JPH0421385A - サーボモータ制御装置の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、サーボモータにより被制御機械の位置制御を
行なうようにしたサーボモータ制御装置の異常検出装置
に関する。

（従来の技術） サーボモータにより被制御機械の位置制御を行なうサー
ボモータ制御装置としては、位置検出器たるインクリメ
ント形のエンコーダによりサーボモータのサーボ軸の回
転量に応した位置検出パルスを発生させて、設定された
目標パルス積算量と現在までの位置検出パルス積算量と
の偏差に応じて前記サーボモータの運転を制御する構成
のものが一般的である。

而して、このようなサーボモータ制御装置において、最
も生じ易い異常はサーボモータの暴走である。サーボモ
ータの暴走の主たる原因としては、エンコーダ自体の故
障或いはエンコーダとサーボモータ制御装置とを接続す
る電線の断線等により、サーボモータ制御装置にフィー
ドバック信号たる位置検出パルスが与えられなくなるこ
とにあるが、それ以外の原因としては、サーボモータ自
体の故陣、サーボモータの速度制御部分の故障等の動作
不良がある。

このため、従来では、被制御機械の駆動体が通常の動作
範囲を若干超えた時にこれを検出してサーボモータの電
源をしゃ断するオーバラン検出方式、或いは、エンコー
ダとサーボモータ制御装置とを接続する電線の断線を検
出してサーボモータの電源をしゃ断する断線検出方式を
採用した暴走検出装置が考えられている。

（発明が解決しようとする課題） オーバラン検出方式を採用した前者のものにおいては、
サーボモータが暴走する場合には多くは最高速度及び最
高トルクの出力をともなうので、被制御機械の構成によ
っては駆動体が通常の動作範囲を超えてサーボモータの
電源がしゃ断されても、駆動体が直ちには停止されずに
危険領域に進入することがあり、被制御機械自体或いは
被制御機械により制作される製品に損傷を与える問題か
ある。

又、断線検出方式を採用した後者のものにおいては、前
者のような問題は解消されるが、サーボモータ自体の故
障或いはサーボモータの速度制御部分の故障等のその他
の原因によって生するサーボモータの暴走については検
出てきない問題がある。

そして、サーボモータ制御装置においては、サーボモー
タが正常に運転されても、機械的原因によってサーボモ
ータにより駆動体か駆動されなかったり、或いは、駆動
に要する負荷か変動したりして、最終的な位置決めが正
常に行なわれないこともあり、このような位置決め制御
不良の異常については前述した前者及び後者の方式では
検出することはできない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は
、いかなる原因によって引起されたサーボモータの暴走
及び被制御機械の位置決め制御不良でもこれを確実に検
出することができるサーボモータ制御装置の異常検出装
置を提供するにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、位置検出器によりサーボモータのサーボ軸の
回転量に応した位置検出パルスを発生させて、設定され
た目標パルス積算量と現在までの位置検出パルスｌａ算
量との差に応して前記サーボモータの運転を制御するこ
とにより、被制御機械の位置制御を行なうようにしたサ
ーボモータ制御装置において、所定の時間間隔で目標パ
ルス積算量と位置検出パルス積算量との偏差をサンプリ
ングしてリングバッファに順次記憶させるとともに、そ
の記憶された偏差と予め設定された許容量及び完了範囲
とを順次比較することによって異常を判定する判定制御
手段を設ける構成に特徴を有する。

（作用） 本発明のサーボモータ制御装置の異常検出装置によれば
、目標パルス積算量及び位置検出パルス積算量の偏差と
予め設定された許容量とが判断制御手段により比較され
、偏差が許容量よりも大と判定された時にはサーボモー
タの暴走として異常検出かなされる。又、前記偏差と予
め設定された完了範囲とが判定制御手段により比較され
、偏差が完了範囲外と判定された時には被制御機械の位
置決め制御不良として異常検出がなされる。従って、電
機的及び機械的ないかなる原因によるサーボモータ制御
装置の異常であってもこれを確実に検出することかでき
る。

（実施例） 以下、本発明の第１の実施例につき第１図乃至第３図を
参照して説明する。

先ず、第１図に従って、全体の電気的機械について述べ
る。１は図示しない被制御機械の駆動体を駆動するサー
ボモータであり、これは後述するように動作するサーボ
制御装置２からの運転信号たる速度指令信号ＶＳが駆動
回路３を介して与えられるようになっている。４はサー
ボモータ１のサーボ軸の回転速度を検出する速度検出器
であり、これの速度検出信号ＶＤは駆動回路３に与えら
れるようになっている。そして、その駆動回路３は、速
度検出信号ＶＤと速度指令信号ＶＳとを比較して、その
速度検出信号ＶＤが速度指令信号ＶＳと等しくなるよう
にサーボモータ１を制御するようになっている。５は位
置検出器たるインクリメンタル形のエンコーダであり、
これは前記サーボモータ１のサーボ軸の回転量に応じた
数（量）の位置検出パルスＰＰを出力するようになって
おり、この位置検出パルスＰＰはサーボモータ制御装置
２に与えられるようになっている。そして、サーボモー
タ制御装置２は、被制御機械の駆動体が目標位置まで動
作するのに必要な数（量）の目標パルスＯＰを発生する
ように予め設定されていて、目標パルスＯＰの積算量と
現時点の位置検出パルスＰＰの積算量との偏差に応じて
速度指令信号ＶＳを出力するようになっている。６はア
ップダウンカウンタからなる偏差カウンタであり、その
アップ入力端子ＵＰ及びダウン入力端子ＤＮにはサーボ
モータ制御装置２から目標パルスＯＰ及び位置検出パル
スＰＰが夫々与えられるようになっている。従って、偏
差カラタン６のカウント内容は目標パルスＯＦの積算量
と位置検出パルスＰＰの積算量との偏差を示すことにな
り、その偏差信号はラッチレジスタフに与えられるよう
になっている。このラッチレジスタ７は、更にサーボモ
ータ制御装置２からクロックパルスＣＫが与えるように
なっていて、クロックパルスＣＫが与えられる毎に前記
偏差信号を順次ラッチするようになっており、このラッ
チした偏差信号はリングバッファを有するデュアルポー
トメモリ８に与えられるようになっている。９はアドレ
ス発生器であり、これは、サーボモータ制御装置２から
クロックパルスＣＫが与えられるようになっていて、ク
ロックパルスＣＫが与えられる毎にアドレス信号を順次
自力してデュアルポートメモリ８に与えるようになって
いる。そして、このデュアルポートメモリ８は、アドレ
ス発生器９からアドレス信号が与えられる毎にリングバ
ッファのそのアドレス信号が示すアドレスに前記ラッチ
レジスタ７からの偏差信号を記憶させるようになってい
る。即ち、デュアルポートメモリ８は、クロックパルス
ＣＫに基づく所定の時間間隔で偏差をサンプリングして
リングバッファに記憶させることになる。１０は判定制
御手段たるマイクロコンピュータであり、これは、ＣＰ
ＵＩ　１．ＲＯ１ｉ’ｌ　２．ＲＡＭ１　Ｂ、Ｉ１０イ
ンタフェース１４．比較カウンタユ５．アドレスカウン
タ１６．計時カウンタ１７及び収束カウンタ１８等を備
えていて、これらの間でパスライン１９を介してデータ
信号の授受が行なわれるようになっているとともに、Ｃ
ＰＵＩＩと前記デュアルポートメモリ８との間でパスラ
イン１９を介してデータ信号の授受が行なわれるように
なっている。そして、前記サーボモータ制御装置２は、
設定された量（数）の目標パルスＯＰの出力を完了する
と、パルス出力完了信号ＰＳを出力するようになってお
り、このパルス出力完了信号ＰＳはＩ１０インタフェー
ス１４及びパスライン１９を介してＣＰＵＩＩに与えら
れるようになっている。

次に、本実施例の作用につき第２図の特性図及び第３図
のフローチャートをも参照しながら説明する。

先ず、第２図に従って検出原理について述べる。

今、サーボモータ制御装置２からの速度指令信号■Ｓに
応じてサーボモータ１が正常に運転されている場合には
、目標速度に対する速度と時間との関係は第２図（１）
に示すようになり、この時の目標パルスＯＰの積算量及
び位置検出パルスＰＰの積算量と時間との関係は第２図
（ｂ）に示すようになり、同第２図（ｂ）に斜線で示す
偏差は許容量よりも小になる。この許容量は、位置ルー
プゲインと駆動負荷との関係で決定される。ところが、
何らかの原因でサーボモータ１に暴走或いは動作不良の
異常が発生すると、第２図（ｃ）に示すように、位置検
出パルスＰＰが発生しなくなり、位置検出パルスＰＰの
積算量は増加しなくなって一定となり、従って、斜線で
示すように偏差は時間とともに増大するようになる。こ
れにより、増大する偏差が前述の許容量よりも大になっ
たことを判定すれば、暴走或いは動作不良の異常を検出
することができる。一方、被制御機械が正常に動作して
位置決め制御された場合には、目標パルスＯＰの積算量
及び位置検出パルスＰＰの積算量の偏差の絶対値（１偏
差１）と時間との関係は第２図（ｄ）に示すネうになり
、設定された量の目標パルスＯＰの出力が完了した時点
から所定の位置決め時間「Ｔ１」が経過した時には、偏
差は予め設定された斜線で示す完了範囲Ａ内に収束され
ている。ところが、何らかの原因で被制御機械に位置決
め制御不良の異常が発生した場合には、第２図（ｅ）に
示すように、１偏差１は位置決め時間「Ｔ１」が経過し
ても完了範囲Ａに収束されることがなくなるものであり
、従って、ｊ偏差１が完了範囲Ａよりも大であることを
判定することによって、位置決め制御不良の異常を検出
することができる。

さて、以上の原理に基づいくマイクロコンピュータ１０
の検出動作を第３図に従って述べる。ＣＰＵＩＩは、サ
ーボモータ制御装置２によるサーボモータ１の運転制御
が開始されると動作を開始（スタート）し、「比較カウ
ンタプリセット」の処理ステップＳ１となり、偏差と許
容量との比較回数（例えば「Ｎ」）をダウンカウンタか
らなる比較カウンタ１５にプリセットする。次いで、Ｃ
ＰＵＩ　１は、「アドレスカウンタセット」の処理ステ
ップＳ２となり、アドレスカウンタ１６に所定のアドレ
スをセットし、「偏差〉許容量？」の判断ステップＳ、
に移行する。ＣＰＵＩＩは、この判断ステップＳ、では
、前記デュアルポートメモリ８のリングバッファにサン
プリング記憶された偏差信号の内のアドレスカウンタ１
６により示されたアドレスの偏差信号を読出して、これ
が許容量より大か否かを判断するもので、例えば「ＮＯ
」　（正常）と判断した時には「比較カウンタデクリメ
ント」の処理ステップＳ４に移行する。ＣＰＵＩ　１は
、処理ステップＳ４では比較カウンタ１５にプリセット
された数値ｒＮＪからデクリメント処理を行なった上で
、「アドレスカウンタインクリメント」の処理ステップ
Ｓ、となり、アドレスカウンタ１６にセットされたアド
レスからインクリメント処理を行なう。更に、ＣＰＵＩ
Ｉは、次の「比較カウンターＱ７Ｊの判断ステップＳ６
となり、ここでは比較カウンタ１５のカウント内容が零
（０）になったか否か、即ち、偏差と許容量との比較が
ｒＮＪ回行なわれたか否かを判断するもので、「ＮＯＪ
と判断した時には口偏差〉許容量？」の判断ステップＳ
３に戻るようになる。

ＣＰＵＩＩは、この判断ステップＳ、に戻ると、デュア
ルポートメモリ８のリングバッファにサンプリング記憶
された偏差信号の内の前述した如きインクリメントされ
たアドレスカウンタ１６により示されたアドレスの偏差
信号を読出して、これが許容量より大か否かを判断する
ようになり、ｒＮＯＪであれば、処理ステップＳ４．Ｓ
、及び判断ステップＳ６を経て判断ステップＳ、に戻る
ことを繰返す。そして、ＣＰＵＩ　１は、偏差と許容量
との比較がｒＮＪ回行なわれて比較カウンタ１５のカウ
ント内容が０になると、「比較カウンター０？」の判断
ステップＳ６てｒＹＥｓＪと判断して「パルス出力完了
？」の判断ステップＳ７となる。ＣＰＵＩＩは、この判
断ステップＳ７では、サーボモータ制御装置２が設定さ
れた量の目標パルスＯＰの出力を完了してパルス出力完
了信号ＰＳを出力したか否かを判断するもので、「ＮＯ
」と判断した時には再び処理ステップＳ１に戻って、以
上の動作を繰返すことになる。

ところで、ＣＰＵＩＩがステップＳ１乃至Ｓ７の動作を
行なっている場合において、サーボモータ１の暴走或い
は動作不良の異常か発生した時には、第２図（ｃ）で示
すように、偏差は許容量よりも大になる。そこて、ＣＰ
ＵＩ　１は、「偏差〉許容量？」の判断ステップＳ、と
なった時に、ｒＹＥｓＪと判断して「異常検出」の出力
ステップＳ８となり、パスライン１つ及びＩ１０インタ
フェース１４を介して異常検出信号ＡＳを出力する。こ
の異常検出信号Ａｓは例えば駆動回路３に与えられるよ
うになっており、駆動回路３は、異常検出信号ＡＳが与
えられると、サーボモータ１に対する電源をしゃ断する
ようになっている。薗、異常検出信号ＡＳに基づいて更
にブザー、ランプ等の警報器を動作させるようにしても
よい。

さて、ＣＰＵＩ　１が前述したようなステップＳ乃至Ｓ
７の動作を行なっている場合において、サーボモータ１
に異常が発生せずに、サーボモータ制御装置２が設定さ
れた量の目標パルスＯＰの出力を完了してパルス出力完
了信号ＰＳを出力すると　ＣＰＵＩ　１は、「パルス圧
力完了？」の判断ステップＳ７になった時にｒＹＥｓＪ
と判断して「２１時カウンタプリセット」の処理ステッ
プＳ、となり、計時カウンタ１７に所定の位置決め時間
「Ｔ１」をプリセットする。更に、ＣＰＵＩＩは、「収
束カウンタプリセット」の処理ステップＳＩＯに移行し
、収束カウンタ１８に設定された収束時間（遅延時間）
「Ｔ２」をプリセットして、「１偏差１く完了節・囲？
」の判断ステップＳ１１となる。ＣＰＵＩ　１は、この
判断ステップＳｌｌでは、目標パルスＯＰの積算量と位
置検出パルスＰＰの積算量との１偏差［が完了範囲Ａよ
り小か否かを判断するもので、当初は例えばｒＮＯＪと
判断して、「計時カウンタデクリメント」の処理ステッ
プＳ１２となる。ＣＰＵＩ　１は、この処理ステップ３
１２では計時カウンタ１７に位置決め時間「Ｔ、」のダ
ウン動作を行なわせ、次いて「収束カウンタプリセット
」の処理ステップＳ１３を経て、「計時カウンター０？
」の判断ステップＳ１４となる。ＣＰＵＩ　１は、この
判断ステップＳ１４では、計時カウンタ１７にプリセッ
トされた位置決め時間「Ｔ１」がＯになったか否かを判
断するもので、ここでは例えばｒＮＯＪと判断して判断
ステップＳｌ＋に戻るようになり、以下、ステップＳ　
１２＋　　５１３＋Ｓ１４及びＳ１□を繰返することな
る。その後、被制御機械の位置決め制御が正常に行なわ
れて、第２図（ｄ）に示すように、１偏差１が完了範囲
Ａに収束されると、ＣＰＵＩＩは、「１偏差１く完了範
囲？」の判断ステップＳｌｌでｒＹＥＳＪと判断して［
収束カウンタデクリメント」の処理ステップＳ１５とな
り、ここて収束カウンタ１８にプリセットされた収束時
間「Ｔ２」のダウン動作を行なわせる。そして、ＣＰＵ
ＩＩは、「収束カウンター０？」の判断ステップＳ１６
に移行し、ここでは収束カウンタ１８にプリセットされ
た収束時間「Ｔ２」が０になったか否かを判断し、当初
はｒＮＯＪと判断して判断ステップＳ１１に戻るように
なり、以下、ステップＳｌ、ｌ５Ｉ６及びＳ　１１を繰
返すようになる。このような繰返しにより収束カウンタ
１８の収束時間「Ｔ２」か０になると、ＣＰｕ１ｌは、
［収束カウンター０？ｊの判断ステップＳ１゜になった
時にｒＹＥｓＪと判断して、「位置決め完了」の出力ス
テップＳ１□となり、ここでパスライン１９及びＩ１０
インタフェース１４を介して位置決め完了信号ＥＳを出
力する。この位置決め完了信号ＥＳは例えばサーボモー
タ制御装置２に与えらるようになっており、サーボモー
タ制御装置２は、この位置決め完了信号ＥＳが与えられ
ることにより、サーボモータ１の次の運転制御を開始す
る。尚、位置決め完了信号ＥＳに基づいて更に完了確認
用のランプを動作させるようにしてもよい。

ところで、被制御機械の位置決め制御が何らかの原因で
不良になった場合には、ＣＰＵＩ　１は、「１偏差１く
完了範囲？」の判断ステップＳ１１においては常にｒＮ
ＯＪと判断するので、ステップＳ１□、Ｓ１□、Ｓｌ、
及びＳ１４を繰返すことになって、遂には、計時カウン
タ１７の位置決め時間「Ｔ１」か「０」になる。従って
、ＣＰＵＩＩは、「計時カウンター０？」の判断ステッ
プＳＩ４となった時にｒＹＥｓｊと判断して、「異常検
出」の出力ステップｓｒｓとなり、前述のステップＳ８
と同様に異常検出信号ＡＳを出力するようになる。

このような本実施例によれば、次のような効果を得るこ
とができる。即ち、サーボモータ制御袋Ｗ２からのクロ
ックパルスＣＫに基づいて目標パルスＯＰの積算量と位
置検出パルスＰＰの積算量との偏差を所定の時間間隔で
サンプリングしてデュアルポートメモリ８のリングバッ
ファに順次記憶させ、このリングバッファに記憶された
偏差信号をマイクロコンピュータ１０により順次読出し
てこれが許容量より大であるか否かを判定させ、偏差が
許容量よりも大であると判定した時には、マイクロコン
ピュータ１０から異常検出信号ＡＳを出力させてサーボ
モータ１の電源をしゃ断させるように構成した。従って
、エンコーダ５自体の故障或いはエンコーダ５とサーボ
モータ制御装置２とを接続する電線の断線等の主たる原
因によるサーボモータ１の暴走、若しくは、サーボモー
タ１自体の故障或いはサーボモータ１の速度制御部分の
故障等の原因即ち動作不良によるサーボモータ１の暴走
の異常を検出することができて、被制御機械の駆動体が
危険領域に進入することを早期に且つ確実に防止するこ
とかでき、被制御機械自体或いは被制御機械により制作
される製品に損傷を与えることはない。更に、マイクロ
コンピュータ１０は、サーボモータ制御装置２からパル
ス出力完了信号ＰＳが出力された時点から所定の位置決
め時間「Ｔ１」が経過しても１偏差１が完了範囲Ａに収
束しなかったと判定した時には、マイクロコンピュータ
１０から異常検出信号ＡＳを出力させてサーボモータ１
の電源をしゃ断させるように構成した。従って、機械的
原因によりサーボモータ１により被制御機械の駆動体が
駆動されなかったり或いは負荷が変動したりすることに
よる被制御機械の位置決め制御不良を確実に検出するこ
とができる。

第４図乃至第６図は本発明の第２の実施例であり、前記
第１の実施例と同一機能部分には同一符号を付して示し
、以下、異なる部分について説明する。

即ち、第４図において、２０はマイクロコンピュータを
含んで構成された判定制御手段を兼用するサーボモータ
制御装置であり、これは、前記マイクロコンピュータ１
０と同様にＣＰＵＩＩ、ＲＯＭ１２．ＲＡＭ１３．Ｉ１
０インタフェース１４、比較カウンタ１５．アドレスカ
ウンタ１６゜計時カウンタ１７及び収束カウンタ１８を
有するとともに、更に、所定時間毎に割込み信号を発生
するタイマー２１．目標パルスカウンタ２２及び位置検
出パルスカウンタ２３を有する。そして、ＣＰＵＩＩは
、パスライン１９及びＤ／Ａ　（デジタル−アナログ）
変換回路２４を介して駆動回路３に速度指令信号ｖＳを
与え、又、エンコーダ５からの位置検出パルスＰＰを■
インタフェース２５及びパスライン１９を介して与えら
れ、更に、パスライン１９及びＩ１０インタフェース１
４を介して異常検出信号ＡＳ及び位置決め完了信号ＥＳ
を出力するとともに、同Ｉ１０インタフェース１４を介
して外部人出力信号を授受するようになっている。

而して、ＣＰＵＩユは、第５図に示すように、被制御機
械の位置制御を行なう位置制御ルーチンＳＩ９と、サー
ボモータ１の暴走、動作不良及び被制御機械の位置決め
制御不良の異常を検圧する異常検出ルーチンＳ２ｏと、
を順次繰返して実行するものであるか、タイマー２１に
よって所定の時間間隔で割込み信号か与えられると、第
７図に示すような割込みルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵＩＩは、位置制御ルーチンＳ１９による位
置制御か開始された時には、これを割込みルーチンに知
らせるフラグをセットするとともに、最終的な目標パル
ス量及びサーボモータ１の速度パターン等の制御に必要
なパラメータをＲＡＭｌ３にセットする。タイマー２１
により割込みルーチンが開始されると、ＣＰＵ１１は、
「目標パルスカウンタ・位置検出パルスカウンタ更新」
の処理ステップＳ２１となり、ここでは、ＲＡＭ１３に
セットされたパラメータに従って目標パルスカウンタ２
２に所定の時間単位ｔの目標パルス量（ＯＰ）ｔを加算
するとともに、位置検出パルスカウンタ２３にＩインタ
フユース２５を介して得られた所定の時間単ｉｔの位置
検出パルスｆｆ１（ＰＰ）ｔを加算し、「偏差演算」の
処理ステップＳ２□に移行する。ＣＰＵＩＩは、この処
理ステップＳ２２では、目標パルスカウンタ２２のカウ
ント内容たる目標パルスＯＦの積算量と位置検出パルス
カウンタ２３のカウント内容たる位置検出パルスＰＰの
積算量との偏Ｘを演算し、その偏差を次の「Ｄ／Ａ出力
」の出力ステップＳ２３でＤ／Ａ変換回路２４を介して
速度指令信号ｖＳとして出力する。

更に、ＣＰＵ１１は、「リングバッファ更新」の処理ス
テップＳ２４に移行し、ここでは前記処理ステップＳ２
□で演算した偏差をＲＡＭ１３上に設けられたリングバ
ッファに記憶させる。そして、以上の割込みルーチンは
タイマー２１より所定の時間間隔で出力される割込み信
号により周期的に実行されるので、ＲＡＭ１３上のリン
グバッファには所定の時間間隔でサンプリングされた偏
差が順次更新記憶されることになる。そして、異常検出
ルーチン５２０においては、前記実施例における第３図
に示すフローチャートと同様のフローチャトを実行する
のであるか、但し、この場合には偏差はＲＡＭ１３上の
リングバッファに記憶されたものを用いることになる。

従って、この実施例によっても前記実施例同様の効果を
得ることができ、特に、前記実施例の如き異常検出専用
の偏差カウンタ６、ラッチレジスタ７、デュアルポート
メモリ８及びアドレス発生器９からなるハード手段並び
にマイクロコンピュータ１０からなるソフト手段を設け
なくても、被制御機械を位置制御するためのサーボモー
タ制御装置２０にソフト手段により異常検出を行゛なわ
せるようにしたので、電気的構成が簡単になる利点があ
る。

［発明の効果］ 本発明のサーボモータ制御装置の異常検出装置は以上説
明したように、目標パルスの積算量と位置検出パルスの
積算量との偏差を予め設定された許容量及び完了範囲と
比較させるようにしたので、いかなる原因によって引起
されたサーボモータの暴走及び被制御機械の位置決め制
御不良でもこれを早期に且つ確実に検出することができ
、被制御機械自体或いはこの被制御機械により制作され
る製品に損傷を与えることがないという優れた効果を奏
するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の第１の実施例を示し、第１
図は電気的構成を示すブロック線図、第２図（ａ）乃至
（ｅ）は作用説明用の特性図、第３図は作用説明用のフ
ローチャートである。そして、第４図乃至第６図は本発
明の第２の実施例を示し、第４図は電気的構成を示すブ
ロック線図、第５図及び第６図は作用説明用のフローチ
ャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、位置検出器によりサーボモータのサーボ軸の回転量
   に応じた位置検出パルスを発生させて、設定された目標
   パルス積算量と現在までの位置検出パルス積算量との差
   に応じて前記サーボモータの運転を制御することにより
   、被制御機械の位置制御を行なうようにしたサーボモー
   タ制御装置において、所定の時間間隔で目標パルス積算
   量と位置検出パルス積算量との偏差をサンプリングして
   リングバッファに順次記憶させるとともに、その記憶さ
   れた偏差と予め設定された許容量及び完了範囲とを順次
   比較することによって異常を判定する判定制御手段を設
   けたことを特徴とするサーボモータ制御装置の異常検出
   装置。