内部で台座へ戻され、台座
では圧力を測定されて所定量放出され、ｃ）圧縮気体接
続口には制御弁が設けられ、この弁により運転モードが
「掃気」から「漏れ損失の補償」へ切り換えられること
により解決される。
【０００８】
【作用効果】掃気過程は運転モード「掃気」では、制御
弁が内部空間を完全に掃気するのに十分な圧縮空気の供
給を行うように実施される。運転モード「補償」では、
起こり得る所定の漏れ損失を補償するために、漏れ損失
は必要な量の空気だけを補給される。それによりロボッ
トのどこかの箇所での許容できない圧力低下を直ちに、
台座中の測定箇所を介して検出することが保証される。
弁が内部空間を完全に掃気するのに十分な圧縮空気の供
給を行うように実施される。運転モード「補償」では、
起こり得る所定の漏れ損失を補償するために、漏れ損失
は必要な量の空気だけを補給される。それによりロボッ
トのどこかの箇所での許容できない圧力低下を直ちに、
台座中の測定箇所を介して検出することが保証される。
【０００９】主給気管から分岐する補助掃気管を用いる
ことにより、ロボット内部のすべての空間を空気により
完全に掃気することが達成できる。
ことにより、ロボット内部のすべての空間を空気により
完全に掃気することが達成できる。
【００１０】
【実施例】次にこの発明に基づく産業用ロボットの一実
施例を示す図面により、この発明を詳細に説明する。図
１に側面図で示された産業用関節ロボットの場合には、
台座９上に基本関節１が設けられ、関節１によりｘ軸を
中心とする回転が可能である。この関節１には別の関節
２がねじ止めされ、関節２によりｙ軸を中心とする回転
が可能である。関節２には横方向に上腕７が取り付けら
れ、上腕７の他端部は更に別の関節３を支持し、関節３
によりｚ軸を中心とする回転が可能である。関節３には
上腕７に平行に導かれた前腕８が取り付けられている。 この前腕には三つの別の関節４、５、６が接続し、これ
らの関節はそれぞれ軸ｕ、ｖ、ｗを中心とする回転のた
めに用いられる。最先端の関節６には本来のつかみ具１
０（ロボットの手）が取り付けられる。
施例を示す図面により、この発明を詳細に説明する。図
１に側面図で示された産業用関節ロボットの場合には、
台座９上に基本関節１が設けられ、関節１によりｘ軸を
中心とする回転が可能である。この関節１には別の関節
２がねじ止めされ、関節２によりｙ軸を中心とする回転
が可能である。関節２には横方向に上腕７が取り付けら
れ、上腕７の他端部は更に別の関節３を支持し、関節３
によりｚ軸を中心とする回転が可能である。関節３には
上腕７に平行に導かれた前腕８が取り付けられている。 この前腕には三つの別の関節４、５、６が接続し、これ
らの関節はそれぞれ軸ｕ、ｖ、ｗを中心とする回転のた
めに用いられる。最先端の関節６には本来のつかみ具１
０（ロボットの手）が取り付けられる。
【００１１】この図示の関節ロボットのハウジング２０
の内部には、個々の関節軸を中心とする運動のために必
要な電動機並びに付属給電線とその他の構造部品が設け
られている。
の内部には、個々の関節軸を中心とする運動のために必
要な電動機並びに付属給電線とその他の構造部品が設け
られている。
【００１２】圧縮空気供給管１１が台座９の圧縮空気接
続口２１に結合されている。この圧縮空気接続口２１に
はコイル１３により制御可能な制御弁１２が接続してい
る。この制御弁１２には圧力モニタ１８を介して主給気
管１４が接続され、主給気管１４はハウジング２０の内
部でほぼ軸６の範囲まで延びここに開口している。この
開口域は符号１５で示されている。空気はここから外被
を形成するハウジング２０の内部空間内で関節５、４、
３、２、１を経て台座９中へ戻り、ここで圧力モニタの
所定の開口を経て外部へ流れる。台座９内に設けられた
圧力モニタ１８によりハウジング２０内の圧力を検出す
ることができる。前記主給気管１４に加えて、主給気管
１４から分岐しハウジング２０内部の隠れた端部及び隅
へ通じる補助掃気管２２が設けられている。主給気管１
４は並列な管系から構成することもできる。
続口２１に結合されている。この圧縮空気接続口２１に
はコイル１３により制御可能な制御弁１２が接続してい
る。この制御弁１２には圧力モニタ１８を介して主給気
管１４が接続され、主給気管１４はハウジング２０の内
部でほぼ軸６の範囲まで延びここに開口している。この
開口域は符号１５で示されている。空気はここから外被
を形成するハウジング２０の内部空間内で関節５、４、
３、２、１を経て台座９中へ戻り、ここで圧力モニタの
所定の開口を経て外部へ流れる。台座９内に設けられた
圧力モニタ１８によりハウジング２０内の圧力を検出す
ることができる。前記主給気管１４に加えて、主給気管
１４から分岐しハウジング２０内部の隠れた端部及び隅
へ通じる補助掃気管２２が設けられている。主給気管１
４は並列な管系から構成することもできる。
【００１３】運転方式は次のとおりである。掃気期間に
は例えば５分の所定時間内に、ロボット内部空間の固有
容積の数倍である掃気量が吹き込まれる。この掃気媒体
は、内部のケーブル束に沿って導かれロボット内部空間
全体に縦横に延びるホース管路系１４、２２の中を、外
被内に設けられたすべての電気部品へ導かれる。前記の
ように主給気管１４が関節５のハウジング内まで延びて
いる。そこで内部空間へ流出する掃気は、ロボットの全
内部空間が最先端の関節６から関節５、４、３、２、１
のハウジングを経て台座９まで矢印１７の方向へ帰還流
１６により十分掃気され、従って浄化されるように導か
れる。
は例えば５分の所定時間内に、ロボット内部空間の固有
容積の数倍である掃気量が吹き込まれる。この掃気媒体
は、内部のケーブル束に沿って導かれロボット内部空間
全体に縦横に延びるホース管路系１４、２２の中を、外
被内に設けられたすべての電気部品へ導かれる。前記の
ように主給気管１４が関節５のハウジング内まで延びて
いる。そこで内部空間へ流出する掃気は、ロボットの全
内部空間が最先端の関節６から関節５、４、３、２、１
のハウジングを経て台座９まで矢印１７の方向へ帰還流
１６により十分掃気され、従って浄化されるように導か
れる。
【００１４】この掃気期間の終了後に制御装置１９によ
り制御弁１２のコイル１３のための給電電圧が与えられ
る。それにより運転モードは「掃気」から「漏れ損失の
補償」へ切り換えられる。従ってロボットは使用準備が
完了する。この運転モードでは内圧が常に圧力モニタ１
８により検出され制御装置１９へ通報される。超過圧力
が周囲空気に対して例えば２ｍｂａｒの所定の値を下回
ると、設備が停止される。圧力モニタは圧力の他に流入
空気量と流出空気量との差を検出することもでき、この
値を同様に故障信号として利用することができる。
り制御弁１２のコイル１３のための給電電圧が与えられ
る。それにより運転モードは「掃気」から「漏れ損失の
補償」へ切り換えられる。従ってロボットは使用準備が
完了する。この運転モードでは内圧が常に圧力モニタ１
８により検出され制御装置１９へ通報される。超過圧力
が周囲空気に対して例えば２ｍｂａｒの所定の値を下回
ると、設備が停止される。圧力モニタは圧力の他に流入
空気量と流出空気量との差を検出することもでき、この
値を同様に故障信号として利用することができる。
【図１】この発明に基づく産業用ロボットの一実施例の
側面図である。
側面図である。
１、６ 関節
７ 上腕
８ 前腕
９ 台座
１２ 制御弁
１４ 主給気管
１６ 気体
１８ 圧力モニタ
１９ 制御装置
２０ ハウジング
２１ 圧縮空気接続口
２２ 補助掃気管
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の関節軸を備え、爆発危険区域に
対しては保護形式「内圧防爆」により運転され、かつロ
ボット内部で許容されない圧力低下が測定された場合に
自動的に遮断される産業用ロボットにおいて、ａ）基本
関節（１）の台座（９）内に設けられた圧縮気体接続口
（２１）から、ロボット内部に設けられた少なくとも一
つの主給気管（１４）が分岐し、この主給気管が最先端
の関節（６）の範囲に開口し、ｂ）ロボットの内部空間
へこの範囲で流出する気体（１６）が、外被を形成する
ハウジング（２０）の内部で台座（９）へ戻され、台座
では圧力を測定されて所定量放出され、 ｃ）圧縮気体接続口（２１）には制御弁（１２）が設け
られ、この弁により運転モードが「掃気」から「漏れ損
失の補償」へ切り換えられることを特徴とする産業用ロ
ボット。 - 【請求項２】 補助掃気管（２２）が主給気管（１４
）から分岐することを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト。 - 【請求項３】 圧力モニタ（１８）が圧力を検出し、
かつ流入気体量と流出気体量とを比較することを特徴と
する請求項１記載のロボット。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4009136.8 | 1990-03-21 | ||
| DE4009136 | 1990-03-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04223890A true JPH04223890A (ja) | 1992-08-13 |
Family
ID=6402771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3080782A Withdrawn JPH04223890A (ja) | 1990-03-21 | 1991-03-18 | 産業用ロボット |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0447881B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04223890A (ja) |
| KR (1) | KR910016449A (ja) |
| AT (1) | ATE91248T1 (ja) |
| DE (1) | DE59100174D1 (ja) |
| ES (1) | ES2041538T3 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2681977B1 (fr) * | 1991-09-30 | 1993-12-31 | Framatome | Dispositif de refroidissement adaptable sur un telemanipulateur et son utilisation pour une intervention dans un milieu hostile a temperature elevee. |
| DE10357609A1 (de) | 2003-12-10 | 2005-07-21 | Kuka Roboter Gmbh | Handhabungsgerät wie Industrieroboter und Verfahren zum Beeinflussen einer Umgebungsbedingung in einem solchen |
| JP4225208B2 (ja) * | 2004-01-26 | 2009-02-18 | 澁谷工業株式会社 | アイソレータシステム |
| SE530546C2 (sv) * | 2005-12-28 | 2008-07-01 | Abb As | Explosionsskyddssystem för manipulatorer eller industrirobotar samt avlastningsventil för ett explosionsskyddssystem |
| CN102079094B (zh) * | 2009-11-26 | 2013-11-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人结构 |
| DE102014109731A1 (de) * | 2014-07-11 | 2016-01-14 | Wälischmiller Engineering GmbH | Einrichtung mit einem schutzgasgespülten Innenvolumen sowie Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer solchen Einrichtung |
| JP7089460B2 (ja) * | 2018-11-30 | 2022-06-22 | 川崎重工業株式会社 | ガス圧検知装置、ガス圧検知装置を備えるロボット及びそのガス圧検知方法 |
| CN113843783A (zh) * | 2021-10-19 | 2021-12-28 | 洛阳千歌机器人科技有限公司 | 正压型防爆协作机器人 |
| WO2023169674A1 (en) * | 2022-03-09 | 2023-09-14 | Anybotics Ag | Explosion proof legged robot |
| CN115091440A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-09-23 | 航天云机(北京)科技有限公司 | 一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125791A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-13 | フアナツク株式会社 | 内圧防爆構造の工業用ロボツト |
| JPS61226282A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツトにおける防爆構造 |
| US4802502A (en) * | 1987-02-20 | 1989-02-07 | Geolograph Pioneer, Inc. | Purge air control system |
-
1991
- 1991-03-06 EP EP91103415A patent/EP0447881B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-03-06 DE DE9191103415T patent/DE59100174D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-03-06 AT AT91103415T patent/ATE91248T1/de not_active IP Right Cessation
- 1991-03-06 ES ES199191103415T patent/ES2041538T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-03-18 JP JP3080782A patent/JPH04223890A/ja not_active Withdrawn
- 1991-03-21 KR KR1019910004429A patent/KR910016449A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE59100174D1 (de) | 1993-08-12 |
| KR910016449A (ko) | 1991-11-05 |
| EP0447881A1 (de) | 1991-09-25 |
| ES2041538T3 (es) | 1993-11-16 |
| EP0447881B1 (de) | 1993-07-07 |
| ATE91248T1 (de) | 1993-07-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |