CN115091440A - 一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及协作机器人技术领域，公开了一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，通过设置至少一个防爆机械臂、与防爆机械臂的一端相连用以进气及控制内部气压始终保持在阈值范围内的防爆正压控制器、与防爆机械臂另一端相连用以排泄多余压力的泄压单元及用以供电的供电连接器，通过防爆正压控制器上端安装有防爆声光报警器；防爆机械臂由若干个模块化关节与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，使系统内部通过容纳的空气或惰性气体形成压力始终大于外部环境压力，能阻止外部爆炸性混合物的进入，通过防爆正压控制器上装有声光报警器，当系统的压力低于设计压力时，立即报警并系统停机，从而确保了在油气环境下使用的安全可靠性。

Description

一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统

技术领域

本发明涉及协作机器人技术领域，特别涉及一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统。

背景技术

当前智能机器人领域得到前所未有的发展，机器替代人力完成简单、重复的工作在各行业中已逐渐普及，特别在危险的环境中，机器人更是发挥重要的作用。在油气工作环境中，现有机械臂的常规防爆手段为隔爆设计，隔爆设计指的是依据GB 3836.2-2010，将机械臂使用隔爆外壳“d”保护起来。隔爆外壳“d”是电气设备的一种防爆形式，其厚重的外壳能够承受通过外壳任何接合面或结构间隙进入外壳内部的爆炸性混合物在内部爆炸而不损失，并且不会引起外部由一种、多种气体或蒸汽形成的爆炸性气体环境的点燃。但隔爆型外壳设计缺点在于成本高、能耗高、负载自重比低，且由于机械臂重量大而导致惯性大，不适用于需要与人进行交互的应用场景，也缺少综合型的智能防爆系统，安全可靠性差。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，通过设置防爆机械臂、与所述防爆机械臂的一端相连用以进气及控制内部气压始终保持在阈值范围内的防爆正压控制器、与所述防爆机械臂另一端相连用以排泄多余压力的泄压单元及用以供电的供电连接器，通过所述防爆正压控制器上端安装有防爆声光报警器；所述防爆机械臂设有一个或串联连接的若干个，节约了使用成本，所述防爆机械臂由若干个模块化关节与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，通过控制装置及防爆正压控制器的控制，使系统内部通过容纳的空气或惰性气体形成压力始终大于外部环境压力的正压机械臂系统，能阻止外部爆炸性混合物的进入，通过防爆正压控制器上装有声光报警器，当系统的压力低于设计压力时，立即报警并系统停机，从而确保了在油气环境下使用的安全可靠性。该气密式防爆机械臂系统是综合隔爆型、增安型、本质安全型、正压型技术的复合型防爆结构，不仅结构先进、操作简单、安全可靠，可广泛用于工厂内具有Ⅱ

A～ⅡB、T1～T4组爆炸性气体混合物的危险场所。

本发明提供的具体技术方案如下：

一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，与电控柜相连，包括防爆机械臂、与所述防爆机械臂的一端相连用以进气及控制内部气压始终保持在阈值范围内的防爆正压控制器、与所述防爆机械臂另一端相连用以排泄多余压力的泄压单元及与所述电控柜相连的供电连接器，所述防爆正压控制器上端安装有防爆声光报警器；所述防爆机械臂由若干个模块化关节与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，所述防爆机械臂设有一个或串联连接的若干个。

在一些实施例中，所述模块化关节包括内部形成容纳空间的关节壳体及沿所述关节壳体中心线设置的旋转转轴，所述关节壳体包括沿轴线方向的一端设置的第一连接端、在对应端密封固连的关节后盖及侧壁垂直于所述轴线设置的第二连接端，所述第一连接端与所述第二连接端均与相邻部件密封连接。

在一些实施例中，所述关节壳体内还固装有电机、谐波减速机、制动器、编码器、电机驱动器；

所述转轴包括同轴套装的位于外部的高速轴及位于内部的低速轴；

所述谐波减速机包括刚轮、柔轮和凸轮，所述刚轮固定在所述关节壳体内并与所述高速轴同轴，所述凸轮与所述高速轴同轴且相对固定设置，所述柔轮与所述低速轴同轴且相对固定设置；

所述编码器包括分别连接所述高速轴、所述低速轴的高速轴编码器、底速轴编码器，均与固装在所述关节后盖上的电机驱动器相连。

在一些实施例中，所述防爆机械臂的底部设有底座，所述底座与所述模块化关节间密封紧固连接，所述底座与所述泄压单元密封连接，所述泄压单元包括泄气开关，当所测的防爆机械臂内的气压比阈值高时，所述泄气开关自动泄气；

所述防爆机械臂的末端设有属具连接法兰，所述属具连接法兰通过进气开关与所述防爆正压控制器连接，由所述防爆正压控制器控制进气。

在一些实施例中，所述防爆正压控制器与高压充气设备相连接，设有控制高压气流进入所述防爆机械臂的控制阀门，设有实时监测内部压力的监测器，所述监测器与所述防爆声光报警器、所述泄气开关相连。

在一些实施例中，所述第一连接端设有第一圆形开口，所述第一圆形开口内壁与嵌装在内的端盖间隙配合，所述端盖外圆周壁上套装有密封圈，实现所述端盖与所述第一连接端间的密封，且所述端盖固装在所述柔轮的外侧，与所述低速轴端部固连，实现所述端盖与所述关节壳体的动态密封；

所述第二连接端设有第二圆形开口、若干连接孔及连接平面，所述连接平面上设有用于放置密封圈的凹槽，使得所述第二连接端与所述第二连接圆柱或所述臂杆静态密封固连。

在一些实施例中，所述端盖沿所述轴线方向分别设置第一连接圆柱与第二连接圆柱，所述第一连接圆柱的外圆周壁与所述第一圆形开口内壁间隙配合；所述第二连接圆柱包括若干螺纹孔和接合端面，所述接合端面与相邻部件通过密封圈密封连接，实现所述端盖与所述相邻部件的静态密封，所述相邻部件包括所述模块化关节或所述臂杆。

在一些实施例中，所述臂杆包括中部通孔、连接端部，所述连接端部设有用于紧固连接的若干螺纹孔及端部连接平面，所述端部连接平面与所述模块化关节设有的连接平面通过密封圈实现静态密封固连。

在一些实施例中，还包括控制装置，所述控制装置与所述防爆正压控制器相连，使得当系统需要扫气时，控制所述防爆正压控制器执行开启进气动作，依据预设时间换气；当系统进入正常工作状态时，所述防爆正压控制器持续进气增压，以达到预设的压力范围内，当监测器监测到系统内部气体压力高于压力预设范围时，控制所述泄气开关卸出多余压力。

在一些实施例中，系统内部气体压力高于所设阈值0.05～0.2Mpa时，所述防爆正压控制器控制所述泄气单元卸压。

需要说明的是：所述机械臂内部气体为空气或惰性气体。

需要说明的是：密封腔体内安装的旋转密封件包括不限于O型圈、星型圈、格莱圈，所述密封腔体与密封件的良好配好，可以具备阻隔包括气体、液体、尘土等介质通过的能力。

有益效果为：

本发明提供一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，通过设置防爆机械臂、与所述防爆机械臂的一端相连用以进气及控制内部气压始终保持在阈值范围内的防爆正压控制器、与所述防爆机械臂另一端相连用以排泄多余压力的泄压单元及用以供电的供电连接器，通过所述防爆正压控制器上端安装有防爆声光报警器；所述防爆机械臂设有一个或串联连接的若干个，节约了使用成本，所述防爆机械臂由若干个模块化关节与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，通过控制装置及防爆正压控制器的控制，使系统内部通过容纳的空气或惰性气体形成压力始终大于外部环境压力的正压机械臂系统，能阻止外部爆炸性混合物的进入，通过防爆正压控制器上装有声光报警器，当系统的压力低于设计压力时，立即报警并系统停机，从而确保了在油气环境下使用的安全可靠性。该气密式防爆机械臂系统是综合隔爆型、增安型、本质安全型、正压型技术的复合型防爆结构，不仅结构先进、操作简单、安全可靠，可广泛用于工厂内具有ⅡA～ⅡB、T1～T4组爆炸性气体混合物的危险场所。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在附图中：

图1是本发明实施例提供的技术方案结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一个机械臂的技术方案结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一个模块化关节与谐波钢轮端盖连接结构示意图；

图4是图2中A处放大剖视图；

图5是图2中B处放大剖视图；

图6是图2中C处放大剖视图；

图7是本发明实施例提供的谐波钢轮端盖技术方案结构示意图。

图中：

第一机械臂100；第二机械臂200；泄压单元300；泄气开关310；气管400；防爆声光报警器500；无火花型多芯连接器600；防爆正压控制器700；监测器710；控制阀门720；控制装置800；模块化关节1；谐波钢轮端盖11；动密封腔体111；螺栓孔112；连接孔113；第一连接圆柱114；第二连接圆柱115；接合端面116；端盖内通孔117；关节壳体12；第一连接端121；第二连接端122；关节后盖123；后盖凹槽124；密封腔体125；第一圆形开口126；第二圆形开口127；第二接合端面128；紧固件13；O型密封圈14；内腔15；低速轴151；谐波减速机152；电机153；制动器154；高速轴编码器155；底速轴编码器156；电机驱动器157；高速轴158；第一臂杆2；第一臂杆通孔21；弯头臂杆3；弯头通孔31；弯头连接端面32；第二臂杆4；第二臂杆通孔41；属具连接法兰5；格莱圈6；底座7；进气口8。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量；“若干个”指不少于两个；说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

如图1－图7，本发明提供的技术方案：

一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，与电控柜相连，包括串联的第一防爆机械臂100、第二防爆机械臂200；与第一防爆机械臂100的末端属具属具连接法兰5相连用以进气及控制内部气压始终保持在阈值范围内的防爆正压控制器700、与第二防爆机械臂200的底座7相连用以排泄多余压力的泄压单元300及用以供电的无火花型多芯连接器600，所述防爆正压控制器700上端安装有防爆声光报警器500，还包括与所述防爆正压控制器700相连的控制装置800。

如图1－图7，本发明提供的优选实施例：

一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，包括通过通气管道400串联在一起的第一防爆机械臂100、第二防爆机械臂200；防爆正压控制器700通过通气管道400与第一防爆机械臂100末端的属具属具连接法兰5上的进气口8相连，第二防爆机械臂200的底座7与泄压单元300通过通气管道400相连，位于底座7的无火花型多芯连接器600与电控柜(图中未示出)相连供电，所述防爆正压控制器700上端安装有防爆声光报警器500，防爆正压控制器700与高压气泵(图中未示出)连接，设有高压气体进入防爆机械臂的控制阀门720及实时监测气压值的监测器710；泄压单元300内设有通过通气管道400与底座7相连通的泄气开关310，还包括与所述防爆正压控制器700通信相连，用以控制防爆正压控制器700执行相应动作的控制装置800。

所述第一防爆机械臂100、所述第二防爆机械臂200均由若干个模块化关节1及内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，结构相同，见图1。

以第一防爆机械臂100为例，如图2所示：

第一防爆机械臂100包括模块化关节1，若干个含内通腔15的所述模块化关节1与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接；所述模块化关节1包括内部形成可容纳的内腔15的关节壳体12及沿所述关节壳体12中心线设置的旋转转轴，所述关节壳体12包括沿轴线方向的一端设置的第一连接端121、在对应端设置后盖密封端及侧壁垂直于所述轴线设置的第二连接端122，所述第一连接端121与所述第二连接端122均与相邻部件密封连接，还包括安装在第一防爆机械臂100的底座7上安装通气管道400的出口，安装在第一防爆机械臂100末端的属具属具连接法兰5及上部的进气口8，通气管道400一端与进气口8连接，另一端与防爆正压控制器700连接。

如图3—图7所示：

所述模块化关节1包括内部形成可容纳的内腔15的关节壳体12，内腔15中沿所述关节壳体12中心线安装有旋转转轴，所述转轴包括沿所述中心线同轴套装的位于外部的高速轴158及位于内部的低速轴151；所述关节壳体12内还固装有电机153、谐波减速机152、制动器154、高速轴编码器155、底速轴编码器156、电机驱动器157，其中，电机153包括电机定子和电机转子，所述电机定子固定在所述关节壳体12内壁上，所述电机转子与所述电机定子耦合；所述谐波减速机152包括刚轮、柔轮和凸轮，所述刚轮固定在所述关节壳体12内壁上并与所述高速轴158同轴，所述凸轮与所述高速轴158同轴且相对固定设置，所述柔轮与所述低速轴151同轴且相对固定设置；所述编码器包括分别连接所述高速轴158、所述低速轴151的高速轴编码器155、底速轴编码器156，电机驱动器157通过螺纹紧固件固定安装在关节后盖123上，高速轴编码器155将模块化关节1的谐波减速机152测得的当前角度值及底速轴编码器156测得的电机153的当前角度值均传输至电机驱动器157，电机驱动器157驱动电机153旋转，从而控制模块化关节1完成转动。

所述关节壳体12包括沿轴线方向的一端设置的第一连接端121、在对应端设置后盖密封端及侧壁垂直于所述轴线设置的第二连接端122。

所述后盖密封端包括含空腔的关节后盖123及连接平面上设有的后盖凹槽124，及安装在后盖凹槽124内的O型密封圈14，关节后盖123的连接平面与关节壳体12设有的连接面通过穿过螺栓孔112中的紧固件13贴合连接，通过O型密封圈14实现静态密封；所述第一连接端121与所述第二连接端122均与相邻部件密封连接，使所述机械臂内部的气压始终保持在阈值范围内，以阻止外部爆炸性混合物的进入，确保机械臂在油气环境下工作的安全性。

在示例中，所述第一连接端121设有第一圆形开口126，所述第一圆形开口126的内壁与嵌装在内的谐波钢轮端盖11的圆形外周壁设有间隙，所述谐波钢轮端盖11外圆周壁上设有动密封腔体111，动密封腔体111内套装有格莱圈6，实现所述谐波钢轮端盖11与所述第一圆形开口126的内壁实现密封，由于所述谐波钢轮端盖11固装在所述柔轮的外侧，与所述低速轴151端部通过紧固件13固连，因此，实现了所述谐波钢轮端盖11与所述关节壳体12间的动态密封。

所述谐波钢轮端盖11沿轴线方向分别设置第一连接圆柱114与第二连接圆柱115，所述第一连接圆柱114的外圆周壁与所述第一连接端121设有第一圆形开口126内壁间隙配合，所述第一连接圆柱114的外圆周壁上设有动密封腔体111，内装有格莱圈6与关节壳体12实现动态密封；所述第二连接圆柱115包括若干连接孔113和接合端面116，与模块化关节1的第二连接端122密封紧固连接。

所述第二连接端122设有第二圆形开口127、若干连接孔及第二接合端面128，所述第二接合端面128上设有用于放置O型密封圈14的密封腔体125，当所述第二连接端122的所述第二接合端面128与所述第二连接圆柱115的接合端面116贴合时，通过穿过螺栓孔112中的紧固件13紧固连接，通过O型密封圈14实现静态密封。

所述模块化关节1的第二连接端122与通过O型密封圈14实现与第二臂杆4的静态密封连接，所述第二臂杆4设有第二臂杆通孔41。

所述模块化关节1的第一连接端121与谐波钢轮端盖11的第一连接圆柱114实现动态密封连接，通过谐波钢轮端盖11的第二连接圆柱115与弯头臂杆3的弯头连接端面32经O型密封圈14及紧固件实现静态密封连接，弯头臂杆3设有的弯头通孔31与模块化关节1的内腔15、谐波钢轮端盖11的端盖内通孔117相连通。第二连接端122设有的第二接合端面128与第一臂杆2设有的连接端面通过紧固件13紧固连接，且第二接合端面128上的密封腔体125内装有O型密封圈14，实现两端面间的静态密封，第一臂杆通孔21与模块化关节1的内腔15相通。

在示例中，第一防爆机械臂100的底部设有底座7，所述底座7与所述模块化关节1间通过谐波钢轮端盖11连接，所述底座7与谐波钢轮端盖11设有的第二连接圆柱115通过紧固件13及O型密封圈14紧固静态密封连接。

总之，第一防爆机械臂100的密封位置为：模块化关节1与底座7通过谐波钢轮端盖11形成的静态密封连接、模块化关节1通过第一连接端121与谐波钢轮端盖11形成的动态密封连接、通过第二连接端122与谐波钢轮端盖11或臂杆间形成静态密封连接，分别通过静态密封连接、动态密封连接实现机械臂的内部腔室的空气或惰性气体与外部隔绝，既保障了内部压力不产生泄露，又满足了模块化关节1的自由转动，满足工作需要。

防爆机械臂系统还包括控制装置800，所述控制装置800与防爆正压控制器700相连，当系统需要扫气时，防爆正压控制器700依据所述控制装置800的扫气指令开启控制阀门720，使高压充气设备中的空气或惰性气体经通气管道400、进气口8进入第一防爆机械臂100，然后经第一防爆机械臂100的底座、通气管道400再进入第二防爆机械臂200末端的进气口8进入第二防爆机械臂200，经第二防爆机械臂200底座7的泄气开关310排出，依据预设指令，计时30min后结束换气，当系统进入正常工作状态时，所述防爆正压控制器700持续进气增压，以达到预设的压力范围内，当监测器710监测到系统内部气体压力高于所设阈值0.05～0.2Mpa时，控制泄压单元300设有的泄气开关310卸出多余压力，使整个防爆机械臂系统内部气压始终在阈值范围内，高于外部环境气压，能阻止外部爆炸性混合物的进入；当监测器710监测到系统内部气体压力低于预设压力时，防爆声光报警器500发生警报，整个防爆机械臂系统停止工作，从而确保了在油气环境下使用的安全可靠性。该气密式防爆机械臂系统是综合隔爆型、增安型、本质安全型、正压型技术的复合型防爆结构，不仅结构先进、操作简单、安全可靠，可广泛用于工厂内具有ⅡA～ⅡB、T1～T4组爆炸性气体混合物的危险场所。

需要说明的是：密封腔体内安装的旋转密封件包括不限于O型圈、星型圈、格莱圈，所述密封腔体与密封件的良好配好，可以具备阻隔包括气体、液体、尘土等介质通过的能力。

上述说明示出并描述了本申请的优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，与电控柜相连，其特征在于：包括防爆机械臂、与所述防爆机械臂的一端相连用以进气及控制内部气压始终保持在预设范围内的防爆正压控制器、与所述防爆机械臂另一端相连用以排泄多余气压的泄压单元及与所述电控柜相连的供电连接器，所述防爆正压控制器上端安装有防爆声光报警器；所述防爆机械臂由若干个模块化关节与内部设有通孔的臂杆依据预设要求依次密封连接，所述防爆机械臂设有一个或串联连接的若干个。

2.根据权利要求1所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述模块化关节包括内部形成容纳空间的关节壳体及沿所述关节壳体中心线设置的旋转转轴，所述关节壳体包括沿轴线方向的一端设置的第一连接端、在对应端密封固连的关节后盖及侧壁垂直于所述轴线设置的第二连接端，所述第一连接端与所述第二连接端均与相邻部件密封连接。

3.根据权利要求2所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述关节壳体内还固装有电机、谐波减速机、制动器、编码器、电机驱动器；

所述转轴包括同轴套装的位于外部的高速轴及位于内部的低速轴；

所述谐波减速机包括刚轮、柔轮和凸轮，所述刚轮固定在所述关节壳体内并与所述高速轴同轴，所述凸轮与所述高速轴同轴且相对固定设置，所述柔轮与所述低速轴同轴且相对固定设置；

所述编码器包括分别连接所述高速轴、所述低速轴的高速轴编码器、底速轴编码器，均与固装在所述关节后盖上的电机驱动器相连。

4.根据权利要求1所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述防爆机械臂的底部设有底座，所述底座与所述模块化关节间密封紧固连接，所述底座与所述泄压单元密封连接，所述泄压单元包括泄气开关，当所测的防爆机械臂内的气压比阈值高时，所述泄气开关自动泄气；

所述防爆机械臂的末端设有属具连接法兰，所述属具连接法兰通过进气开关与所述防爆正压控制器连接，由所述防爆正压控制器控制进气。

5.根据权利要求4所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述防爆正压控制器与高压充气设备相连接，设有控制高压气流进入所述防爆机械臂的控制阀门，设有实时监测内部压力的监测器，所述监测器与所述防爆声光报警器、所述泄气开关相连。

6.根据权利要求3所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述第一连接端设有第一圆形开口，所述第一圆形开口内壁与嵌装在内的端盖间隙配合，所述端盖外圆周壁上套装有密封圈，实现所述端盖与所述第一连接端间的密封，且所述端盖固装在所述柔轮的外侧，与所述低速轴端部固连，实现所述端盖与所述关节壳体的动态密封；

所述第二连接端设有第二圆形开口、若干连接孔及连接平面，所述连接平面上设有用于放置密封圈的凹槽，使得所述第二连接端与所述第二连接圆柱或所述臂杆静态密封固连。

7.根据权利要求6所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述端盖沿所述轴线方向分别设置第一连接圆柱与第二连接圆柱，所述第一连接圆柱的外圆周壁与所述第一圆形开口内壁间隙配合；所述第二连接圆柱包括若干螺纹孔和接合端面，所述接合端面与相邻部件通过密封圈密封连接，实现所述端盖与所述相邻部件的静态密封，所述相邻部件包括所述模块化关节或所述臂杆。

8.根据权利要求7所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：所述臂杆包括中部通孔、连接端部，所述连接端部设有用于紧固连接的若干螺纹孔及端部连接平面，所述端部连接平面与所述模块化关节设有的连接平面通过密封圈实现静态密封固连。

9.根据权利要求1至8任一项所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置与所述防爆正压控制器相连，使得当系统需要扫气时，控制所述防爆正压控制器执行开启进气动作，依据预设时间换气；当系统进入正常工作状态时，所述防爆正压控制器持续进气增压，以达到预设的压力范围内，当监测器监测到系统内部气体压力高于压力预设范围时，控制泄气开关卸出多余压力。

10.根据权利要求9所述的适用于油气环境的气密式防爆机械臂系统，其特征在于：系统内部气体压力高于所设阈值0.05～0.2Mpa时，所述防爆正压控制器控制所述泄气单元卸压。

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